電子教案與課件：《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》6.1機(jī)器人的IO通信接口說(shuō)明_第1頁(yè)
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6.1機(jī)器人的I/O通信接口說(shuō)明機(jī)器人提供了豐富的I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信,見(jiàn)表6.1。其中：SocketMessage是一種通信協(xié)議。現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)各項(xiàng)為不同的廠商推出的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)協(xié)議。6.1.1ABB機(jī)器人I/O通信種類(lèi)PC 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通信OPCserverSocketMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP標(biāo)準(zhǔn)I/O板PLC

…現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)有五種，PC有四種，ABB標(biāo)準(zhǔn)有兩種，這三項(xiàng)沒(méi)有對(duì)應(yīng)關(guān)系嗎？RS232通信OPC是一個(gè)嗎？

[a2]這三項(xiàng)不用一一對(duì)應(yīng)。RS232通信與

OPCserver是兩種通信方式。ABB機(jī)器人的I/O通信接口在控制器內(nèi)部接口如圖6.16.1.2ABB機(jī)器人I/O通信接口ABB機(jī)器人的I/O通信接口說(shuō)明：1）ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)見(jiàn)表6.2。2）ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。符號(hào)說(shuō)明DI單個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)DO單個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)AI模擬量輸入信號(hào)AO模擬量輸出信號(hào)GI組合輸入信號(hào)，使用8421碼GO組合輸出信號(hào)，使用8421碼常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板見(jiàn)表6.3，各標(biāo)準(zhǔn)I/O板具體的參數(shù)見(jiàn)附錄1。6.1.3ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板型號(hào)說(shuō)明DSQC651分布式I/O模塊DI8\DO8\AO2DSQC652分布式I/O模塊DI16\DO16DSQC653分布式I/O模塊DI8\DO8帶繼電器DSQC355A分布式I/O模塊AI4\AO4DSQC377A輸送鏈跟蹤單元ABB機(jī)器人I/O信號(hào)的設(shè)定順序?yàn)椋?/p>

先設(shè)定I/O模板;

然后定義I/O信號(hào);

最后

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