無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試 課件 項(xiàng)目二 多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試 03.項(xiàng)目二任務(wù)三 飛控線路連接和遙控器設(shè)置

無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目二

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

多旋翼無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試05無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.了解多旋翼無(wú)人機(jī)的概念、分類及其機(jī)體組成；2.了解多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)調(diào)試校準(zhǔn)的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作的內(nèi)容和步驟。01知識(shí)。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)體組裝以及動(dòng)力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控參數(shù)的調(diào)試校準(zhǔn)工作；5.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試準(zhǔn)備工作；6.能夠完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛行測(cè)試工作。1.具備較強(qiáng)的溝通互動(dòng)能力，能夠在無(wú)人機(jī)組裝調(diào)試過程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識(shí)和產(chǎn)品質(zhì)量意識(shí)貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無(wú)人機(jī)的過程中培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真、一絲不茍、持之以恒、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、踏踏實(shí)實(shí)、追求完美、耐心細(xì)致的品質(zhì)。03飛控線路連接和遙控器設(shè)置任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)將從兩個(gè)方面詳細(xì)介紹多旋翼無(wú)人機(jī)飛控線路連接和遙控器設(shè)置的相關(guān)內(nèi)容，主要包括無(wú)人機(jī)飛控子系統(tǒng)安裝、多旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)安裝。通過理論知識(shí)與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能，并在此基礎(chǔ)上完成多旋翼無(wú)人機(jī)飛控線路連接和遙控器設(shè)置。飛控子系統(tǒng)安裝（一）飛控安裝飛控朝前放置前面為:激光串口、超聲波、IIC2接口、光流串口；左面為：數(shù)傳串口、CAN接口、OpenMV串口、SWJ接口；后面為：信號(hào)線路接口及接收機(jī)接口；右面為：GPS串口、PowerADC接口、外置羅盤、Power接口。1.飛控接口定義飛控接口定義飛控子系統(tǒng)安裝（一）飛控安裝將飛控固定在PCB板上，安裝時(shí)注意飛控箭頭與機(jī)頭方向保持一致，如圖2-3-2所示，固定時(shí)使用3M雙面膠固定在PCB中心板白色方框內(nèi)。飛控箭頭應(yīng)指向機(jī)頭方向，并正對(duì)機(jī)頭。注意事項(xiàng)：2.安裝飛控飛控固定飛控子系統(tǒng)安裝（二）系統(tǒng)接線分別將飛控powerADC端口和Power端口與PCB中心板供電端口連接。1.飛控供電供電線共有6個(gè)引腳，可以將其中一路接到飛控的Power端口，而剩余的一路則對(duì)應(yīng)接到飛控的PowerADC接口。飛控供電飛控子系統(tǒng)安裝（二）系統(tǒng)接線分別將1、2、3、4號(hào)電機(jī)所連接電調(diào)的信號(hào)線分別插在PCB中心板的M1-M4口，電調(diào)的供電線安裝在PCB中心板的電源插口。2.電調(diào)供電線連接飛控與電調(diào)S代表信號(hào)線（白色），5V代表電源線（紅色），G代表地線（黑色）。注意事項(xiàng)：電調(diào)供電連接飛控子系統(tǒng)安裝（二）系統(tǒng)接線使用杜邦線將電調(diào)與飛控相連，如圖2-3-5所示，常見的杜邦線為白/紅/黑色線或者黃/紅/棕色線，注意PCB中心板與飛控上標(biāo)有S、V、G字樣，連接時(shí)注意不要接反。3.杜邦線連接電調(diào)與飛控電調(diào)與飛控連接控制系統(tǒng)安裝（一）接收機(jī)安裝接收機(jī)連接時(shí)使用的線為杜邦線，常見由白、紅、黑或黃、紅、棕這三種色線組成，兩種杜邦線白色及黃色為信號(hào)線，紅色為正極，黑色及棕色為負(fù)極，通常S-BUS模式下只用連接CH9接口，固定翼PWM模式下則需要連接所有接口。接收機(jī)接線原則控制系統(tǒng)安裝（一）接收機(jī)安裝S-BUS模式接線時(shí)，只需連接接收機(jī)S-BUS通道（CH9接口），接收機(jī)信號(hào)線在接接收機(jī)的左邊，地線在右面，飛控信號(hào)線朝上。接收機(jī)與飛控連接控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置1.遙控器對(duì)頻將發(fā)射機(jī)和接收機(jī)保持50厘米左右的距離放在一起（接收機(jī)與遙控器保持一定距離進(jìn)行對(duì)頻，距離太近會(huì)導(dǎo)致信號(hào)堵塞無(wú)法對(duì)碼）。打開發(fā)射機(jī)電源開關(guān)，使遙控器處于開機(jī)狀態(tài)。給接收機(jī)通電，長(zhǎng)按接收機(jī)側(cè)面的（IDSET）開關(guān)1秒鐘以上，直至接收機(jī)紅色/紫色LED燈進(jìn)入閃爍狀態(tài)時(shí)松開，接收機(jī)指示燈由閃爍變成常亮代表對(duì)頻成功。具體操作方法：對(duì)頻完成后，需要檢測(cè)：觀察遙控器信號(hào)值是否滿格。觀察調(diào)參軟件中遙控器部分信道打桿是否產(chǎn)生信號(hào)值的變化?？刂葡到y(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置2.遙控器設(shè)置具體操作方法：0102長(zhǎng)按Mode鍵1秒進(jìn)入基礎(chǔ)菜單，轉(zhuǎn)動(dòng)PUSH鍵選擇“系統(tǒng)設(shè)置”，輕按PUSH鍵1秒進(jìn)入“系統(tǒng)設(shè)置”菜單。轉(zhuǎn)動(dòng)PUSH鍵選擇“搖桿模式”，輕按PUSH鍵1秒然后轉(zhuǎn)動(dòng)PUSH鍵將“搖桿模式”選擇為“2”（1代表日本手，2代表美國(guó)手）。控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置3.通道配置具體操作方法：長(zhǎng)按Mode鍵1秒進(jìn)入基礎(chǔ)菜單，轉(zhuǎn)動(dòng)PUSH鍵選擇“輔助通道”按“PUSH”鍵進(jìn)行確認(rèn)，即可進(jìn)入輔助通道界面。再次轉(zhuǎn)動(dòng)“PUSH”鍵選擇要設(shè)置的通道，按“PUSH”鍵進(jìn)行確認(rèn)。繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)“PUSH”鍵，按“PUSH”鍵進(jìn)行確認(rèn)，按“End”鍵進(jìn)行返回。輔助通道的作用是通過對(duì)通道設(shè)置來達(dá)到控制相應(yīng)通道的目的，從而讓開關(guān)能用來做一些輔助功能。輔助通道輔助通道設(shè)置控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置4.舵機(jī)行程量配置舵機(jī)行程量指的是遙控器控制飛機(jī)舵量有效行程的大小，若將操縱桿打到最大位置時(shí)，模型的動(dòng)作卻較小，可將該舵機(jī)對(duì)應(yīng)通道的行程量百分比調(diào)高，反之可將行程量百分比調(diào)小。具體操作方法：進(jìn)入通道行程量設(shè)置菜單，按PUSH鍵選擇需要設(shè)置的通道，轉(zhuǎn)動(dòng)滾輪即調(diào)整通道行程量的大小。控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置5.舵機(jī)相位配置具體操作方法：12進(jìn)入舵機(jī)相位菜單，使用PUSH鍵確認(rèn)需要設(shè)置舵機(jī)反向的通道，進(jìn)行正向或反向的切換。設(shè)置通道反向后，應(yīng)通過通道監(jiān)視器仔細(xì)檢查相應(yīng)通道方向是否正確，確定每個(gè)通道的舵機(jī)都是隨遙控器做出的響應(yīng)的。舵機(jī)相位功能用來改變舵機(jī)響應(yīng)遙控器控制桿或開關(guān)的方向。在AT9Spro遙控器控制多旋翼無(wú)人機(jī)時(shí)需要把3通道油門設(shè)置為反向。注意事項(xiàng)：控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置搖桿模式設(shè)置遙控器的控制方法，模式中1為日本手、2為美國(guó)手、3為中國(guó)手、4為自定義手型。語(yǔ)言選擇移動(dòng)光標(biāo)至語(yǔ)言選擇，可以更改遙控器顯示的文字語(yǔ)言。用戶名移動(dòng)光標(biāo)至用戶名，可以更改遙控器命名。發(fā)射模式當(dāng)進(jìn)行對(duì)頻操作時(shí)必須打開發(fā)射模式，否則將無(wú)法與接收機(jī)進(jìn)行對(duì)接。6.系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置中可進(jìn)行語(yǔ)言、用戶名設(shè)置、搖桿模式、發(fā)射模式、背光調(diào)節(jié)、發(fā)射報(bào)警、接收?qǐng)?bào)警、動(dòng)力報(bào)警、鎖屏?xí)r間、聲音等設(shè)置?？刂葡到y(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置背光調(diào)節(jié)可以調(diào)節(jié)遙控器顯示屏幕的亮度型。接收?qǐng)?bào)警當(dāng)電池為接收機(jī)提供的電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)，遙控器就會(huì)發(fā)出相應(yīng)的震動(dòng)和聲音報(bào)警。發(fā)射報(bào)警發(fā)射報(bào)警是遙控器電量在使用到預(yù)定報(bào)警值時(shí)，遙控器會(huì)發(fā)出震動(dòng)和聲音報(bào)警。動(dòng)力報(bào)警動(dòng)力報(bào)警電壓為模型動(dòng)力電池的最低電壓，當(dāng)模型