工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)編程與操作 模塊四 KUKA機(jī)器人的基礎(chǔ)編程

工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作與編程模塊四KUKA機(jī)器人的基礎(chǔ)編程0102學(xué)習(xí)任務(wù)二機(jī)器人作業(yè)程序的編輯學(xué)習(xí)任務(wù)一創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序CONTENTS章節(jié)目錄02學(xué)習(xí)任務(wù)三

機(jī)器人程序中的基本邏輯功能學(xué)習(xí)任務(wù)一

創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握導(dǎo)航器中的程序應(yīng)用。1掌握工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)類型。2掌握運(yùn)行、停止以及復(fù)位程序等運(yùn)行方式。3知識(shí)目標(biāo)掌握BCO運(yùn)行。41.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—學(xué)習(xí)目標(biāo)能夠?qū)W會(huì)新建、選擇和取消程序。1能夠?yàn)楹羞\(yùn)動(dòng)類型PTP、LIN和CIRC的運(yùn)動(dòng)編制簡(jiǎn)單的程序。2能力目標(biāo)能夠以要求的運(yùn)行方式運(yùn)行、停止以及復(fù)位程序。31.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—任務(wù)描述利用實(shí)訓(xùn)室的KUKA機(jī)器人，完成KUKA機(jī)器人的簡(jiǎn)單程序編寫。具體的任務(wù)要求：1、以學(xué)生姓名簡(jiǎn)寫＋日期為名創(chuàng)建一個(gè)新程序2、在工作臺(tái)上用所要求的基坐標(biāo)、以尖觸頭1作為工具示教構(gòu)件輪廓，如圖4-1-1所示。工作臺(tái)上的移動(dòng)速度為0.3m/s注意：工具的縱軸應(yīng)始終垂直于輪廓（姿態(tài)引導(dǎo)）3、在運(yùn)行方式T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行模式下測(cè)試您的程序。此時(shí)必須注意遵守培訓(xùn)指導(dǎo)中學(xué)到的安全規(guī)定且有專業(yè)人員在場(chǎng)。任務(wù)描述圖4-1-1構(gòu)件輪廓圖1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接常見(jiàn)的程序編程方法有兩種1、示教編程方法是由操作人員引導(dǎo)，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，記錄機(jī)器人作業(yè)的程序點(diǎn)，并插入所需的機(jī)器人命令來(lái)完成程序的編寫。2、離線編程方法是操作人員不對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接進(jìn)行示教，而是在離線編程系統(tǒng)中進(jìn)行編程或在模擬環(huán)境中進(jìn)行仿真，生成示教數(shù)據(jù)，通過(guò)PC間接對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現(xiàn)，可以通過(guò)示教器示教再現(xiàn)，由于示教方式使用性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)便，因此大部分機(jī)器人都常用這種方法。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令表4-1-1工業(yè)機(jī)器人行業(yè)四巨頭的機(jī)器人移動(dòng)命令從運(yùn)動(dòng)方式上看，工業(yè)機(jī)器人具有點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)和連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)兩種形式。運(yùn)動(dòng)形式

移動(dòng)方式

移動(dòng)命令

ABB

FANUC

YASKAWA

KUKA

點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)PTP

MoveJ

J

MOVJ

PTP

連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)直線MoveL

L

MOVL

LIN

圓弧MoveC

C

MOVC

CIRC

目前機(jī)器人編程語(yǔ)言還不是通用語(yǔ)言,各機(jī)器人生產(chǎn)廠商都有自己的編程語(yǔ)言,如：ABB機(jī)器人用RAPID語(yǔ)言(類似C語(yǔ)言),FANUC機(jī)器人用KAREL語(yǔ)言(類似Pascal語(yǔ)言),YASKAWA機(jī)器人用Moto-Plus語(yǔ)言(類似C語(yǔ)言),KUKA機(jī)器人用KRL語(yǔ)言(類似C語(yǔ)言)等。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令圖4-1-2PTP運(yùn)動(dòng)示意圖1、點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)PTP（Point-To-Point）：稱為點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，程序一般起始點(diǎn)使用PTP指令。機(jī)器人將TCP沿最快速軌跡送到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人的位姿會(huì)隨意改變，TCP路徑不可預(yù)測(cè)。機(jī)器人最快速的運(yùn)動(dòng)軌跡通常不是最短的軌跡，因而關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)不是直線。由于機(jī)器人軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，弧形軌跡會(huì)比直線軌跡更快。運(yùn)動(dòng)指令示意圖如圖4-1-2所示。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令圖4-1-2PTP運(yùn)動(dòng)示意圖1、點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)具有如下特性：1）對(duì)于PTP運(yùn)動(dòng)的具體過(guò)程不可預(yù)見(jiàn)的。2）導(dǎo)向軸是達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)所需時(shí)間最長(zhǎng)的軸。3）所有軸同時(shí)啟動(dòng)并且也同步停下。使用PTP指令可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加高效快速，也可以是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加柔和，但是關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)軌跡是不可預(yù)見(jiàn)的，所以使用該指令務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人與周邊設(shè)備不會(huì)發(fā)生碰撞。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令圖4-1-2PTP運(yùn)動(dòng)示意圖1、點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)（1）指令格式表4-1-2PTP指令格式說(shuō)明1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令1、點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)（2）應(yīng)用PTP運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間內(nèi)大范圍移動(dòng)，常用于點(diǎn)焊、搬運(yùn)、裝配等應(yīng)用中的輔助點(diǎn)，或是空間中的自由點(diǎn)。圖4-1-2PTP運(yùn)動(dòng)示意圖1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令1、點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)（3）軌跡逼近為了加速運(yùn)動(dòng)過(guò)程，控制器可以CONT標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行軌跡逼近。軌跡逼近意味著將不精確移到點(diǎn)坐標(biāo)，事先便離開(kāi)精確保持輪廓的軌跡，如圖4-1-4所示。圖4-1-4軌跡逼近點(diǎn)1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令1、點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)（3）軌跡逼近TCP被導(dǎo)引沿著軌跡逼近輪廓運(yùn)行，該輪廓止于下一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的精確保持輪廓。其特征見(jiàn)表4-1-3。軌跡逼近的優(yōu)點(diǎn)減少磨損降低節(jié)拍時(shí)間表4-1-3運(yùn)動(dòng)方式PTP中的軌跡逼近運(yùn)動(dòng)方式特征軌跡逼近距離軌跡逼近不可預(yù)見(jiàn)。以%表示1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令1、點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)（4）創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟:前提條件：已設(shè)置運(yùn)行方式T1機(jī)器人程序已選定。1）將TCP移向應(yīng)被示教為目標(biāo)點(diǎn)的位置。2）將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行中。3）菜單序列指令>運(yùn)動(dòng)>PTP4）在指令行中輸入改變的參數(shù)。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令1、點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)（4）創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖4-1-5幀選項(xiàng)窗口5）在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)（外部TCP：開(kāi)/關(guān)）和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)，如圖4-1-5所示，其中幀選項(xiàng)窗口說(shuō)明見(jiàn)表4-1-4。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令1、點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)（4）創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟圖4-1-6運(yùn)行參數(shù)選項(xiàng)窗口（PTP）6）在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來(lái)，如圖4-1-6所示。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據(jù)配置的不同，該距離的單位可以設(shè)置為mm或%。運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口的說(shuō)明，見(jiàn)表4-1-5。7）用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令a)LIN指令運(yùn)動(dòng)示意圖2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)包括直線運(yùn)動(dòng)指令LIN和圓弧運(yùn)動(dòng)指令CIRC兩種運(yùn)動(dòng)指令。直線運(yùn)動(dòng)指令LIN是工具的TCP按照設(shè)定的姿態(tài)從起點(diǎn)勻速移動(dòng)到目標(biāo)位置點(diǎn)，TCP運(yùn)動(dòng)路徑是三維空間中p1點(diǎn)到p2點(diǎn)的直線運(yùn)動(dòng)，如圖4-1-7a）所示。直線運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)是前一運(yùn)動(dòng)指令的示教點(diǎn)，結(jié)束點(diǎn)是當(dāng)前指令的示教點(diǎn)。運(yùn)動(dòng)特點(diǎn):運(yùn)動(dòng)路徑可預(yù)見(jiàn)，且在指定的坐標(biāo)系中實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令b)CIRC指令運(yùn)動(dòng)示意圖2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)包括直線運(yùn)動(dòng)指令LIN和圓弧運(yùn)動(dòng)指令CIRC兩種運(yùn)動(dòng)指令。圓弧運(yùn)動(dòng)指令也稱為圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令。三點(diǎn)確定唯一圓弧，因此，圓弧運(yùn)動(dòng)需要示教三個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，起始點(diǎn)p1是上一條運(yùn)動(dòng)指令的末端點(diǎn)，p2是中間輔助點(diǎn)，p3是圓弧終點(diǎn)，如圖4-1-7b）所示。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令a)LIN指令格式（1）指令格式表4-1-6LIN和CIRC指令格式說(shuō)明2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)b)CIRC指令格式序號(hào)說(shuō)明1運(yùn)動(dòng)方式PTP、LIN

或者CIRC2目標(biāo)點(diǎn)的名稱自動(dòng)分配，但可予以單獨(dú)覆蓋。觸摸箭頭以編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)，然后選項(xiàng)窗口Frames自動(dòng)打開(kāi)對(duì)于CIRC，必須為目標(biāo)點(diǎn)額外示教一個(gè)輔助點(diǎn)。移向輔助點(diǎn)位置，然后按下TouchupHP。輔助點(diǎn)中的工具姿態(tài)無(wú)關(guān)緊要。3CONT：目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。4速度PTP運(yùn)動(dòng)：1

…100

%沿軌跡的運(yùn)動(dòng)：0.001…2m/s5運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組：加速度軌跡逼近距離（如果在欄(3)中輸入了CONT）姿態(tài)引導(dǎo)（僅限于沿軌跡的運(yùn)動(dòng)）1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令（2）應(yīng)用直線運(yùn)動(dòng)指令LIN是機(jī)器人以線性方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)，如軌跡焊接、貼裝、激光切割等。圓弧運(yùn)動(dòng)指令CIRC是機(jī)器人通過(guò)中心點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，軌跡應(yīng)用與LIN相同。2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令（3）軌跡逼近對(duì)于圓周運(yùn)動(dòng)，軌跡逼近功能并不適用，它僅用于防止在某點(diǎn)出現(xiàn)精確暫停。連續(xù)路徑指令的軌跡逼近特征見(jiàn)表4-1-7。圖4-1-4軌跡逼近點(diǎn)2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式特征軌跡逼近距離軌跡相當(dāng)于拋物線

mm數(shù)字軌跡相當(dāng)于拋物線mm數(shù)字1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令（4）創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟:前提條件：已設(shè)置運(yùn)行方式T1機(jī)器人程序已選定。1）將TCP移向應(yīng)被示教為目標(biāo)點(diǎn)的位置，如圖4-1-9所示。2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)圖4-1-9運(yùn)動(dòng)指令LIN和CIRC1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令（4）創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟2）將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行中。3）選擇菜單序列指令>運(yùn)動(dòng)>LIN或者CIRC。4）在聯(lián)機(jī)表格中輸入?yún)?shù)。5）在選項(xiàng)窗口Frames中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)（外部TCP：開(kāi)/關(guān)）和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。6）在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來(lái)。如果軌跡逼近已激活，則可更改軌跡逼近距離。此外也可修改姿態(tài)引導(dǎo)。7）用指令OK存儲(chǔ)指令。TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教。2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令（5）奇點(diǎn)位置有著6個(gè)自由度的KUKA機(jī)器人具有3個(gè)不同的奇點(diǎn)位置。即便在給定狀態(tài)和步驟順序的情況下，也無(wú)法通過(guò)逆向運(yùn)算（將笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成軸坐標(biāo)值）得出唯一數(shù)值時(shí)，即可認(rèn)為是一個(gè)奇點(diǎn)位置。這種情況下，或者當(dāng)最小的笛卡爾變化也能導(dǎo)致非常大的軸角度變化時(shí)，即為奇點(diǎn)位置。奇點(diǎn)不是機(jī)械特性，而是數(shù)學(xué)特性，出于此原因，奇點(diǎn)只存在于軌跡運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，而在軸運(yùn)動(dòng)時(shí)不存在。2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令（5）奇點(diǎn)位置頂置奇點(diǎn)α1：在頂置奇點(diǎn)位置時(shí)，如圖4-1-10所示，腕點(diǎn)（即軸A5的中點(diǎn)）垂直于機(jī)器人的軸A1。軸A1的位置不能通過(guò)逆向運(yùn)算進(jìn)行明確確定，且因此可以賦以任意值。2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)圖4-1-10過(guò)頂奇點(diǎn)（α1位置）1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令（5）奇點(diǎn)位置延展位置奇點(diǎn)α2：對(duì)于延伸位置奇點(diǎn)來(lái)說(shuō)，如圖4-1-11所示，腕點(diǎn)（即軸A5的中點(diǎn)）位于機(jī)器人軸A2和A3的延長(zhǎng)線上。機(jī)器人處于其工作范圍的邊緣。通過(guò)逆向運(yùn)算將得出唯一的軸角度，但較小的笛卡爾速度變化將導(dǎo)致軸A2和A3較大軸速變化。2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)圖4-1-11延伸位置（α2位置）1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接一、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令（5）奇點(diǎn)位置手軸奇點(diǎn)α5：對(duì)于手軸奇點(diǎn)來(lái)說(shuō)，如圖4-1-12所示，軸A4和A6彼此平行，并且軸A5處于±0.01812°的范圍內(nèi)。通過(guò)逆向運(yùn)算無(wú)法明確確定兩軸的位置。軸A4和A6的位置可以有任意多的可能性，但其軸角度總和均相同。2、連續(xù)路徑（CP）運(yùn)動(dòng)圖4-1-12手軸奇點(diǎn)（α5位置）1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接二、KUKA機(jī)器人的初始化運(yùn)行1、BCO運(yùn)行

圖

4-1-13BCO運(yùn)行范例1選定程序或程序復(fù)位后BCO運(yùn)行至原始位置。2更改運(yùn)動(dòng)指令后執(zhí)行BCO運(yùn)行重新示教的點(diǎn)。3進(jìn)行語(yǔ)句行選擇后執(zhí)行BCO運(yùn)行。KUKA機(jī)器人的初始化運(yùn)行稱為BCO運(yùn)行。BCO是Blockcoincidence（程序段重合）的縮寫，重合就代表著一致性，即時(shí)間/空間事件的會(huì)合。如圖4-1-13所示，在下列情況下要進(jìn)行BCO運(yùn)行：（1）選擇程序（圖中1）（2）程序復(fù)位（圖中1）（3）程序執(zhí)行時(shí)手動(dòng)移動(dòng)（圖中1）（4）更改程序（圖中2）（5）語(yǔ)句行選擇（圖中3）1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接二、KUKA機(jī)器人的初始化運(yùn)行2、BCO運(yùn)行的必要性為了使當(dāng)前的機(jī)器人位置與機(jī)器人程序中的當(dāng)前點(diǎn)位置保持一致，必須執(zhí)行BCO運(yùn)行。僅在當(dāng)前的機(jī)器人位置與編程設(shè)定的位置相同時(shí)才可進(jìn)行軌跡規(guī)劃。因此，首先必須將TCP置于軌跡上。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)1、創(chuàng)建程序模塊圖4-1-14導(dǎo)航器中的模塊①程序的主文件夾：“程序”②其他程序的子文件夾②程序模塊/模塊

④程序模塊的注釋（1）導(dǎo)航器中的程序模塊編程模塊應(yīng)始終保存在文件夾“Program”（程序）中，如圖4-1-14所示。也可建立新的文件夾并將程序模塊存放在那里，模塊用字母“M”表示。一個(gè)模塊中可以加入注釋，此類注釋中例如可含有程序的簡(jiǎn)短功能說(shuō)明。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)1、創(chuàng)建程序模塊圖4-1-15程序模塊的組成（2）程序模塊的屬性模塊由源代碼SRC和數(shù)據(jù)列表DAT兩個(gè)部分組成，如圖4-1-15所示。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)1、創(chuàng)建程序模塊（3）創(chuàng)建編程模塊的操作步驟1）在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序，然后切換到文件列表。2）按下按鍵新建。3）輸入程序名稱，需要時(shí)再輸入注釋，然后按OK鍵確認(rèn)。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)2、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序（1）選擇機(jī)器人程序的步驟1）在文件夾“R1”/硬盤結(jié)構(gòu)導(dǎo)航器中雙擊“Program”文件夾。2）在展開(kāi)的文件夾/數(shù)據(jù)列表導(dǎo)航器中選中“Main”文件或其他自己命名的文件。3）按“選定”按鍵打開(kāi)“Main”文件或其他自己命名的文件。

圖4-1-16導(dǎo)航器導(dǎo)航器，文件夾/硬盤結(jié)構(gòu)

②

導(dǎo)航器，文件夾/數(shù)據(jù)列表③

選中的程序

④

用于選擇程序的按鍵1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)2、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序（2）啟動(dòng)機(jī)器人程序的操作步驟1）選擇程序，如圖4-1-18所示。圖4-1-18選擇程序1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)2、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序（2）啟動(dòng)機(jī)器人程序的操作步驟2）設(shè)定程序速度（程序倍率，POV），如圖4-1-19所示。圖4-1-19POV設(shè)置1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)2、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序（2）啟動(dòng)機(jī)器人程序的操作步驟3）按確認(rèn)鍵，如圖4-1-20所示。圖4-1-20確認(rèn)鍵1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)2、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序（2）啟動(dòng)機(jī)器人程序的操作步驟4）按下啟動(dòng)鍵(+)并按?。骸癐NI”行得到處理。機(jī)器人執(zhí)行BCO運(yùn)行。圖4-1-17程序運(yùn)行方向：向前/向后對(duì)于程序啟動(dòng)，有正向啟動(dòng)程序按鍵和反向啟動(dòng)程序按鍵供選擇，如圖4-1-17所示。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)2、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序（2）啟動(dòng)機(jī)器人程序的操作步驟5）到達(dá)目標(biāo)位置后運(yùn)動(dòng)停止，如圖4-1-21所示，同時(shí)狀態(tài)信息欄，將顯示提示信息“已達(dá)BCO”。圖4-1-21狀態(tài)顯示6）接著按動(dòng)Start（啟動(dòng)）啟動(dòng)程序。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)3、程序運(yùn)行方式對(duì)于編程控制的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，如果要運(yùn)行某個(gè)程序，是可以提供多種程序運(yùn)行方式的，見(jiàn)表4-1-8。表4-1-8程序運(yùn)行方式程序運(yùn)動(dòng)方式說(shuō)明GO程序連續(xù)運(yùn)行，直至程序結(jié)束。在測(cè)試運(yùn)行中必須按住啟動(dòng)鍵。

MSTEP在運(yùn)行步進(jìn)運(yùn)行方式下，每個(gè)運(yùn)動(dòng)指令都單個(gè)執(zhí)行。每一個(gè)運(yùn)動(dòng)結(jié)束后，都必須重新按下“啟動(dòng)”鍵。ISTEP（僅供用戶組“專家”使用）在增量步進(jìn)時(shí)，逐行執(zhí)行（與行中的內(nèi)容無(wú)關(guān)）。每行執(zhí)行后，都必須重新按下“啟動(dòng)”鍵。1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)4、KUKA機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)對(duì)于一個(gè)完整的KUKA機(jī)器人程序的基本結(jié)構(gòu)分為程序名定義、程序初始化、程序主體和程序結(jié)束四部分構(gòu)成，該僅限于在專家用戶組中可見(jiàn)。如圖4-1-17所示，圖中1“DEF程序名()”始終出現(xiàn)在程序開(kāi)頭，而“END”表示程序結(jié)束；圖中2“INI”行包含程序正確運(yùn)行所需的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的調(diào)用?！癐NI”行必須最先運(yùn)行！自帶的程序文本，包括運(yùn)動(dòng)指令、等待/邏輯指令等；圖中3行駛指令“PTPHome”常用于程序開(kāi)頭和末尾，因?yàn)檫@是唯一的已知位置。

圖4-1-22KUKA程序結(jié)構(gòu)1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)5、KUKA機(jī)器人的程序狀態(tài)KUKA機(jī)器人的程序所處的狀態(tài)可以通過(guò)狀態(tài)顯示欄中R的不同顏色進(jìn)行顯示，見(jiàn)表4-1-9。表4-1-9KUKA機(jī)器人的程序狀態(tài)1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—知識(shí)鏈接三、KUKA機(jī)器人程序的創(chuàng)建、選擇和啟動(dòng)5、KUKA機(jī)器人的程序狀態(tài)當(dāng)選擇的程序啟動(dòng)運(yùn)行到程序的末端時(shí)，想要再一次啟動(dòng)程序時(shí)，需要對(duì)程序進(jìn)行復(fù)位。操作步驟為：在狀態(tài)顯示欄中點(diǎn)一下R，如圖4-1-23所示，在出現(xiàn)下拉菜單中，選擇“程序復(fù)位”，即可對(duì)程序進(jìn)行復(fù)位。同樣，若要不再選擇該程序時(shí)，仍需在狀態(tài)顯示欄中點(diǎn)一下R，選擇“取消選擇程序”，即可關(guān)閉所選擇的程序。圖4-1-23KUKA程序的復(fù)位和取消選擇1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—任務(wù)實(shí)施下面，通過(guò)在線示教的方式為機(jī)器人輸入該構(gòu)件輪廓的加工程序，如圖4-1-24所示，此程序由編號(hào)1～8的8個(gè)程序點(diǎn)組成，每個(gè)程序點(diǎn)的用途說(shuō)明見(jiàn)表4-1-10。圖4-1-24構(gòu)件輪廓圖示教軌跡程序點(diǎn)說(shuō)明

程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)5作業(yè)中間點(diǎn)程序點(diǎn)2作業(yè)臨近點(diǎn)程序點(diǎn)6作業(yè)結(jié)束點(diǎn)程序點(diǎn)3作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)程序點(diǎn)7作業(yè)規(guī)避點(diǎn)程序點(diǎn)4作業(yè)中間點(diǎn)程序點(diǎn)8機(jī)器人原點(diǎn)表4-1-10程序點(diǎn)說(shuō)明1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—課后作業(yè)在任務(wù)實(shí)施完成后，你能回答出以下問(wèn)題嗎？選擇和打開(kāi)程序之間的區(qū)別是什么？BCO運(yùn)行是什么？如何才能影響程序速度？如何才能影響程序速度？LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)有哪些特點(diǎn)？1.創(chuàng)建及執(zhí)行機(jī)器人程序—考核評(píng)價(jià)成功了嗎？

檢查了嗎？

評(píng)價(jià)了嗎？

反饋了嗎？TextTextTextText分值

評(píng)價(jià)（10分）項(xiàng)目自我評(píng)價(jià)小組評(píng)價(jià)教師綜合評(píng)價(jià)感興趣程度

任務(wù)明確程度

學(xué)習(xí)主動(dòng)性

工作表現(xiàn)

協(xié)作精神

時(shí)間觀念

任務(wù)完成熟練程度

理論知識(shí)掌握程度

任務(wù)完成效果

文明安全生產(chǎn)

總評(píng)

學(xué)習(xí)任務(wù)二

機(jī)器人作業(yè)程序的編輯2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握程序的更改與編輯。1掌握程序文件的使用。2知識(shí)目標(biāo)2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—學(xué)習(xí)目標(biāo)能力目標(biāo)能進(jìn)行程序的添加、更改、復(fù)制和刪除等功能使用。1能進(jìn)行程序的存檔、還原等的使用。22.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—任務(wù)描述利用實(shí)訓(xùn)室的KUKA機(jī)器人，創(chuàng)建一組約六個(gè)PTP或LIN的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句，在沒(méi)有碰撞運(yùn)行的情況下，根據(jù)任務(wù)要求對(duì)KUKA機(jī)器人進(jìn)行編輯及更改。具體的任務(wù)要求：1、請(qǐng)針對(duì)所建立的空間點(diǎn)使用不同的速度。2、請(qǐng)?jiān)诔绦蛑卸啻握{(diào)用相同的點(diǎn)。3、請(qǐng)刪除運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句，并在程序中的其它位置處重新插入新的點(diǎn)。任務(wù)描述2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—知識(shí)鏈接一、程序點(diǎn)的添加、更改和刪除運(yùn)動(dòng)軌跡是機(jī)器人示教的主要內(nèi)容之一，而運(yùn)動(dòng)軌跡是由若干程序點(diǎn)所組成的，因此，對(duì)于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的編輯與修改實(shí)質(zhì)上就是對(duì)程序點(diǎn)的編輯。表4-2-1是典型程序點(diǎn)的編輯方法。表4-2-1典型程序點(diǎn)的編輯方法編輯類型操作要領(lǐng)動(dòng)作圖示示教點(diǎn)的追加

使用跟蹤功能將機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1位置。

手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到新的目標(biāo)點(diǎn)位置（程序點(diǎn)3）。

點(diǎn)按示教器按鍵登錄程序點(diǎn)3。

示教點(diǎn)的變更

使用跟蹤功能將機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)2位置。

手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到新的目標(biāo)點(diǎn)位置。

點(diǎn)按示教器按鍵登錄程序點(diǎn)2。示教點(diǎn)的刪除

使用跟蹤功能將機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)2位置。

點(diǎn)按示教器按鍵刪除程序點(diǎn)2。2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—知識(shí)鏈接二、機(jī)器人移動(dòng)速度的更改1、示教速度使用示教器手動(dòng)移動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)的速度，分點(diǎn)動(dòng)速度和連續(xù)移動(dòng)速度。其中，最大速度為250mm/s。關(guān)于這部分內(nèi)容，在前幾章中已做詳細(xì)說(shuō)明，這里不再贅述。2、跟蹤速度使用示教器進(jìn)行運(yùn)行軌跡測(cè)試時(shí)的移動(dòng)速度，程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度。3、再現(xiàn)速度自動(dòng)運(yùn)行時(shí)機(jī)器人移動(dòng)速度，同跟蹤速度類似，程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度。對(duì)于機(jī)器人移動(dòng)的示教速度，通過(guò)示教器上的速度倍率鍵即可修改，對(duì)于機(jī)器人移動(dòng)的跟蹤速度和再現(xiàn)速度的修改主要在程序編輯模式下進(jìn)行，移動(dòng)光標(biāo)到待修改速度所在的程序命令行，然后單擊示教器上的“更改”按鍵，完成速度的修改與指定后單擊“OK”鍵，存儲(chǔ)變更。2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—知識(shí)鏈接三、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的更改機(jī)器人指令分為以下幾類：動(dòng)作指令、作業(yè)指令、寄存器指令、I/O指令、跳轉(zhuǎn)指令和其他指令。其中，運(yùn)動(dòng)指令是指以指定的移動(dòng)速度和插補(bǔ)方式使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)的指定位置移動(dòng)的指令。1、更改運(yùn)動(dòng)指令的原因更改現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)指令的原因有很多種，表4-2-2為典型運(yùn)動(dòng)指令更改的原因。表4-2-2典型運(yùn)動(dòng)指令更改的原因典型原因待執(zhí)行的更改

待抓取工件的位置發(fā)生變化。

加工時(shí)五個(gè)孔中的一個(gè)孔位置發(fā)生變化。

焊條必須截短。位置數(shù)據(jù)的更改貨盤位置發(fā)生變化。更改幀數(shù)據(jù)：基坐標(biāo)系和/或工具坐標(biāo)系意外使用了錯(cuò)誤基坐標(biāo)系對(duì)某個(gè)位置進(jìn)行了示教。更改幀數(shù)據(jù)：帶位置更新的基坐標(biāo)系和/或工具坐標(biāo)系加工速度太慢：節(jié)拍時(shí)間必須改善。更改運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)：速度、加速度更改運(yùn)動(dòng)方式2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—知識(shí)鏈接三、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的更改2、更改運(yùn)動(dòng)指令的作用（1）更改位置數(shù)據(jù)只更改程序點(diǎn)的數(shù)據(jù)組：程序點(diǎn)獲得新的坐標(biāo)，因?yàn)橐延谩癟ouchup”更新了數(shù)值。舊的程序點(diǎn)坐標(biāo)被覆蓋，并且不再提供，如圖4-2-1所示。圖4-2-1用“Touchup”更改機(jī)器人位置2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—知識(shí)鏈接三、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的更改2、更改運(yùn)動(dòng)指令的作用（2）更改幀數(shù)據(jù)1）更改幀數(shù)據(jù)（例如工具、基坐標(biāo)）時(shí)，會(huì)導(dǎo)致位置發(fā)生位移，例如：“矢量位移”。2）機(jī)器人位置會(huì)發(fā)生變化。舊的點(diǎn)坐標(biāo)依然會(huì)被保存并有效。發(fā)生變化的僅是參照系，例如基坐標(biāo)。3）可能會(huì)出現(xiàn)超出工作區(qū)的情況。因此可能不能到達(dá)某些機(jī)器人位置。4）如果機(jī)器人位置保持不變，但幀參數(shù)改變，則必須在更改參數(shù)（例如基坐標(biāo)）后在所要的位置上用“Touchup”更新坐標(biāo)，如圖4-2-2所示。圖4-2-2更改幀數(shù)據(jù)（以基坐標(biāo)為例）2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—知識(shí)鏈接三、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的更改2、更改運(yùn)動(dòng)指令的作用（3）更改運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)更改速度或者加速度時(shí)會(huì)改變移動(dòng)屬性，這可能會(huì)影響加工工藝，特別是使用軌跡應(yīng)用程序時(shí)，如膠條厚度、焊縫質(zhì)量等。（4）更改運(yùn)動(dòng)方式更改運(yùn)動(dòng)方式時(shí)總是會(huì)導(dǎo)致更改軌跡規(guī)劃，這樣就會(huì)造成軌跡可能會(huì)發(fā)生意外變化，這在不利情況下就可能會(huì)發(fā)生碰撞，如圖4-2-3所示。圖4-2-3更改運(yùn)動(dòng)方式2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—知識(shí)鏈接四、存檔和還原機(jī)器人程序1、存檔途徑在每個(gè)存檔過(guò)程中均會(huì)在相應(yīng)的目標(biāo)媒質(zhì)上生成一個(gè)ZIP文件，該文件與機(jī)器人同名。在機(jī)器人數(shù)據(jù)下可個(gè)別改變文件名。（1）存儲(chǔ)位置有三個(gè)不同的存儲(chǔ)位置可供選擇：1）USB(KCP)|KCP(smardPAD)上的U盤2）USB（控制柜）|機(jī)器人控制柜上的U盤3）網(wǎng)絡(luò)|在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)路徑上存檔（所需的網(wǎng)絡(luò)路徑必須在機(jī)器人數(shù)據(jù)下配置）。注意：在每個(gè)存檔過(guò)程中，除了將生成的ZIP文件保存在所選的存儲(chǔ)媒介上之外，還在驅(qū)動(dòng)器D:\上存儲(chǔ)一個(gè)存檔文件（INTERN.ZIP）。2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—知識(shí)鏈接四、存檔和還原機(jī)器人程序1、存檔途徑（2）數(shù)據(jù)可選擇以下數(shù)據(jù)存檔：1）全部：將還原當(dāng)前系統(tǒng)所需的數(shù)據(jù)存檔。2）應(yīng)用：所有用戶自定義的KRL模塊（程序）和相應(yīng)的系統(tǒng)文件均被存檔。3）機(jī)器參數(shù)：將機(jī)器參數(shù)存檔。4）Log數(shù)據(jù)：將Log文件存檔。5）KrcDiag：將數(shù)據(jù)存檔，以便將其提供給KUKA機(jī)器人有限公司進(jìn)行故障分析。在此將生成一個(gè)文件夾（名為KRCDiag），其中可寫入10個(gè)ZIP文件。除此之外還另外在控制器中將存檔文件存放在C:\KUKA\KRCDiag下。2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—知識(shí)鏈接四、存檔和還原機(jī)器人程序2、還原數(shù)據(jù)通常情況下，還原數(shù)據(jù)只允許載入具有相應(yīng)軟件版本的文檔，如果載入其它文檔，則可能出現(xiàn)故障信息、機(jī)器人控制器無(wú)法運(yùn)行或是人員受傷或設(shè)備損壞。一般還原時(shí)可選擇全部還原、應(yīng)用還原或程序配置還原。2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—任務(wù)實(shí)施一、編輯程序模塊操作步驟1、程序刪除的操作步驟（1）在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾。（2）在文件列表中選中文件。（3）選擇軟鍵“刪除”。（4）點(diǎn)擊“是”確認(rèn)安全詢問(wèn)。模塊即被刪除。注意：在用戶組“專家”和篩選設(shè)置“詳細(xì)信息”中，每個(gè)模塊各有兩個(gè)文件映射到導(dǎo)航器中（SRC和DAT文件）。如果屬實(shí)，則必須刪除這個(gè)兩個(gè)文件，并且已刪除的文件將無(wú)法恢復(fù)。2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—任務(wù)實(shí)施一、編輯程序模塊操作步驟2、程序改名的操作步驟（1）在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾。（2）在文件列表中選中文件。（3）選擇軟鍵“編輯”>“改名”。（4）用新的名稱覆蓋原文件名，單擊“OK”鍵確認(rèn)。注意：在用戶組“專家”和篩選設(shè)置“詳細(xì)信息”中，每個(gè)模塊各有兩個(gè)文件映射到導(dǎo)航器中（SRC和DAT文件）。如果屬實(shí)，則必須給這個(gè)兩個(gè)文件改名。2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—任務(wù)實(shí)施一、編輯程序模塊操作步驟3、程序復(fù)制的操作步驟（1）在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾。（2）在文件列表中選中文件。（3）選擇軟鍵“復(fù)制”。（4）給新模塊輸入一個(gè)新文件名，然后單擊“OK”鍵確認(rèn)。注意：在用戶組“專家”和篩選設(shè)置“詳細(xì)信息”中，每個(gè)模塊各有兩個(gè)文件映射到導(dǎo)航器中（SRC和DAT文件）。如果屬實(shí)，則必須復(fù)制這個(gè)兩個(gè)文件。2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—任務(wù)實(shí)施1、更改運(yùn)動(dòng)參數(shù)-幀的操作步驟（1）將光標(biāo)放在需要改變的指令行里。（2）點(diǎn)擊軟鍵“更改”。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開(kāi)。（3）打開(kāi)選項(xiàng)窗口“幀”。（4）設(shè)置新工具坐標(biāo)系或者基坐標(biāo)系或者外部TCP。（5）單擊“OK”鍵，確認(rèn)用戶對(duì)話框（注意：改變以點(diǎn)為基準(zhǔn)的幀參數(shù)時(shí)會(huì)有碰撞危險(xiǎn)）。（6）要保留當(dāng)前的機(jī)器人位置及更改的工具坐標(biāo)系和/或基坐標(biāo)系設(shè)置，則必須按下“TouchUp”鍵，以便重新計(jì)算和保存當(dāng)前位置。（7）用軟鍵“OK”鍵，存儲(chǔ)變更。注意：如果幀參數(shù)發(fā)生變化，則必須重新測(cè)試程序是否會(huì)發(fā)生碰撞。二、更改運(yùn)動(dòng)指令的操作步驟2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—任務(wù)實(shí)施二、更改運(yùn)動(dòng)指令的操作步驟2、更改機(jī)器人位置的操作步驟（1）設(shè)置運(yùn)行方式T1，將光標(biāo)放在要改變的指令行里。（2）將機(jī)器人移到所要的位置。（3）點(diǎn)擊“更改”鍵。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開(kāi)。（4）對(duì)于PTP和LIN運(yùn)動(dòng)，按下Touchup（修整），以便確認(rèn)TCP的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)；對(duì)于CIRC運(yùn)動(dòng)，按TouchupHP（修整輔助點(diǎn)），以便確認(rèn)TCP的當(dāng)前位置為新的輔助點(diǎn)，或者按TouchupZP（修整目標(biāo)點(diǎn)），以便確認(rèn)TCP的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)。（5）點(diǎn)擊“是”確認(rèn)安全詢問(wèn)。（6）用軟鍵“OK”鍵，存儲(chǔ)變更。2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—任務(wù)實(shí)施3、更改運(yùn)動(dòng)參數(shù)的操作步驟可更改的參數(shù)為運(yùn)動(dòng)方式、速度、加速度、軌跡逼近、軌跡逼近距離。（1）將光標(biāo)放在需要改變的指令行里。（2）點(diǎn)擊軟鍵“更改”。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開(kāi)。（3）更改參數(shù)。（4）用軟鍵“OK”鍵，存儲(chǔ)變更。注意：更好運(yùn)動(dòng)參數(shù)后必須重新檢查程序是否會(huì)引發(fā)碰撞，并且確認(rèn)更改后是可靠的。二、更改運(yùn)動(dòng)指令的操作步驟2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—任務(wù)實(shí)施三、存檔和還原機(jī)器人程序操作步驟1、存檔操作步驟1）選擇菜單序列“文件”>“存檔”>“USB(KCP)”或者“USB（控制柜）”以及所需的選項(xiàng)。2）點(diǎn)擊“是”確認(rèn)安全詢問(wèn)。當(dāng)存檔過(guò)程結(jié)束時(shí)，將在信息窗口中顯示出來(lái)。3）當(dāng)U盤上的LED指示燈熄滅之后，可將其取下。2、還原操作步驟1）打開(kāi)菜單序列“文件”>“還原”，然后選擇所需的子項(xiàng)2）點(diǎn)擊“是”確認(rèn)安全詢問(wèn)。已存檔的文件在機(jī)器人控制系統(tǒng)里重新恢復(fù)。當(dāng)恢復(fù)過(guò)程結(jié)束時(shí)，屏幕出現(xiàn)相關(guān)的消息。3）如果已從U盤完成還原：拔出U盤。4）重新啟動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)。2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—課后作業(yè)在任務(wù)實(shí)施完成后，你能回答出以下問(wèn)題嗎？機(jī)器人再現(xiàn)速度如何修改？更改了起始位置后必須注意什么？修正或是更改了程序點(diǎn)后必須要注意什么？能否在還原機(jī)器人程序操作未完成時(shí)撥出U盤？2.機(jī)器人作業(yè)程序的編輯—考核評(píng)價(jià)成功了嗎？

檢查了嗎？

評(píng)價(jià)了嗎？

反饋了嗎？TextTextTextText分值

評(píng)價(jià)（10分）項(xiàng)目自我評(píng)價(jià)小組評(píng)價(jià)教師綜合評(píng)價(jià)感興趣程度

任務(wù)明確程度

學(xué)習(xí)主動(dòng)性

工作表現(xiàn)

協(xié)作精神

時(shí)間觀念

任務(wù)完成熟練程度

理論知識(shí)掌握程度

任務(wù)完成效果

文明安全生產(chǎn)

總評(píng)

學(xué)習(xí)任務(wù)三

機(jī)器人程序中的基本邏輯功能3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握簡(jiǎn)單邏輯指令的編程。1理解相關(guān)信號(hào)的等待功能的編程。2知識(shí)目標(biāo)3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—學(xué)習(xí)目標(biāo)能力目標(biāo)能夠熟練應(yīng)用簡(jiǎn)單的邏輯指令。1學(xué)會(huì)執(zhí)行簡(jiǎn)單的切換功能。23.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—任務(wù)描述將任務(wù)一的程序復(fù)制創(chuàng)建一個(gè)副本程序，并根據(jù)任務(wù)要求執(zhí)行KUKA機(jī)器人程序中的邏輯功能。具體的任務(wù)要求：1、在離開(kāi)HOME位置前，應(yīng)從PLC中發(fā)出開(kāi)通信號(hào)（輸入端11）。2、從直線過(guò)渡到弧線上時(shí)，應(yīng)接通信號(hào)指示燈，該指示燈在圓弧結(jié)束時(shí)重新熄滅（輸出端12）。3、在完成加工回到HOME位置時(shí)，PLC應(yīng)收到完成信息。發(fā)給PLC的該信號(hào)（輸出端11）應(yīng)停留2秒鐘。任務(wù)描述3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接一、關(guān)于邏輯編程為了實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人控制系統(tǒng)的外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，可使用數(shù)字式和模擬式輸入端和輸出端，如圖4-3-1所示。對(duì)KUKA機(jī)器人編程時(shí)，使用的是邏輯指令的輸入端和輸出端信號(hào)。圖4-3-1數(shù)字輸入/輸出端3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接一、關(guān)于邏輯編程1、OUT：在程序中的某個(gè)位置上關(guān)閉輸出端2、WAITFOR：與信號(hào)有關(guān)的等待功能，控制系統(tǒng)在此等待信號(hào)可以是輸入端IN、輸出端OUT、定時(shí)信號(hào)TIMER或控制系統(tǒng)內(nèi)部的存儲(chǔ)地址（標(biāo)記/1比特內(nèi)存）FLAG或者CYCFLAG（如果循環(huán)式地連續(xù)分析）。3、WAIT：與時(shí)間相關(guān)的等待功能，控制器根據(jù)輸入的時(shí)間在程序中的該位置上等待。邏輯的基本概念見(jiàn)表4-3-1。表4-3-1邏輯基本編程概念解釋概念解釋示例通訊通過(guò)接口交換信號(hào)詢問(wèn)狀態(tài)（抓爪打開(kāi)/閉合）外圍設(shè)備“周圍設(shè)備”工具（例如：抓爪、焊鉗等）、傳感器、材料輸送系統(tǒng)等等。數(shù)字式數(shù)字技術(shù)：離散的數(shù)值和時(shí)間信號(hào)傳感器信號(hào)：工件存在：值1(TRUE/真)，工件不存在：值0(FALSE/假)模擬式模擬一個(gè)物理量溫度測(cè)量輸入端通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線接口到達(dá)控制器的信號(hào)傳感器信號(hào)：抓爪已打開(kāi)/抓爪已閉合輸出端通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線接口從控制系統(tǒng)發(fā)送至外圍設(shè)備的信號(hào)用于閉合抓爪的閥門切換指令。3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接二、等待功能的編程1、計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)時(shí)預(yù)先讀入運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句，以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時(shí)進(jìn)行軌跡設(shè)計(jì)。但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學(xué)的和控制外圍設(shè)備的指令，如圖4-3-2所示。

圖

4-3-2計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)1主運(yùn)行指針（灰色語(yǔ)句條）2觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令語(yǔ)句3可能的預(yù)進(jìn)指針位置（不可見(jiàn)）某些指令將觸發(fā)一個(gè)預(yù)進(jìn)停止。其中包括影響外圍設(shè)備的指令，如OUT指令（抓爪關(guān)閉，焊鉗打開(kāi)）。如果預(yù)進(jìn)指針暫停，則不能進(jìn)行軌跡逼近。3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接二、等待功能的編程2、等待功能（1）WAIT用WAIT可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)按編程設(shè)定的時(shí)間暫停。WAIT總是觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。運(yùn)動(dòng)程序中的等待功能可以很簡(jiǎn)單地通過(guò)聯(lián)機(jī)表格進(jìn)行編程，如圖4-3-3所示，其中，WAITTime（等待時(shí)間）≥0S。在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時(shí)間有關(guān)的等待功能和與信號(hào)有關(guān)的等待功能。圖4-3-3WAIT的聯(lián)機(jī)表格圖4-3-4邏輯運(yùn)動(dòng)示例3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接二、等待功能的編程2、等待功能（2）WAITFORWAITFOR設(shè)定一個(gè)與信號(hào)有關(guān)的等待功能。需要時(shí)可將多個(gè)信號(hào)（最多12個(gè)）按邏輯連接。如果添加了一個(gè)邏輯連接，則聯(lián)機(jī)表格（圖4-3-5）中會(huì)出現(xiàn)用于附加信號(hào)和其它邏輯連接的欄，其中WAITFOR聯(lián)機(jī)表格各欄說(shuō)明見(jiàn)表4-3-2。表4-3-2WAITFOR的聯(lián)機(jī)表格各欄說(shuō)明圖4-3-5WAITFOR的聯(lián)機(jī)表格序號(hào)說(shuō)明1添加外部連接。運(yùn)算符位于加括號(hào)的表達(dá)式之間。ANDOREXOR添加NOT。NOT[空白]用相應(yīng)的按鍵添加所需的運(yùn)算符。2添加內(nèi)部連接。運(yùn)算符位于一個(gè)加括號(hào)的表達(dá)式內(nèi)。ANDOREXOR添加NOT。NOT[空白]用相應(yīng)的按鍵添加所需的運(yùn)算符。3等待的信號(hào)：INOUTCYCFLAGTIMERFLAG4信號(hào)的編號(hào)：1…40965如果信號(hào)已有名稱則會(huì)顯示出來(lái)。僅限于專家用戶組使用：通過(guò)點(diǎn)擊長(zhǎng)文本可輸入名稱。名稱可以自由選擇。61）CONT：在預(yù)進(jìn)過(guò)程中加工2）[空白]：帶預(yù)進(jìn)停止的加工3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接二、等待功能的編程3、邏輯連接在應(yīng)用與信號(hào)相關(guān)的等待功能時(shí)也會(huì)用到邏緝連接。用邏緝連接可將對(duì)不同信號(hào)或狀態(tài)的查詢組合起來(lái)，例如可定義相關(guān)性，或排除特定的狀態(tài)。如圖4-3-6所示。一個(gè)具有邏輯運(yùn)算符的函數(shù)始終以一個(gè)真值為結(jié)果，即最后始終給出“真”（值1）或“假”（值0）。圖4-3-6邏輯連接的范例和原理3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接二、等待功能的編程3、邏輯連接在應(yīng)用與信號(hào)相關(guān)的等待功能時(shí)也會(huì)用到邏緝連接。用邏緝連接可將對(duì)不同信號(hào)或狀態(tài)的查詢組合起來(lái)，例如可定義相關(guān)性，或排除特定的狀態(tài)。如圖4-3-6所示。一個(gè)具有邏輯運(yùn)算符的函數(shù)始終以一個(gè)真值為結(jié)果，即最后始終給出“真”（值1）或“假”（值0）。圖4-3-6邏輯連接的范例和原理邏緝連接的運(yùn)算符為：（1）NOT：該運(yùn)算符用于否定，即使值逆反（由“真”變?yōu)椤凹佟保?。?）AND：當(dāng)連接的兩個(gè)表達(dá)式為真時(shí)，該表達(dá)式的結(jié)果為真。（3）OR：當(dāng)連接的兩個(gè)表達(dá)式中至少一個(gè)為真時(shí)，該表達(dá)式的結(jié)果為真。（4）EXOR：當(dāng)由該運(yùn)算符連接的命題有不同的真值時(shí)，該表達(dá)式的結(jié)果為真。3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接二、等待功能的編程4、有預(yù)進(jìn)和沒(méi)有預(yù)進(jìn)的加工(CONT)與信號(hào)有關(guān)的等待功能在有預(yù)進(jìn)或者沒(méi)有預(yù)進(jìn)的加工下都可以進(jìn)行編程設(shè)定。沒(méi)有預(yù)進(jìn)表示，在任何情況下都會(huì)將運(yùn)動(dòng)停在某點(diǎn)，并在該處檢測(cè)信號(hào)，如圖4-3-7所示，即該點(diǎn)不能軌跡逼近。圖4-3-7邏輯運(yùn)動(dòng)示例3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接二、等待功能的編程4、有預(yù)進(jìn)和沒(méi)有預(yù)進(jìn)的加工(CONT)有預(yù)進(jìn)編程設(shè)定的與信號(hào)有關(guān)的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點(diǎn)進(jìn)行軌跡逼近。但預(yù)進(jìn)指針的當(dāng)前位置卻不唯一（標(biāo)準(zhǔn)值：三個(gè)運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句），因此無(wú)法明確確定信號(hào)檢測(cè)的準(zhǔn)確時(shí)間，如圖4-3-8所示。除此之外，信號(hào)檢測(cè)后也不能識(shí)別信號(hào)更改。圖4-3-8帶預(yù)進(jìn)的邏輯運(yùn)動(dòng)示例3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接二、等待功能的編程5、操作步驟（1）將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。（2）選擇菜單序列“指令”>“邏輯”>“WAITFOR”或“WAIT”。（3）在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。（4）用“指令OK”保存指令。3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接三、簡(jiǎn)單切換功能的編程1、簡(jiǎn)便的切換功能通過(guò)切換功能可將數(shù)字信號(hào)傳送給外圍設(shè)備。為此要使用先前相應(yīng)分配給接口的輸出端編號(hào)。如圖4-3-9所示，信號(hào)設(shè)為靜態(tài)，即它一直存在，直至賦予輸出端另一個(gè)值。圖4-3-9靜態(tài)切換3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接三、簡(jiǎn)單切換功能的編程1、簡(jiǎn)便的切換功能切換功能在程序中通過(guò)聯(lián)機(jī)表格（圖4-3-10）實(shí)現(xiàn)。其中，聯(lián)機(jī)表格OUT各欄說(shuō)明見(jiàn)表4-3-3。表4-3-3聯(lián)機(jī)表格OUT各欄說(shuō)明圖4-3-10聯(lián)機(jī)表格OUT序號(hào)說(shuō)明1輸出端編號(hào)：1…40962如果輸出端已有名稱則會(huì)顯示出來(lái)。僅限于專家用戶組使用：通過(guò)點(diǎn)擊長(zhǎng)文本可輸入名稱。名稱可以自由選擇。3輸出端接通的狀態(tài)正確錯(cuò)誤4CONT：在預(yù)進(jìn)中進(jìn)行的編輯[空白]：含預(yù)進(jìn)停止的處理3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接三、簡(jiǎn)單切換功能的編程2、脈沖切換功能與簡(jiǎn)單的切換功能一樣，在此輸出端的數(shù)值也變化。然而，在脈沖時(shí)，如圖4-3-11所示，在定義的時(shí)間過(guò)去之后，信號(hào)又重新取消。圖4-3-11脈沖電平3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接三、簡(jiǎn)單切換功能的編程2、脈沖切換功能編程同樣使用聯(lián)機(jī)表格，如圖4-3-12所示，在該聯(lián)機(jī)表格中給脈沖設(shè)置了一定的時(shí)間長(zhǎng)度。其中，聯(lián)機(jī)表格PULSE各欄說(shuō)明見(jiàn)表4-3-4。表4-3-4PULSE的聯(lián)機(jī)表格各欄說(shuō)明圖4-3-12PULSE的聯(lián)機(jī)表格序號(hào)說(shuō)明1輸出端編號(hào)：1…40962如果輸出端已有名稱則會(huì)顯示出來(lái)。僅限于專家用戶組使用：通過(guò)點(diǎn)擊長(zhǎng)文本可輸入名稱。名稱可以自由選擇。3輸出端接通的狀態(tài)TRUE:“高”電平FALSE:“低”電平4CONT：在預(yù)進(jìn)過(guò)程中加工[空白]：帶預(yù)進(jìn)停止的加工5脈沖長(zhǎng)度：0.10…3.00

s3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接三、簡(jiǎn)單切換功能的編程3、在切換功能時(shí)CONT的影響如果在OUT聯(lián)機(jī)表格中去掉條目CONT，則在切換過(guò)程時(shí)必須執(zhí)行預(yù)進(jìn)停止，并接著在切換指令前于點(diǎn)上進(jìn)行精確暫停。給輸出端賦值后繼續(xù)該運(yùn)動(dòng)，程序如下：圖4-3-13含切換和預(yù)進(jìn)停止的運(yùn)動(dòng)舉例在OUT聯(lián)機(jī)表格中去掉條目CONT的含切換和預(yù)進(jìn)停止的運(yùn)動(dòng)舉例如圖4-3-13所示。3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接三、簡(jiǎn)單切換功能的編程3、在切換功能時(shí)CONT的影響而插入條目CONT的作用是，預(yù)進(jìn)指針不被暫停（不觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止）。因此，在切換指令前運(yùn)動(dòng)可以軌跡逼近。在預(yù)進(jìn)時(shí)發(fā)出信號(hào)，程序如下：圖4-3-14含切換和預(yù)進(jìn)的運(yùn)動(dòng)舉例在OUT聯(lián)機(jī)表格中插入條目CONT的含切換和預(yù)進(jìn)的運(yùn)動(dòng)舉例如圖4-3-14所示。3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接三、簡(jiǎn)單切換功能的編程4、操作步驟（1）將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行中。（2）選擇菜單序列“指令”>“邏輯”>“OUT”>“OUT”或“PULSE”。（3）在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。（4）用“指令OK”存儲(chǔ)指令。3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接四、軌跡切換功能的編程1、選項(xiàng)START/END（起始/終止）可以運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句的起始點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)觸發(fā)切換動(dòng)作。切換動(dòng)作的時(shí)間可推移。參照動(dòng)作語(yǔ)句可以是LIN、CIRC或PTP運(yùn)動(dòng)。選項(xiàng)選擇START進(jìn)行起始，其聯(lián)機(jī)表格SYNOUT如圖4-3-15所示。選項(xiàng)選擇END進(jìn)行終止，其聯(lián)機(jī)表格SYNOUT如圖4-3-16所示。而SYNOUT聯(lián)機(jī)表格各欄的說(shuō)明見(jiàn)表4-3-5。圖4-3-15聯(lián)機(jī)表格SYNOUT，選項(xiàng)START圖4-3-16聯(lián)機(jī)表格SYNOUT，選項(xiàng)END3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接四、軌跡切換功能的編程1、選項(xiàng)START/END（起始/終止）圖4-3-15聯(lián)機(jī)表格SYNOUT，選項(xiàng)START圖4-3-16聯(lián)機(jī)表格SYNOUT，選項(xiàng)END序號(hào)說(shuō)明1輸出端編號(hào)：1…40962如果輸出端已有名稱則會(huì)顯示出來(lái)。僅限于專家用戶組使用：通過(guò)點(diǎn)擊軟鍵長(zhǎng)文本可輸入名稱。名稱可自由選擇3輸出端接通的狀態(tài)1）TRUE2）FALSE4切換位置點(diǎn)START（起始）：以動(dòng)作語(yǔ)句的起始點(diǎn)為基準(zhǔn)切換。END（終止）：以動(dòng)作語(yǔ)句的目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)切換。5切換動(dòng)作的時(shí)間推移：-1000…+1000

ms提示：此時(shí)間數(shù)值為絕對(duì)值。視機(jī)器人的速度，切換點(diǎn)的位置將隨之變化。表4-3-5SYNOUT聯(lián)機(jī)表格各欄說(shuō)明3.機(jī)器人程序中的基本邏輯功能—知識(shí)鏈接四、軌跡切換功能的編程2、選項(xiàng)PATH用選項(xiàng)PATH可相對(duì)于運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句的目標(biāo)點(diǎn)觸發(fā)切換動(dòng)作。切換動(dòng)作的位置和/或時(shí)間均可推移。動(dòng)作語(yǔ)句可以是LIN或CIRC運(yùn)動(dòng)。但不能是PTP運(yùn)動(dòng)。選項(xiàng)選擇PATH的SYNOUT聯(lián)機(jī)表格如圖4-3-17所示，其各欄說(shuō)明見(jiàn)表4-3-6。圖4-3-17聯(lián)機(jī)表格SYNOUT，選項(xiàng)PATH表4