北京工業(yè)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁北京工業(yè)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)》

2022-2023學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的決策算法？A.有限狀態(tài)機(jī)B.決策樹C.深度優(yōu)先搜索D.強(qiáng)化學(xué)習(xí)2、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是3、以下哪個不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影4、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是5、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是6、以下哪個不是ROS中的機(jī)器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制7、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是8、ROS中的錯誤處理通常通過（）機(jī)制實(shí)現(xiàn)。A.異常B.日志C.返回碼D.以上都是9、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是10、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人動作指令的主題通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是11、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是12、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是13、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL14、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是15、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是16、ROS中的硬件接口通?；冢ǎ?biāo)準(zhǔn)。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是17、ROS中的服務(wù)請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是18、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是19、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get20、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端（ActionClient）主要用于發(fā)起哪種類型的請求？（）A.一次性任務(wù)請求B.周期性任務(wù)請求C.長時間運(yùn)行的任務(wù)請求D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的環(huán)境質(zhì)量客觀評估機(jī)器人中的評估模型選擇。2、（本題10分）ROS中的目標(biāo)識別和跟蹤是如何實(shí)現(xiàn)的？3、（本題10分）如何在ROS中進(jìn)行代碼重構(gòu)和優(yōu)化？4、（本題10分）說明ROS在水下機(jī)器人中的應(yīng)用特點(diǎn)。三、設(shè)計題（本大題共2個小