湖北理工學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

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《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器2、在ROS中，用于創(chuàng)建工作空間的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit3、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是4、ROS中的驅(qū)動程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是5、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是6、ROS中的機(jī)器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是7、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是8、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是9、ROS中的動作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動作是一次性的D.服務(wù)是異步的10、ROS中的服務(wù)請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是11、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是12、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信13、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對點(diǎn)14、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是15、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是16、ROS中的服務(wù)請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是17、在ROS中，用于設(shè)置環(huán)境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset18、ROS中的動作目標(biāo)（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目標(biāo)狀態(tài)B.執(zhí)行時間C.兩者皆有D.以上都不是19、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作服務(wù)器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是20、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存儲代碼和數(shù)據(jù)B.執(zhí)行任務(wù)C.進(jìn)行通信D.控制機(jī)器人二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的水產(chǎn)養(yǎng)殖智能控制機(jī)器人中的控制智能化實(shí)現(xiàn)。2、（本題10分）簡述ROS中的溫室種植光照調(diào)節(jié)機(jī)器人中的光照強(qiáng)度控制。3、（本題10分）ROS中的自主作業(yè)規(guī)劃。4、（本題10分）解釋ROS中的電力架線故障排除機(jī)器人中的故障排除流程。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20