《機(jī)械臂智能控制》 課件 任務(wù)3-3 積木搬運(yùn)（python）

任務(wù)3-3積木搬運(yùn)（python編程）《智能機(jī)械臂控制》任務(wù)解析python積木搬運(yùn)（python編程）通過pycharm進(jìn)行python編程，實(shí)現(xiàn)積木搬運(yùn)動(dòng)作。函數(shù)查詢：Dobot-Magician-API-V1.2.3.pdf任務(wù)實(shí)施：積木搬運(yùn)（python）Step01：環(huán)境搭建（1）開始菜單，打開Anaconda->AnacondaPrompt（2）獲取虛擬環(huán)境路徑

condainfo–e

PythonStep01：環(huán)境搭建（3）將pp_py37.tar.gz拷貝到虛擬環(huán)境所在文件夾（4）右擊，解壓到當(dāng)前文件夾PythonStep02：新建工程Python（1）在磁盤根目錄下新建文件夾ArmPy（2）打開Pycharm，新建工程Step02：新建工程（3）輸入ArmPy文件夾路徑、勾選編譯器PythonStep02：新建工程（4）在Conda環(huán)境下，選擇pp_py37虛擬環(huán)境PythonStep02：新建工程（5）創(chuàng)建工程PythonStep03：創(chuàng)建目錄（1）創(chuàng)建目錄（2）輸入目錄名稱：python_blockPythonStep04：創(chuàng)建python文件在目錄python_block下，創(chuàng)建python文件:

DobotControl_block.pyPython在pycharm右下角，再次確認(rèn)環(huán)境：Step05：拷貝機(jī)械臂動(dòng)態(tài)庫將機(jī)械臂動(dòng)態(tài)庫拷貝到目錄python_block下Python積木搬運(yùn)Step61導(dǎo)入庫函數(shù)定義連接狀態(tài)初始化動(dòng)態(tài)庫連接機(jī)械臂Step06:代碼編寫積木搬運(yùn)Step62機(jī)械臂動(dòng)作控制函數(shù)Step06:代碼編寫積木搬運(yùn)Step63機(jī)械臂斷開連接函數(shù)主函數(shù)Step06:代碼編寫Step71拷貝blockly積木搬運(yùn)對應(yīng)的python代碼注意：此處以積木搬運(yùn)為例，大家需根據(jù)任務(wù)要求，修改blockly代碼Step07:圖形化編程代碼移植積木搬運(yùn)積木搬運(yùn)DobotStudio代碼拷貝到python文件Step72將積木代碼拷貝到python文件注意：要做代碼縮進(jìn)，Tab鍵Step07:圖形化編程代碼移植積木搬運(yùn)Step73：修改代碼（1）去掉所有指令后的Ex后綴，

目前的DLL版本不支持帶Ex后綴的指令Step07:圖形化編程代碼移植積木搬運(yùn)Step74：修改代碼（2）末端執(zhí)行器控制函數(shù)，需要在括號里面添加最后一項(xiàng)參數(shù)，

"isQueued=1",如果不寫，默認(rèn)是"isQueued=0"

因?yàn)樗械闹噶疃际顷?duì)列模式，即：命令加入隊(duì)列后逐個(gè)執(zhí)行，

末端執(zhí)行器的指令也需加入隊(duì)列Step07:圖形化編程代碼移植積木搬運(yùn)Step75：修改代碼（3）在最后一項(xiàng)指令，前面添加lastIndex=末尾添加[0]

獲取最后一條指令的執(zhí)行索引，為后面等待時(shí)長設(shè)置依據(jù)Step07:圖形化編程代碼移植積木搬運(yùn)Step76將api替換為self.api最終的代碼注意：要做代碼縮進(jìn)，Tab鍵Step07:圖形化編程代碼移植任務(wù)實(shí)施積木搬運(yùn)隨堂任務(wù)積木搬運(yùn)（python）通過pycharm進(jìn)行python編程，實(shí)現(xiàn)積木搬運(yùn)動(dòng)作。（1）學(xué)號尾號為奇數(shù)：實(shí)現(xiàn)3個(gè)積木（3cm）搬運(yùn)，其中：

起始地點(diǎn)積木垂直疊放，目的地積木水平擺放。（2）學(xué)號尾號為偶數(shù)：實(shí)現(xiàn)4張紙牌(5.5