安徽理工大學(xué)《機(jī)器視覺》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁安徽理工大學(xué)《機(jī)器視覺》

2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過哪種方式進(jìn)行動態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是3、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)？（）A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是4、在ROS中，如何發(fā)布一個話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是5、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作服務(wù)器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是6、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點(diǎn)不包括（）A.開源B.跨平臺C.閉源D.分布式7、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層8、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于查看節(jié)點(diǎn)之間通信關(guān)系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是9、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是10、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的主題通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是11、ROS中的消息隊(duì)列是（）類型的。A.先進(jìn)先出B.先進(jìn)后出C.優(yōu)先級D.隨機(jī)12、在ROS中，如何查看一個話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub13、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹14、ROS節(jié)點(diǎn)之間通信的最小單位是（）A.數(shù)據(jù)包B.消息C.字節(jié)D.位15、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是16、在ROS中，用于存儲全局變量的是（）A.話題B.參數(shù)服務(wù)器C.服務(wù)D.動作17、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動程序C.Gazebo插件D.以上都是18、以下哪個不是ROS中的機(jī)器人驅(qū)動類型？（）A.電機(jī)驅(qū)動B.液壓驅(qū)動C.氣動驅(qū)動D.電磁驅(qū)動19、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人傳感器驅(qū)動程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是20、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的網(wǎng)絡(luò)通信優(yōu)化策略。2、（本題10分）說明ROS中的系統(tǒng)性能瓶頸分析和優(yōu)化方法。3、（本題10分）簡述ROS中的生物實(shí)驗(yàn)輔助機(jī)器人中的實(shí)驗(yàn)設(shè)備操作方法。4、（本題10分）簡述ROS在考古機(jī)器人中的應(yīng)用可能性。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2