安徽科技學(xué)院《機器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁安徽科技學(xué)院《機器學(xué)習(xí)》

2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的數(shù)據(jù)存儲通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是2、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是3、ROS中的服務(wù)可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)4、以下哪個不是ROS中的機器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制5、在ROS中，用于查看話題類型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub6、機器人操作系統(tǒng)中的消息傳遞機制通常采用哪種方式？（）A.共享內(nèi)存B.消息隊列C.管道D.網(wǎng)絡(luò)通信7、在ROS中，用于發(fā)布機器人關(guān)節(jié)角度的話題名稱通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan8、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是9、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人運動規(guī)劃信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是10、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人動作指令的主題通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是11、ROS中的資源管理通常通過（）實現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進程C.線程D.容器12、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL13、機器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內(nèi)容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動腳本D.以上都是14、以下哪個不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra15、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete16、在ROS中，如何處理節(jié)點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是17、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信18、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運行的任務(wù)，并需要反饋B.短時間的簡單任務(wù)C.實時性要求高的任務(wù)D.以上都不是19、機器人操作系統(tǒng)中的動作服務(wù)器（ActionServer）主要用于處理哪種類型的任務(wù)？（）A.一次性任務(wù)B.周期性任務(wù)C.長時間運行的任務(wù)D.以上都不是20、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器校準(zhǔn)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的視覺伺服控制方法。2、（本題10分）說明ROS中的硬件在環(huán)測試技術(shù)。3、（本題10分）ROS中的多機器人協(xié)作精度提升方法。4、（本題10分）ROS中的通信協(xié)議有哪些選擇和優(yōu)化策略？三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共2