EL7031使用控制字方式控制第三方步進(jìn)電機(jī)

第6頁(yè)EL7031EL7031使用控制字方式控制第三方步進(jìn)電機(jī)作者：姚燁豪職務(wù)：華東區(qū)技術(shù)支持工程師郵箱：yh.yao@日期：2023-12-4摘要：本文主要介紹了EL7031通過(guò)控制字的方式控制第三方步進(jìn)電機(jī)的操作方法。附件：序號(hào)文件名備注1StepMotorEL70xxTest參考例程歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無(wú)法保證絕對(duì)正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動(dòng)，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 倍福Beckhoff 31.1.1. 控制器硬件 31.1.2. 控制軟件 32. 硬件接線及參數(shù)設(shè)置 33. 程序?qū)崿F(xiàn)絕對(duì)位移 44. 程序?qū)崿F(xiàn)尋零 65. 常見(jiàn)問(wèn)題及解決方法 7

軟硬件版本倍福Beckhoff控制器硬件工控機(jī)：CX9020步進(jìn)電機(jī)：鳴志AM17HDB410-01N控制軟件TwinCAT3.14024.42硬件接線及參數(shù)設(shè)置模塊連線。下圖為端口說(shuō)明圖，請(qǐng)按照指示說(shuō)明接線：其中4、8通道為數(shù)字量信號(hào)輸入接口用于將輸入信號(hào)作為尋零模式CAM信號(hào)。將模塊的控制模式設(shè)置為“Positioninginterface”過(guò)程數(shù)據(jù)綁定根據(jù)模塊的過(guò)程數(shù)據(jù)類(lèi)型編寫(xiě)相應(yīng)變量，然后實(shí)例化，同時(shí)進(jìn)行l(wèi)ink程序?qū)崿F(xiàn)絕對(duì)位移1、根據(jù)EL7031控制流程圖將電機(jī)上使能，讀取STMstatus.Readytoenble和Ready參數(shù)2、電機(jī)Ready后，設(shè)置速度、加減速度(POSControl.Velocity,POSControl.Acceleration,POSControl.Deceleration)，將starttype設(shè)置為ABSOLUTE（即，starttype=0x0001）并設(shè)置目標(biāo)位置(POSControl.Targetposition)表中列出各starttype功能的值2、參數(shù)設(shè)置完成后，將POSControl.control.execute置TRUE，電機(jī)將運(yùn)行至目標(biāo)位置，當(dāng)電機(jī)到達(dá)后，In-Target信號(hào)將置位程序?qū)崿F(xiàn)尋零電機(jī)上使能后，將starttype設(shè)為CaLI_PLC_CAM方式（即，starttype=0x6000）將POSControl.control.execute置TRUE，電機(jī)將開(kāi)始尋零。整個(gè)過(guò)程如下所示。電機(jī)先以velocity1沿著方向direction1運(yùn)行，接受到CAM信號(hào)后，電機(jī)以velocity2沿著方向direction2運(yùn)行，當(dāng)CAM信號(hào)下跳沿時(shí)，電機(jī)停止，完成尋零，同時(shí)POSStatus.Status.Calibrated信號(hào)置TRUE常見(jiàn)問(wèn)題及解決方法1、步進(jìn)電機(jī)發(fā)燙問(wèn)題EL7031給電機(jī)上使能后，電機(jī)溫度不停上升，并開(kāi)始發(fā)燙。電機(jī)使能后同時(shí)將Reducetorque(7010:03)置位，步進(jìn)不再發(fā)燙2、步進(jìn)到位后，In-Target信號(hào)未觸發(fā)問(wèn)題首先設(shè)置TargetWindow(8020:0B)參數(shù),將脈沖偏差在TargetWindow范圍內(nèi)。然后設(shè)置In-TargetTimeOut參數(shù)。運(yùn)行完畢在這個(gè)時(shí)間后且位置未在TargetWindow內(nèi)，In-Target將不置位。In-TargetTimeOut參數(shù)默認(rèn)1000ms(后續(xù)由于將該參數(shù)改為1ms),PLC周期為10ms，因此PLC程序無(wú)法讀到這個(gè)時(shí)間，因此In-Target未置位。將In-TargetTimeOut參數(shù)設(shè)為10ms后，因此PLC程序能讀到這個(gè)時(shí)間，因此In-Target置位成功。

上海（中國(guó)區(qū)總部）中國(guó)上海市靜安區(qū)汶水路299弄9號(hào)（市北智匯園）電話 北京分公司北京市西城區(qū)新街口北大街3號(hào)新街高和大廈407室電話 郵箱:beijing@ 廣州分公司廣州市天河區(qū)珠江新城珠江東路32號(hào)利通廣場(chǎng)1303室電話1/2 郵箱:guangzhou@ 成都分公司成都市錦江區(qū)東御街18號(hào)百揚(yáng)大廈2305室電話郵箱:chengdu@ 請(qǐng)用微信掃描二