華北理工大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)D》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁華北理工大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)D》2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++2、ROS中的控制器通常在哪個部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.服務(wù)C.動作D.以上都不是3、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于模擬機(jī)器人環(huán)境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是4、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點(diǎn)（Node）之間通過（）進(jìn)行通信。A.消息隊(duì)列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是5、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）主要用于存儲什么類型的數(shù)據(jù)？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是6、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以用以下哪種語言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是7、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是8、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件9、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是10、在ROS中，用于查看節(jié)點(diǎn)狀態(tài)的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup11、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個機(jī)器上運(yùn)行，通過（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是12、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是13、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是14、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動多個節(jié)點(diǎn)的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是15、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器16、ROS中的服務(wù)可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)17、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項(xiàng)式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線18、在ROS中，用于存儲全局變量的是（）A.話題B.參數(shù)服務(wù)器C.服務(wù)D.動作19、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在不同的編程語言中實(shí)現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因?yàn)椋ǎ〢.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是20、以下哪個不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的能源管理策略。2、（本題10分）簡述ROS中的機(jī)器人描述格式（URDF）。3、（本題10分）描述ROS中的任務(wù)分配和調(diào)度機(jī)制。4、（本題10分）說明ROS中的管道檢測機(jī)器人中的技術(shù)難點(diǎn)。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共2