DB11T 1880-2021 自動駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范

DB11北京市市場監(jiān)督管理局發(fā)布 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)時空科技有限公司、車百智能網(wǎng)聯(lián)研究院（武漢）有限公司、國汽樸津智能科技（安慶）有自動駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范供自動駕駛系統(tǒng)使用的數(shù)字地圖，也可用于協(xié)同式智能特征定位featurelocali特征數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，從而得到車輛的位置和姿態(tài)的特征定位數(shù)據(jù)featurelocalizati語義特征定位數(shù)據(jù)semanticfeaturelocalizatio兩個測量對象間的絕對距離偏差值和真實(shí)值圖像特征點(diǎn)描述子imagefeature每個關(guān)鍵點(diǎn)周圍的區(qū)域中，以選定的區(qū)域大小測量的局部圖像梯度的二進(jìn)在局部一系列普通幀中選出的記錄并代表局部信），34.2.2語義特征定位數(shù)據(jù)采集范圍應(yīng)為道路路面上和道路邊緣處的所有交通設(shè)施、路側(cè)外1m以內(nèi)高于地面0.1m的設(shè)施和路側(cè)外1m-5m范圍內(nèi)高于地面0.5m的設(shè)施。4.3特征定位數(shù)據(jù)應(yīng)用流程a)車端基于不同傳感器采集的特征定位數(shù)據(jù)上傳到服務(wù)端，并基于服b)服務(wù)端經(jīng)過多車特征定位數(shù)據(jù)的自動化融合與質(zhì)量評價，發(fā)布給自車端車端5.1.1特征定位數(shù)據(jù)平面位置絕對精度小于等于1m。5.1.2特征定位數(shù)據(jù)相對精度小于等于0.2%。5.2.1特征點(diǎn)應(yīng)在圖像或點(diǎn)云空間中均勻分布，用于定位的每幀圖像上可用特征點(diǎn)的數(shù)量不宜少于200個，每幀毫米波雷達(dá)點(diǎn)云上可用特征點(diǎn)數(shù)量不宜少于100個，每幀激光雷達(dá)點(diǎn)云上可用特征點(diǎn)數(shù)量不宜少于700個。5.2.2在100m范圍內(nèi)語義特征定位數(shù)據(jù)的個數(shù)不宜少于5個。5.3.1特征定位數(shù)據(jù)更新應(yīng)及時、準(zhǔn)確，從道路變化的發(fā)現(xiàn)、上報到數(shù)據(jù)更新下發(fā)宜24小時內(nèi)完成。5.3.2可通過對不同車輛搭載的不同傳感器上傳的原始數(shù)據(jù)設(shè)置權(quán)重等方式，對同一路段進(jìn)行特征定5.3.3現(xiàn)實(shí)世界的特征定位數(shù)據(jù)的變化量達(dá)到20%時，應(yīng)對地圖進(jìn)行整體更新。5.4完整性要求5.4.1特征定位數(shù)據(jù)只需表達(dá)和特征定位相關(guān)的要素及其屬性。5.4.2現(xiàn)實(shí)中不存在的要素或其屬性不應(yīng)存在于特征定位數(shù)據(jù)中。5.4.3特征定位數(shù)據(jù)中不應(yīng)包含重復(fù)的要素及其屬性。5.4.4特征定位數(shù)據(jù)中不應(yīng)遺漏特征定位需要且現(xiàn)實(shí)世界中存在的要素。5.5安全性要求5.5.1車端與服務(wù)端特征定位數(shù)據(jù)的傳輸安全性應(yīng)符合GB/T30269.807標(biāo)準(zhǔn)要求。5.5.2服務(wù)端特征定位數(shù)據(jù)存儲安全性應(yīng)符合GB/T37939標(biāo)準(zhǔn)要求。5.5.3特征定位數(shù)據(jù)采集、處理、應(yīng)用應(yīng)符合GB20263的標(biāo)準(zhǔn)要求。5.5.4特征定位數(shù)據(jù)在線傳輸不應(yīng)含有涉密信息。6特征定位數(shù)據(jù)分類與表達(dá)特征定位數(shù)據(jù)按照傳感器特性和處理結(jié)果分為視覺自然特征定位數(shù)據(jù)、視覺語義特征定位數(shù)據(jù)和點(diǎn)云自然特征定位數(shù)據(jù)。毫米波雷達(dá)點(diǎn)云和激光雷達(dá)點(diǎn)云特征定位數(shù)據(jù)的表達(dá)相同，同屬點(diǎn)云自然特征定位數(shù)據(jù)。6.2視覺自然特征定位數(shù)據(jù)表達(dá)6.2.1視覺自然特征定位數(shù)據(jù)模型視覺自然特征數(shù)據(jù)應(yīng)包括關(guān)鍵幀、地圖點(diǎn)及連接關(guān)系，數(shù)據(jù)模型見圖2。圖2視覺自然特征數(shù)據(jù)模型51)采用自1970年1月1日0點(diǎn)0分0秒開始計(jì)算的延續(xù)時間(以毫秒為單位)表達(dá)方式，6.2.5視覺自然特征定位數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)表1關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)取值說明1短整型唯一標(biāo)識碼[0,3.4028′e38]12x、y、h坐標(biāo)，[0,3.4028′e38]1聯(lián)231聯(lián)2376.3視覺語義特征定位數(shù)據(jù)表達(dá)6.3.1視覺語義特征定位數(shù)據(jù)模型6.3.1.1視覺語義特征定位數(shù)據(jù)分為線特征數(shù)據(jù)和面特征數(shù)據(jù)兩類，數(shù)據(jù)模型見圖5。圖5視覺語義特征定位數(shù)據(jù)分類6.3.1.2線特征數(shù)據(jù)表達(dá)呈線狀延伸的要素，由數(shù)量不等、順序連接的折線形狀點(diǎn)所構(gòu)成，折線形狀點(diǎn)不少于2個，數(shù)據(jù)模型見圖6。圖6線特征數(shù)據(jù)模型6.3.1.3面特征數(shù)據(jù)表達(dá)呈面狀分布的要素，由數(shù)量不等、順序連接的邊界形狀點(diǎn)所構(gòu)成，折線形狀點(diǎn)不少于4個，首點(diǎn)與末點(diǎn)位置相同，面特征數(shù)據(jù)分為地面面塊和空中立面兩類，數(shù)據(jù)模型見圖7。路側(cè)(內(nèi))其他圖7面特征數(shù)據(jù)模型6.3.2線特征數(shù)據(jù)表達(dá)6.3.21線特征數(shù)據(jù)的幾何信息應(yīng)符合下列要求，線特征數(shù)據(jù)可表達(dá)的實(shí)際場景示例見圖8,圖9。8圖8線特征物體示例(路面與路側(cè)地表線狀分布)12h1,x2y2h2”。34567b)路側(cè)防護(hù)設(shè)施的視覺語義屬性與位置信息的數(shù)據(jù)庫表達(dá)見表6；12h1,x2y2h2”。345612h1,x2y2h2”。34圖18路側(cè)(內(nèi))的交通標(biāo)志牌示例圖19路側(cè)(內(nèi))其他設(shè)施面示例排列。如圖20所示。c)路側(cè)(內(nèi))其他設(shè)施的屬性信息包括類型。取值說明1ID編號唯一標(biāo)識碼2長二進(jìn)制面狀物體邊界形狀點(diǎn)三維坐標(biāo)串3路面交通標(biāo)記類型短整型6、導(dǎo)流線7、禁止停車區(qū)10、減速丘標(biāo)線11、減速帶12、其他4短整型1、只有邊框、內(nèi)部空白豎紋走向與道路延伸方向5色67b)路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌的視覺語義屬性與面邊界位置信息數(shù)據(jù)庫表達(dá)見表9；12h1,x2y2h2,x3y3h3”。3456712“x1y1h1,x2y2h2,x33圖21路面標(biāo)記面的邊界示例b)面邊界形狀點(diǎn)密度要求相鄰兩點(diǎn)距離不大于10m,相鄰三點(diǎn)的中間點(diǎn)對首末兩點(diǎn)連線的垂距不大于0.1m。6.4點(diǎn)云自然特征定位數(shù)據(jù)表達(dá)6.4.1點(diǎn)云自然特征定位數(shù)據(jù)模型點(diǎn)云自然特征數(shù)據(jù)包括特征區(qū)塊和特征點(diǎn)云，數(shù)據(jù)模型見圖22。圖22點(diǎn)云自然特征定位數(shù)據(jù)模型6.4.2特征區(qū)塊應(yīng)符合下列要求：a)每個特征區(qū)塊的邊界宜為一個二維的矩形面，邊長根據(jù)實(shí)際特征點(diǎn)形狀劃分；b)邊界坐標(biāo)宜為每個特征區(qū)塊邊界的左下角二維坐標(biāo)和右上角二維坐標(biāo)。6.4.3特征點(diǎn)云應(yīng)符合下列要求：a)點(diǎn)云自然特征定位數(shù)據(jù)應(yīng)分為毫米波雷達(dá)點(diǎn)云特征定位數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)點(diǎn)云特征定位數(shù)據(jù)兩種類型。毫米波雷達(dá)點(diǎn)云可表達(dá)道路兩側(cè)及路面所有金屬制的交通設(shè)施，見圖23。激光雷達(dá)點(diǎn)云可表達(dá)的靜態(tài)目標(biāo)為毫米波雷達(dá)識別的物體及其他可探測的物體，見圖24;