TF6271 TC3 Profinet Controller控制西門(mén)子V90伺服

作者：崔玉乾日期： 2016-11-17E_mail： yq.cui@部門(mén)： 華東區(qū)技術(shù)支持部CX2030通過(guò)profinet總線控制西門(mén)子伺服驅(qū)動(dòng)器—————————————————————————————————概述該文檔將用范例說(shuō)明：CX2030如何通過(guò)profinet總線控制西門(mén)子伺服電機(jī)（位置模式），硬件接線主要參考西門(mén)子提供的產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)。硬件實(shí)現(xiàn)： 主控：個(gè)人筆記本電腦，CX2030 伺服：西門(mén)子伺服驅(qū)動(dòng)器SINAMICSV90Profinet（PN），西門(mén)子伺服電機(jī)SIMOTICSS-1FL6本文主要測(cè)試包括以下幾個(gè)部分：硬件接線通過(guò)西門(mén)子配置軟件配置伺服驅(qū)動(dòng)器CX2030配置步驟一硬件接線首先根據(jù)接線圖將電機(jī)和編碼器線以及驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力線（AC220V）和控制線（DC24V）接好，試驗(yàn)中AC220V的L接L1，N接L3。特別需要注意的是如果不用STO功能的話必須把三個(gè)STO線短接。二、 通過(guò)西門(mén)子配置軟件配置伺服驅(qū)動(dòng)器連接PC和伺服驅(qū)動(dòng)器，打開(kāi)配置軟件，設(shè)置PROFINET，配置網(wǎng)絡(luò)，固定PN的ip地址為0，保存并激活。2、選擇報(bào)文模式：西門(mén)子報(bào)文111，PZD-12/12三、CX2030配置步驟首先需要將西門(mén)子伺服驅(qū)動(dòng)器的GSD文件拷貝到路徑C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\Profinet下然后新建一個(gè)TC3項(xiàng)目，添加路由，得到CX2030的ip地址3、然后通過(guò)遠(yuǎn)程桌面登錄CX2030，將CX2030的ip地址改為14、找到TC3的license，將TF6271TC3ProfinetController添加進(jìn)去，把0修改為1，激活5、切換到config模式，手動(dòng)添加一個(gè)ProfinetI/OController（RT）6、選擇網(wǎng)卡27、選中ProfinetController，右鍵選擇Scan8、選擇AddDevices9、選中Term2（Drive）右鍵添加新項(xiàng)，選擇SIEMENStelegram111，PZD-12/1210、至此我們可以看到Subterm3下有12個(gè)輸入和12個(gè)輸出型的UINT型變量11、新建一個(gè)PLC程序，定義兩個(gè)word型變量，分別鏈接Controlwordorsetpoint[0]和Controlwordorsetpoint[5]12、先走JOG模式，從西門(mén)子的profinet報(bào)文可以看到控制字1可以控制使能和JOG模式，首先在程序中給controlword賦值16#047F使電機(jī)使能，這時(shí)候會(huì)聽(tīng)到電機(jī)使能上的聲音，然后給controlword賦值16#057F選擇JOG模式，最后給控制字5賦值控制override，查看profinet報(bào)文可以得到16#4000相當(dāng)于override為100%，所以對(duì)Controlwordorsetpoint[4]賦值16#0040，可以看到電機(jī)在以驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定的JOG速度在跑，override的取值范圍為0~32767（16#0000~16#7FFF），當(dāng)給Controlwordorsetpoint[4]賦值16#FF7F時(shí)，電機(jī)會(huì)以JOG所能達(dá)到的最大速度在跑。注意：西門(mén)子接收到的報(bào)文會(huì)存在高低字節(jié)轉(zhuǎn)換，所以在驅(qū)動(dòng)器下對(duì)12個(gè)輸出報(bào)文賦值時(shí)要注意高低字節(jié)轉(zhuǎn)換，如果在PLC程序中把變量鏈接了報(bào)文變量則不需要轉(zhuǎn)換，因?yàn)镻LC會(huì)自動(dòng)將高低字節(jié)轉(zhuǎn)換。13、位置模式：首先對(duì)控制字2賦值16#8000H，相對(duì)位置模式，即給Controlwordorsetpoint[1]賦值16#0080H14、設(shè)置位置，控制字6和7控制targetpos，給Controlwordorsetpoint[6]賦值10000（16#2710）15、設(shè)置速度，控制字8和9控制速度，給Controlwordorsetpoint[8]賦值1000（16#03e