沈陽城市學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁沈陽城市學(xué)院

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個(gè)功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning2、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動(dòng)程序C.Gazebo插件D.以上都是3、以下哪個(gè)不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制4、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯(cuò)誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是5、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真C.動(dòng)力學(xué)仿真D.以上都是6、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于創(chuàng)建自定義消息類型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是7、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件8、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是9、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix10、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動(dòng)確定C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是12、在ROS中，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion13、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是14、機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于管理機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運(yùn)動(dòng)控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊15、在ROS中，如何訂閱一個(gè)話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是16、ROS中的動(dòng)作服務(wù)器（ActionServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是17、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport18、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是19、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以用以下哪種語言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是20、在ROS中，創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間（Workspace）需要?jiǎng)?chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的參數(shù)服務(wù)器如何存儲(chǔ)和獲取參數(shù)？2、（本題10分）解釋ROS中的森林病蟲害防治精準(zhǔn)施藥機(jī)器人中的施藥精度控制。3、（本題10分）解釋ROS中的環(huán)境質(zhì)量客觀評(píng)估機(jī)器人中的評(píng)估模型選擇。4、（本題10分）ROS中的運(yùn)動(dòng)控制接口有哪些常見類型？三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)