北京郵電大學《機器視覺技術課程設計》2022-2023學年期末試卷

裝訂線裝訂線PAGE2第1頁，共3頁北京郵電大學

《機器視覺技術課程設計》2022-2023學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，用于模擬機器人環(huán)境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL2、ROS中的動作目標（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目標狀態(tài)B.執(zhí)行時間C.兩者皆有D.以上都不是3、以下哪個不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議4、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡套接字D.以上都是5、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs6、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務進度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是7、在ROS中，如何進行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是8、以下哪個不是ROS中的機器學習庫？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL9、在ROS中，如何啟動一個節(jié)點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是10、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是11、機器人操作系統(tǒng)的架構通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅動層、內(nèi)核層、應用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡層、應用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層12、ROS中的數(shù)據(jù)存儲通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是13、ROS中的機器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是14、ROS中的硬件接口通常基于（）標準。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是15、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller16、以下哪個是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協(xié)議D.以上都是17、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是18、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是19、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow20、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運行的任務，并需要反饋B.短時間的簡單任務C.實時性要求高的任務D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的魯棒控制方法。2、（本題10分）簡述ROS中的生命科學精細實驗機器人中的實驗精細度提高。3、（本題10分）描述ROS在電子制造機器人中的應用。4、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的高效任務切換？三、設計題（本大