北京郵電大學(xué)《機(jī)器視覺技術(shù)課程設(shè)計(jì)》2022-2023學(xué)年期末試卷

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《機(jī)器視覺技術(shù)課程設(shè)計(jì)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，用于模擬機(jī)器人環(huán)境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL2、ROS中的動(dòng)作目標(biāo)（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目標(biāo)狀態(tài)B.執(zhí)行時(shí)間C.兩者皆有D.以上都不是3、以下哪個(gè)不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議4、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點(diǎn)（Node）之間通過（）進(jìn)行通信。A.消息隊(duì)列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是5、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個(gè)功能包中實(shí)現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs6、ROS中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是7、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是8、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器學(xué)習(xí)庫？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL9、在ROS中，如何啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是10、以下哪個(gè)是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是11、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動(dòng)層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層12、ROS中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是13、ROS中的機(jī)器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是14、ROS中的硬件接口通?；冢ǎ?biāo)準(zhǔn)。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是15、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller16、以下哪個(gè)是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協(xié)議D.以上都是17、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是18、ROS中的動(dòng)作客戶端可以（）A.發(fā)送動(dòng)作目標(biāo)B.取消動(dòng)作C.兩者皆有D.以上都不是19、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow20、ROS中的動(dòng)作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時(shí)間的簡單任務(wù)C.實(shí)時(shí)性要求高的任務(wù)D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的魯棒控制方法。2、（本題10分）簡述ROS中的生命科學(xué)精細(xì)實(shí)驗(yàn)機(jī)器人中的實(shí)驗(yàn)精細(xì)度提高。3、（本題10分）描述ROS在電子制造機(jī)器人中的應(yīng)用。4、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高效任務(wù)切換？三、設(shè)計(jì)題（本大