淮陰工學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)》2022-2023學(xué)年期末試卷

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2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的資源管理通常通過（）實現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進(jìn)程C.線程D.容器2、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是3、以下哪個不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra4、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人模擬環(huán)境的工具除了Gazebo還有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是5、在ROS中，用于停止節(jié)點(diǎn)的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate6、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在不同的編程語言中實現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因為（）A.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是7、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs8、以下哪個不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影9、ROS中的機(jī)器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是10、在ROS中，如何停止一個正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是11、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動程序C.Gazebo插件D.以上都是12、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于管理機(jī)器人硬件資源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是13、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode14、以下哪個不是ROS中的運(yùn)動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller15、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動學(xué)仿真C.動力學(xué)仿真D.以上都是16、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動多個節(jié)點(diǎn)的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是17、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是18、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode19、ROS中的消息隊列是（）類型的。A.先進(jìn)先出B.先進(jìn)后出C.優(yōu)先級D.隨機(jī)20、以下哪個不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的農(nóng)業(yè)植保無人機(jī)中的飛行路徑規(guī)劃。2、（本題10分）說明ROS中的安全機(jī)制和防護(hù)措施。3、（本題10分）解釋ROS中的家庭服務(wù)機(jī)器人中的功能模塊。4、（本題10分）說明ROS中的系統(tǒng)版本控制和兼容性處理。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20分)1、（本題