智能汽車產(chǎn)業(yè)專題報(bào)告（智能座艙智能駕駛、高階智駕技術(shù)路線的演進(jìn)、核心車企的智駕配置情況等）

正在你身邊證券研究報(bào)告|計(jì)算機(jī)|2024年10月11日計(jì)算機(jī)團(tuán)隊(duì)?行業(yè)深度報(bào)告高階智駕技術(shù)進(jìn)步&終端滲透率提速，擁抱智駕&機(jī)器人的黃金時(shí)代報(bào)告摘要：高階智駕技術(shù)進(jìn)步提速，重點(diǎn)關(guān)注大算力域控/激光雷達(dá)/智駕SOC/線控制動(dòng)為代表的剛需零部件放量正在你身邊高階智駕技術(shù)進(jìn)步曲線愈發(fā)陡峭：21年特斯拉通過(guò)BEV擴(kuò)展感知架融合到智駕算法框架（同時(shí)解決corner-case認(rèn)知、可視化AI決策過(guò)程、增強(qiáng)人機(jī)交互信任感&增強(qiáng)決策結(jié)果可解釋性雖然終雙手還有距離、Robotaxi/港口無(wú)人駕駛等商業(yè)化應(yīng)用滲透率有限但技術(shù)進(jìn)步的進(jìn)程是明顯提速的，高階智駕有望加速厘清Robotaxi/單車智能/車路協(xié)同的關(guān)聯(lián)：1）Robotaxi的to-B屬性決定了其負(fù)責(zé)，剛需更多規(guī)控代碼&硬件冗余（跨城市泛化更困難&整車BOM成本更高乘用車L3/L4追求以量產(chǎn)車的成本實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景智駕，當(dāng)前在接管率指標(biāo)上落后于Robotaxi，但端到端&數(shù)據(jù)積累看好未來(lái)依托算法能力抹平硬件BOM投入差距；2）車路協(xié)同有助于拔高單車智能的系統(tǒng)能力上限，但不影響乘用車高階智駕滲透：乘用車OEM規(guī)劃的高階智駕車型智駕逐步成為主要配置；2）高階智駕價(jià)格帶下沉加速：24年開(kāi)始，高階智駕已經(jīng)下沉至15-20w的價(jià)格帶，行業(yè)天花板更加多元；引望智能朋友圈進(jìn)一步外拓，并開(kāi)始下沉到車型銷量更大的中低算力市場(chǎng)（ADSSE）；4）激光雷達(dá)仍是偏剛需配置；5）OEM自研芯片規(guī)劃陸續(xù)啟動(dòng)，傳統(tǒng)自主品牌研發(fā)，蔚小理為代表的新勢(shì)力側(cè)重高階芯片自研；6）高階智駕滲透率展望樂(lè)觀：我們預(yù)計(jì)24/25年200Tops以上高算力平臺(tái)車型出貨量分別來(lái)GPT-3時(shí)刻是存在不確定性的；FSDV12.4/12.5的升級(jí)側(cè)重于用戶體驗(yàn)改善/Robotax核心關(guān)注幾個(gè)代表性方向：大算力域控/傳感器T））），風(fēng)險(xiǎn)提示：1）行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)加劇風(fēng)險(xiǎn)；2）高階智駕的體驗(yàn)改善/滲透率提升正在你身邊Part1：智能座艙&智能駕駛概念、空間、格局正在你身邊智能座艙-移動(dòng)多媒體空間：車機(jī)從收音機(jī)/MP3向高性能消費(fèi)電子終端看齊正在你身邊正在邊正在邊ASP較高且仍將提升+滲透提速+格局較好-座艙域控：從傳統(tǒng)車機(jī)控制器（1-2k）→8155系），），再到microLED），格局相對(duì)集中。中游關(guān)注德賽西威、華陽(yáng)集團(tuán)、比將兒童檢測(cè)功能與報(bào)警策略納入打分體系；軟件>硬件（攝像頭相對(duì)同質(zhì)化可關(guān)注格局相對(duì)較優(yōu)的算法供應(yīng)商（例如虹軟科技、商湯-WASP（元）趨勢(shì)20222022-2021滲透率20232023-2022滲透率滲透率邊際全液晶儀表每英寸120-150左右；ASP1.5-3k尺寸變大/屏顯技術(shù)升級(jí)，但可能被連屏化/HUD取代；44.5%11.1%56.5%12.0%滲透提速10英寸以上中控屏每英寸100-150左右；ASP1k-4k大屏化/連屏化/屏顯技術(shù)升級(jí)55.3%17.4%71.8%16.5%滲透略降速數(shù)字鑰匙BLE/NFC/BLE+NFC/UWB+NFC分別170/200/250/600UWB+NFC可能成主流，ASP向上23.2%10.3%33.4%10.3%增速持平10英寸以上液晶儀表每英寸120-150左右；ASP1.5-3k尺寸變大/屏顯技術(shù)升級(jí)，但可能被連屏化/HUD取代；37.0%7.2%41.7%4.7%滲透降速智能座艙域控81552.5-3.5k；82954.5-5k；瑞薩/TI/NXP往高通升級(jí)，ASP向上8.7%2.9%16.5%7.9%滲透提速DMSASP0.4-0.5k主要是法規(guī)件，但也可以提供諸如健康監(jiān)測(cè)之類的增量?jī)r(jià)值6.0%3.2%10.9%5.0%滲透提速W/ARHUDW-HUD1k左右；AR-HUD1.5-3kAR滲透率提升（22/23年滲透率0.55%/1.14%）7.8%2.2%10.9%3.0%滲透提速不明顯副駕駛屏每英寸120-150左右；ASP1.5-3k尺寸變大/屏顯技術(shù)升級(jí)，但可能被連屏化/HUD取代；1.6%-4.4%2.7%滲透提速后排液晶屏每英寸120-150左右；ASP1.5-3k數(shù)量可能增加0.7%-0.2%-0.5%降本優(yōu)化流媒體后視ASP1-2k（CMS2k左右）MPU與ISP都可以去掉，ASP下降1.9%-2.5%0.6%低基數(shù)OMSASP0.2-0.3kASP平穩(wěn)3.5%1.7%4.1%0.6%需要法規(guī)推動(dòng)6.1%航盛8.7%4.3%延鋒偉世通5.1%2.14%智能座艙：預(yù)計(jì)智能座艙26年1800億正在你身邊--中控大屏(≥10英寸）235-正在你身邊）；）；員執(zhí)行轉(zhuǎn)向/加減速操作（可完成縱向+橫向的組合控制），允許手、眼）；）；）；）；按照?qǐng)鼍皠澐郑?）按車速：行車ADAS（所謂前向ADAS）/泊車ADAS/安全功能（比如AEB）；2）按輔助駕駛功能傳感器配置BOM成本整車售價(jià)算力需求（Tops）輔助駕駛功能傳感器配置BOM成本整車售價(jià)算力需求（Tops）典型域控方案主要廠商基礎(chǔ)L2功能1V1R/1V3R/1V5R1.1~1.5k10萬(wàn)以下；10~152~5EyeQ4/瑞薩V3H/J3/J2前向一體機(jī)博世、電裝、采埃孚、經(jīng)緯恒潤(rùn)L2+泊車5V5R12U3~3.5k10~205~16A1000L+MCU、單/雙TDA4VM、TDAVH、J3+TC397福瑞泰克、百度、大疆、德賽、恒潤(rùn)、縱目L2+高速NOA10/11V5R12U7.5k~10k>2016-100+J3+TDA4、雙TDA4、雙/三J3+MCU、Xavier+MCU、J5+TDA4、A1000+MCU、Orin-N、A1000福瑞泰克、禾多科技、德賽、恒潤(rùn)L2+高速NOA+城市NOA11/12V5R12U+激光雷達(dá)20~30k>25>200n*J5+TDA4、n*8560/8540+MCU、雙J5+MCU、單/雙OrinX、雙A1000+MCU、MDC610、MDC810德賽、華為、博世、采埃孚、福瑞泰克、禾多、小馬、毫末L31、行車功能（典型）3、安全功能功能簡(jiǎn)稱功能全稱效果等級(jí)功能簡(jiǎn)稱功能全稱效果等級(jí)ACC自適應(yīng)巡航縱向自動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)加減速L1FCW前向碰撞預(yù)警前方有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，發(fā)出預(yù)警L0LCC車道居中控制橫向自動(dòng)控制，保持居中行駛L1AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)前方有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)制動(dòng)L1ALC自動(dòng)變道輔助橫縱向自動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道L1FCTA前方交叉區(qū)域預(yù)警前方交叉區(qū)域有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，發(fā)出預(yù)警L0TJA交通擁堵輔助橫縱向自動(dòng)控制，交通擁堵時(shí)輔助駕駛L2FCTB前方交叉區(qū)域輔助前方交叉區(qū)域有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，自動(dòng)制動(dòng)L1NOAHighway高速領(lǐng)航駕駛輔助高速公路按導(dǎo)航自動(dòng)駕駛，點(diǎn)到點(diǎn)行駛L3LDW車道偏離預(yù)警車輛偏離車道時(shí)，發(fā)出預(yù)警L0NOACity城區(qū)領(lǐng)航駕駛輔助城區(qū)按導(dǎo)航自動(dòng)駕駛，點(diǎn)到點(diǎn)行駛L3LKA車道保持輔助車輛偏離車道時(shí)，自動(dòng)橫向控制保持L12、泊車功能（典型）DOW開(kāi)車門(mén)預(yù)警打開(kāi)車門(mén)有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，發(fā)出預(yù)警L0功能簡(jiǎn)稱功能全稱效果等級(jí)BSD盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)實(shí)時(shí)對(duì)駕駛員的盲區(qū)監(jiān)測(cè)，避免風(fēng)險(xiǎn)L0APA自動(dòng)泊車自動(dòng)泊入、泊出選定的車位L2RCTA后方交叉區(qū)域預(yù)警后方交叉區(qū)域有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，發(fā)出預(yù)警L0RPA遙控泊車通過(guò)遙控裝置，控制車輛自動(dòng)泊車L2RCTB后方交叉區(qū)域輔助后方交叉區(qū)域有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，自動(dòng)制動(dòng)L1SS智能召喚通過(guò)遙控裝置，讓車輛自動(dòng)到達(dá)指定位置L3RCW后向碰撞預(yù)警后方有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，發(fā)出預(yù)警L0HPA記憶泊車自動(dòng)尋找到固定的車位，并自動(dòng)泊入L3AVP自主代客泊車自動(dòng)尋找到可用的任意車位，并自動(dòng)泊入；通過(guò)遙控裝置，控制車輛到達(dá)指定位置；駕駛員可以離開(kāi)車輛。L4高速/城市快速路工況：全線封閉、參與者只有汽車、無(wú)平交道口、無(wú)交通燈、無(wú)逆行；普通城市道路工況：交通燈+復(fù)雜車道線+非機(jī)動(dòng)車道+人行通道+施工障礙物；智能駕駛：L1/L2主邏輯是國(guó)產(chǎn)替代，壁壘相對(duì)低；L2.5增速較快，但格局預(yù)計(jì)正在你身邊）；）；檻也很高（Momenta）、Wayve；且Tier1出海邏輯順---------正在你身邊Part2：高階智駕技術(shù)路線的演進(jìn)正在你身邊2016年以前：Tesla的感知網(wǎng)絡(luò)是常規(guī)的CNN，通常有多個(gè)網(wǎng)絡(luò)，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)處理一個(gè)），），），2022年引入占用網(wǎng)絡(luò)/NeRF：BEV框架仍舊需要學(xué)習(xí)過(guò)感知對(duì)象的語(yǔ)義信息才能正確識(shí)別，），2023/24H1引入端到端，并開(kāi)始探索世界模型：引入端到端的目BEV等傳統(tǒng)方法劃分“可行駛空間”存在一些問(wèn)題：1）在地面極不平box來(lái)表示（會(huì)被直接視為一個(gè)整體）；3）不在已知類別中的障馬斯克的第一性原理：世界上沒(méi)有所謂的靜止物體，只要摩擦力夠小框/2D網(wǎng)格）、ObjectDetection（目標(biāo)識(shí)別）、ObjectOntology（具體形狀刻畫(huà)）都是多余的。預(yù)測(cè)Votel的fl）：以看到整體框架在對(duì)各個(gè)相機(jī)進(jìn)行圖像平面特征提取以后，仍舊是接一個(gè)Transformer的模塊，在圖同的是這次柵格不只是BEV感知中的2D柵格，而是在高度方向又增加了一個(gè)維度變成了3D柵格，進(jìn)而生成了占用網(wǎng)絡(luò)的輸出：OccupancyVolume（通用障礙物的體積）&OccupancyFl），軌跡（通過(guò)NeRF實(shí)現(xiàn)被遮擋物體的3D建模）。特斯拉能做到超過(guò)100FPS的速度運(yùn)行，內(nèi)存效資料來(lái)源：Tesla資料來(lái)源：TeslaAIDay（2022）、ALookatTesla'sOccupancyNetworks（ThinkAu正在你身邊環(huán)節(jié)引入了輔助神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）；FSDV11版本感知環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)端到端，規(guī)劃環(huán)節(jié)與控制環(huán)節(jié)均引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助；V12版本完全實(shí)現(xiàn)從傳感注系統(tǒng)標(biāo)注→模型訓(xùn)練→參數(shù)調(diào)整→重復(fù)循環(huán)），訓(xùn)練端V12不同V10的點(diǎn)在于標(biāo)注數(shù)據(jù)需），NN-Based，從two-model逐漸向one-m資料來(lái)源：資料來(lái)源：TeslaBREAKTHROUGH:JamesDoumaExplainsFSDV12SelfDriving、方正證券研究所整理 正在你身邊Level1：感知模型AI化+決策規(guī)劃仍是Rule-basedLevel2：感知模型AI化、決策規(guī)劃分別是AI-basedLevel3：感知&決策規(guī)劃分別AI化且通過(guò)特征參數(shù)交互&全局可微）；），正在你身邊到從海量數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)到規(guī)則）；L4任何的未知場(chǎng)景中用戶都不需要接管正在你身邊）；u組織價(jià)值：1）簡(jiǎn)化自動(dòng)駕駛研發(fā)流程（將浩如煙海的“UseCase定義和分析”的工作轉(zhuǎn)向“場(chǎng)景提取”和“數(shù)據(jù)挖掘”方向）；2）算法層面規(guī)劃架構(gòu)可能涉及到十幾個(gè)子系統(tǒng)和更多的軟件模塊，而端到端則可以將與之相關(guān)的子系統(tǒng)集成為單一模型。子系統(tǒng)簡(jiǎn)化意味著研發(fā)團(tuán)隊(duì)的分工簡(jiǎn)化，并可以大大減u數(shù)據(jù)量/數(shù)據(jù)質(zhì)量：1）數(shù)據(jù)量：FSD訓(xùn)練需要用到上千萬(wàn)個(gè)視頻片段，假設(shè)每個(gè)視頻片段時(shí)長(zhǎng)為30~60秒，以此為參考，訓(xùn)練端到端模型最起碼需要幾萬(wàn)小時(shí)的視頻數(shù)據(jù)。目前規(guī)模最大的公開(kāi)數(shù)據(jù)集包含大約1200小時(shí)數(shù)據(jù)，這意味著，要拿到端到端研發(fā)的入場(chǎng)券，自動(dòng)駕駛公司還必須使用更大規(guī)模的非公開(kāi)數(shù)據(jù)；2）數(shù)據(jù)質(zhì)量駛數(shù)據(jù)達(dá)不到老司機(jī)水平，僅提取老司機(jī)所駕駛的車輛在特定場(chǎng)景下的高質(zhì)量數(shù)據(jù)增加了數(shù)據(jù)獲取的難度；3）數(shù)據(jù)分布：真正能夠反映u仿真測(cè)試要求：端到端自動(dòng)駕駛不再區(qū)分模塊，其測(cè)試評(píng)估方法需要同時(shí)具備真實(shí)性和可交互性，開(kāi)環(huán)測(cè)試方法無(wú)法評(píng)估系統(tǒng)偏離人類駕駛員操作后的場(chǎng)景變化，閉環(huán)仿真成為實(shí)車測(cè)試以外正在你身邊實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)；希望它具有幾個(gè)性質(zhì)：①可以基于當(dāng)前幀的圖像預(yù)測(cè)未來(lái)幾幀圖像；②網(wǎng)絡(luò)可以在沒(méi)有新的圖像信息情況下持續(xù)學(xué)習(xí)；③可以通過(guò)Prompt生成現(xiàn)實(shí)中沒(méi)資料來(lái)源：CVPR資料來(lái)源：CVPR2023AshokElluswamyTesla、方正證券研究所正在你身邊智駕模型發(fā)展是時(shí)空認(rèn)知能力的進(jìn)化過(guò)程：2D/3D檢測(cè)：通世界模型如何推理萬(wàn)千平行世界：1）想象重構(gòu)：比如基于3s真實(shí)視頻生成不同場(chǎng)景長(zhǎng)視頻界，最終選擇某個(gè)似然概率最大的方向難點(diǎn)：①仍然需要大量數(shù)據(jù)：類似人的學(xué)習(xí)過(guò)程，某個(gè)場(chǎng)景）：）：）；高階智駕的技術(shù)進(jìn)步：關(guān)于有圖&無(wú)圖-不太可能/也沒(méi)必要完全無(wú)圖（擁有基礎(chǔ)車道信息的輕量化地圖成本合理 正在你身邊理想的NPN網(wǎng)絡(luò)也是變相的地圖：采集復(fù)雜路口信息訓(xùn)練NPN網(wǎng)絡(luò)，形成NP高階智駕的技術(shù)進(jìn)步：關(guān)于有圖&無(wú)圖-不太可能/也沒(méi)必要完全無(wú)圖（擁有基礎(chǔ)車道信息的輕量化地圖成本合理 正在你身邊））10萬(wàn)城市NOA車型保有量車企，在4-5個(gè)重點(diǎn)城市覆蓋高精地圖，年化更新成本10億級(jí)別；無(wú)高精地圖情況下對(duì)車的要求高：車端算力要求高+算法迭對(duì)于智駕來(lái)說(shuō)，這是比較大的挑戰(zhàn)。所以對(duì)于交通規(guī)則類場(chǎng)景，地圖可以給智駕帶來(lái)幫助（無(wú)論有沒(méi)有地面標(biāo)線）；2）單車感知能力有邊界；①冷啟動(dòng)需要地圖提供先驗(yàn)信息（比如路口的分界點(diǎn)從兩個(gè)車道變成3個(gè)車道，到底選擇左1還是左2左3，可能需要一些先驗(yàn)知識(shí)）②動(dòng)智駕能力比較薄弱，只是希望在個(gè)別車賣得比較好的地區(qū)把智駕體驗(yàn)做好，HD反正在你身邊Part3：Robotaxi&單車智能的異同Robotaxi：國(guó)內(nèi)及全球關(guān)于L3/L4政策的放開(kāi)節(jié)奏來(lái)看，商業(yè)化運(yùn)營(yíng)的進(jìn)程是持續(xù)加速的正在你身邊政策及核心內(nèi)容2022.04《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)乘用車無(wú)人化道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理實(shí)施細(xì)則》，正式開(kāi)啟方向盤(pán)后無(wú)人、副駕駛有安全員的無(wú)人化載人服務(wù)2022.06《廣州市南沙區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車混行試點(diǎn)區(qū)及特殊運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景混行試點(diǎn)總體方案》，自動(dòng)駕駛車輛可在規(guī)定區(qū)域范圍內(nèi)開(kāi)展示范運(yùn)營(yíng)2022.08《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例》，允許符合條件的智能網(wǎng)聯(lián)汽車正式上路行駛，且允許完全自動(dòng)駕駛（L5）的車輛不配備駕駛?cè)?，L3/L4事故責(zé)任人為駕駛?cè)?022.08《重慶市永川區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)道路測(cè)試與應(yīng)用管理試行辦法》、《武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試和示范應(yīng)用管理實(shí)施細(xì)則（試行）》，允許車內(nèi)無(wú)安全員的遠(yuǎn)程測(cè)試、示范和商業(yè)運(yùn)營(yíng)2022.11《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定（草案）》，以浦東新區(qū)為試點(diǎn)，是國(guó)內(nèi)首部聚焦L4及以上無(wú)駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用的地方專項(xiàng)立法2022.11《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)無(wú)人接駁管理細(xì)則（道路測(cè)試與示范應(yīng)用）》，通過(guò)發(fā)放車輛編碼的方式在國(guó)內(nèi)率先以編碼形式給予無(wú)人接駁車（尚不屬于工信部所規(guī)范的道路機(jī)動(dòng)車輛）相應(yīng)路權(quán)2022.11工信部-《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知（征求意見(jiàn)稿）》，對(duì)符合要求的OEM和搭載L4/L5級(jí)別自動(dòng)化駕駛功能的產(chǎn)品開(kāi)展準(zhǔn)入試點(diǎn)，允許在試點(diǎn)城市限定公共道路區(qū)域內(nèi)通行試點(diǎn)；第一部全國(guó)性指導(dǎo)意見(jiàn)；2023.07北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)正式宣布，企業(yè)在達(dá)到相應(yīng)要求后，可在示范區(qū)面向公眾提供常態(tài)化的自動(dòng)駕駛付費(fèi)出行服務(wù)。2023.07《浦東新區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動(dòng)方案（2023-2025年）》印發(fā)；提出到2025年，將浦東新區(qū)打造成智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展生態(tài)高地。2023.07江蘇擬立法（《關(guān)于促進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的決定（草案）》）促進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車高質(zhì)量發(fā)展；2023.07海南省車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃出臺(tái)（《海南省車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》）：2035年基本形成“車聯(lián)網(wǎng)+”智慧出行服務(wù)體系；2023.07工信部-《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車2023版）》；到2025年系統(tǒng)形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動(dòng)駕駛通用功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系，制修訂100項(xiàng)以上智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，涵蓋組合駕駛輔助、自動(dòng)駕駛關(guān)鍵系統(tǒng)、網(wǎng)聯(lián)基礎(chǔ)功能及操作系統(tǒng)等標(biāo)準(zhǔn)；到2030年，全面形成能夠支撐實(shí)現(xiàn)單車智能和網(wǎng)聯(lián)賦能協(xié)同發(fā)展的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系，制修訂140項(xiàng)以上智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)并建立實(shí)施效果評(píng)估和動(dòng)態(tài)完善機(jī)制。2023.07寶馬集團(tuán)宣布，計(jì)劃于2023年底或2024年初全球上市L3級(jí)自動(dòng)駕駛功能；同時(shí)，相應(yīng)的研發(fā)工作已在中國(guó)展開(kāi)，將根據(jù)當(dāng)?shù)胤ㄒ?guī)要求為L(zhǎng)3級(jí)自動(dòng)駕駛功能的適配和應(yīng)用做好充分準(zhǔn)備；2023.08美國(guó)加州公用事業(yè)委員會(huì)（CPUC）批準(zhǔn)Cruise和Waymo在舊金山提供全天候（每周7天、每天24小時(shí)的）無(wú)人駕駛出行服務(wù)收費(fèi)服務(wù)。舊金山將成為美國(guó)第一個(gè)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛出行服務(wù)全面商業(yè)化的城市。2023.08百度地圖134座城市的高級(jí)輔助駕駛地圖獲國(guó)家自然資源部地圖技術(shù)審查中心審批（已獲批30個(gè)省份134座城市，實(shí)現(xiàn)了全國(guó)一線、新一線、二線城市全覆蓋，三線城市覆蓋率超85%；本次獲批后，百度地圖高級(jí)輔助駕駛地圖覆蓋的道路里程近150萬(wàn)公里）；成為首批快速通過(guò)全國(guó)高級(jí)輔助駕駛地圖審核的圖商。2023.08德國(guó)聯(lián)邦汽車運(yùn)輸管理局（KBA）批準(zhǔn)福特向消費(fèi)者提供BlueCruise技術(shù)，允許在高速公路的某些路段上實(shí)現(xiàn)脫手駕駛；2023.08首個(gè)自動(dòng)駕駛汽車安全運(yùn)行國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)（ISO34503:2023）發(fā)布；用于指定能夠定義自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）的運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）的運(yùn)行條件。2023.11《開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》；①遴選具備量產(chǎn)條件的智能網(wǎng)聯(lián)汽車（L3、L4級(jí)別）開(kāi)展準(zhǔn)入試點(diǎn)，對(duì)取得準(zhǔn)入的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，在限定區(qū)域內(nèi)開(kāi)展上路通行試點(diǎn)②20240604四部門(mén)研究確定了9個(gè)試點(diǎn)聯(lián)合體：長(zhǎng)按、比亞迪、廣汽、上汽、北汽藍(lán)谷、一汽、上汽紅巖、宇通客車、蔚來(lái)；2024.01《開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點(diǎn)工作的通知》；①建設(shè)智能化路側(cè)基礎(chǔ)建設(shè)：部署LTE-V2X直連通信路側(cè)單元（RSU）等在內(nèi)的C-V2X基礎(chǔ)設(shè)施；開(kāi)展交通信號(hào)機(jī)和交通標(biāo)志標(biāo)識(shí)等聯(lián)網(wǎng)改造，實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)率90%以上；重點(diǎn)路口部署路側(cè)感知設(shè)備和邊緣計(jì)算系統(tǒng)。②鼓勵(lì)公共領(lǐng)域存量車C-V2X車載終端搭載改造，新車車載終端搭載率50%；鼓勵(lì)試點(diǎn)城市內(nèi)新銷售L2及以上功能的量產(chǎn)車輛搭載C-V2X車載終端；④鼓勵(lì)在限定區(qū)域內(nèi)開(kāi)展智慧公交、智慧乘用車、自動(dòng)泊車、城市物流、自動(dòng)配送等多場(chǎng)景（任選一種或幾種）應(yīng)用試點(diǎn)。選取部分公交線路（含BRT），實(shí)現(xiàn)全線交通設(shè)施聯(lián)網(wǎng)識(shí)別和自動(dòng)駕駛模式運(yùn)營(yíng)；2024.05《關(guān)于支持引導(dǎo)公路水路交通基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)字化轉(zhuǎn)型升級(jí)的通知》；①自2024年起，通過(guò)3年左右時(shí)間，支持30個(gè)左右的示范區(qū)域，打造一批線網(wǎng)一體化的示范通道及網(wǎng)絡(luò)，力爭(zhēng)推動(dòng)85%左右的繁忙國(guó)家高速公路、25%左右的繁忙普通國(guó)道和70%左右的重要國(guó)家高等級(jí)航道實(shí)現(xiàn)數(shù)字化轉(zhuǎn)型升級(jí)；②公路領(lǐng)域750以下/750-1000/1000公里以上獎(jiǎng)補(bǔ)上限分別為6/8/10億；實(shí)施第一年按照每個(gè)示范區(qū)域獎(jiǎng)補(bǔ)資金的40%予以補(bǔ)助；2023.12《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南（試行）》發(fā)布；對(duì)Robotaxi的人員配備做了明確要求，有條件/高度自動(dòng)駕駛汽車目前應(yīng)隨車配備1名安全員；從事Robotaxi的完全自動(dòng)駕駛汽車，在確保安全條件下，經(jīng)設(shè)區(qū)市人民政府同意，在指定的區(qū)域運(yùn)營(yíng)時(shí)可使用遠(yuǎn)程安全員，遠(yuǎn)程安全員人車比不得低于1：3。Robotaxi：典型的牌照生意，大體需要經(jīng)過(guò)“道路測(cè)試→示范運(yùn)營(yíng)→商業(yè)化運(yùn)營(yíng)”三個(gè)階段正在你身邊輸經(jīng)營(yíng)活動(dòng)，為我國(guó)自動(dòng)駕駛技術(shù)的商業(yè)化應(yīng)用按下“加速鍵”。以上海為例，從測(cè)試到實(shí)現(xiàn)商業(yè)化，Robotaxi運(yùn)營(yíng)方大概需要經(jīng)過(guò)以下階段：測(cè)試階段（Testing，小馬、安途、百度段車內(nèi)全無(wú)人測(cè)試（無(wú)安全員&司機(jī)，不面向公眾開(kāi)放））→24年7月發(fā)布無(wú)人駕駛示范金橋經(jīng)開(kāi)區(qū)→浦東申江路、滬南公路、滬南公路/兩港高速→浦東機(jī)場(chǎng)→臨港（205公里））→示范運(yùn)營(yíng)結(jié)束后，才會(huì)頒使用自動(dòng)駕駛汽車從事城市公共汽電車客運(yùn)經(jīng)營(yíng)活動(dòng)的，可在物理封閉、相對(duì)封閉或路況簡(jiǎn)單的固定線路、交通安全可控場(chǎng)景下進(jìn)行；使用自動(dòng)駕駛汽車從事出從事道路運(yùn)輸經(jīng)營(yíng)的自動(dòng)駕駛汽車應(yīng)具備車輛運(yùn)行狀態(tài)信息記錄、存儲(chǔ)和傳輸功能，向自動(dòng)駕駛運(yùn)輸經(jīng)營(yíng)者和運(yùn)營(yíng)地有關(guān)主管部門(mén)實(shí)時(shí)傳輸關(guān)鍵運(yùn)行狀態(tài)信息。在車Robotaxi：與乘用車ADAS/AD的業(yè)務(wù)屬性不一樣，直接比較數(shù)據(jù)意義不大正在你身邊攝像頭（11V3R6L），Waymo的第五代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包括10V6R5L；通常乘用車L3是11V3~5R1~2L，僅傳感器方面，就多4-5顆激光雷達(dá)（預(yù)計(jì)1w+成本）；域控制器方面，L4級(jí)別至車需要200T以上算力，L4車端算力需求普遍在1000T+（又是1w+成本制動(dòng)也應(yīng)該雙冗余；綜合來(lái)看，Robotaxi的自動(dòng)駕駛硬件成本是L3乘to-B生意，乘客把人身安全托付給運(yùn)營(yíng)方，沒(méi)辦法介入車的駕駛過(guò)程（最終形態(tài)是沒(méi)有方向盤(pán)不存在主動(dòng)接管車輛的可能，且需要對(duì)監(jiān)管負(fù)責(zé)（可解釋性要求高于乘用車因此剛需更多的規(guī)控代碼&硬件冗余，MPI（MilesP如Waymo有專門(mén)的地圖測(cè)繪團(tuán)隊(duì)；目前算法還是模塊化+富冗余；小馬也強(qiáng)調(diào)必須有Robotaxi：與乘用車ADAS/AD的業(yè)務(wù)屬性不一樣，直接比較數(shù)據(jù)意義不大正在你身邊行域）（例如特定城市、特定路段）系統(tǒng)能力上限可能遠(yuǎn)強(qiáng)于以FSDV12為代表的乘用車L2.9，但ODD范圍遠(yuǎn)比乘用車L2.9要狹窄；往后推演，由于乘用車甚至世界模型的方向演進(jìn)，算法能力提高的路徑LLM通過(guò)算法能力抹平硬件BOM投入上的Robotaxi：商業(yè)化核心3要素：云端安全員數(shù)量&單車BOM（車隊(duì)規(guī)模）&里程收費(fèi)正在你身邊2）單車成本：考慮單車7年折舊，30w的BOM成本對(duì)應(yīng)3600的月折舊；云端安全員如果是1:3的人車比，按照1w的月薪酬成本匡算，兩班倒對(duì)應(yīng)的月均單車成本為6），市場(chǎng)規(guī)模的匡算：假設(shè)2030年國(guó)內(nèi)100w臺(tái)Robotaxi（考慮600w+的出租車/網(wǎng)約車；大概10-15%占比），以小馬），），RT5RT6RT7備注單車單月收入流水（元/車/月）147421474214742每日平均訂單量（單）202020假設(shè)單車日均訂單量向出租車&網(wǎng)約車趨近每單ASP（元）24.5724.5724.57每單平均里程（km）7.07.07.0一線城市出租車平均每單的里程在5-10km，按7km測(cè)算；單車每日平均里程（km）140.0140.0140.0單位里程ASP（元/km）上海出租車起步價(jià)14元（2km內(nèi)后面每km收費(fèi)2.7元；7km均價(jià)大概3.9-4元/km；Robotaxi正常定價(jià)是這個(gè)基礎(chǔ)上打8到9折；目前的補(bǔ)貼后價(jià)格（元/km）不考慮等候時(shí)長(zhǎng)費(fèi)；3km起步價(jià)7元；超3km，每km大概2元；單車成本（元/車/月）30536.213631.49536.2云端安全員月成本（元/車）20000.06666.74000.0安全員換班頻次（人次）2.02.02.0假設(shè)兩班倒每個(gè)安全員負(fù)責(zé)的Robotaxi數(shù)量3.05.0RT5是1:1；RT6假設(shè)1:3；RT7假設(shè)1:5；安全員月工資（萬(wàn)元）硬件折舊成本（元/月）7142.93571.42142.9硬件BOM600000300000180000硬件BOM為預(yù)估數(shù)折舊年限777可變成本（元/月）3393.33393.33393.3補(bǔ)能（假設(shè)0.3元/km）126012601260其他費(fèi)用（保險(xiǎn)、保養(yǎng)、測(cè)試、認(rèn)證等）2133.32133.32133.3假設(shè)：保養(yǎng)300元/月；保險(xiǎn)年化1w；其他假設(shè)0.5k；粗算毛利率-107.1%7.5%35.3%得出Robotaxi商業(yè)化核心要素：云端安全員數(shù)量（法規(guī)&成熟度）；單車BOM（規(guī)模&泛化）；單位里程ASP得3元/km（價(jià)格戰(zhàn)的影響）；正在你身邊Part4：核心車企的智駕配置情況&高階智駕滲透率展望前向ADAS外資集中度驟降，地平線占比正在你身邊四維系份額較高；3）行泊一體&高階智駕滲透率：較之23年1-5月明顯提升；包括騰勢(shì)、仰望、漢、豹5在內(nèi)的車）；柯、韓冰被歸入研究院（產(chǎn)品管理中心同時(shí)橫跨管理智駕&座艙，二者的其他子部門(mén)仍相對(duì)獨(dú)立智駕團(tuán)隊(duì)超過(guò)4000人（核心算法團(tuán)隊(duì)預(yù)計(jì)1000+來(lái)源：36氪）：）：DiPilot10、DiPilot30；L2+（BAS天神之眼系列；算法預(yù)計(jì)迪派智行為主（momenta與比亞迪的合資公司））：Dipilot100（J5）；level（后續(xù)還有1000-2000Tops的1000&2）；前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率53.6%71.2%7.2%0.0%前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率53.6%71.2%7.2%0.0%前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率41.1%61.7%5.4%2.6%前向ADAS視覺(jué)感知主芯片前向ADAS視覺(jué)感知主芯片博世58.0%賽靈思瑞薩V3H40.1%博世veoneer21.4%瑞薩V3H賽靈思39.7%veoneer、博世采埃孚11.5%TIEyeQ411.4%采埃孚6.1%地平線J2TI6.1%福瑞泰克2.7%EyeQ4地平線J22.7%福瑞泰克中科創(chuàng)達(dá)0.3%瑞薩瑞薩0.0%博世AVM供應(yīng)商APA供應(yīng)商AVM供應(yīng)商份額APA供應(yīng)商份額比亞迪74.0%博世72.8%德賽西威11.6%德賽西威22.9%博世6.7%縱目科技4.2%縱目科技3.9%--海康威視3.8%--前向ADAS（集成主芯片的傳感器系統(tǒng)，下同）視覺(jué)感知主芯片比電/比亞迪五部28.1%J2、J3地平線J279.7%比電、四維、福瑞泰克、宏景智駕四維圖新/四維智聯(lián)27.0%地平線J2瑞薩V3H15.1%博世福瑞泰克19.5%地平線J2地平線J32.2%比電/五部博世12.6%瑞薩V3HTI2.0%宏景智駕8.8%地平線J2賽靈思0.6%博世1.9%TIEyeQ40.4%采埃孚--前向ADASTier1國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加速；路特正在你身邊）；較之23年1-5月提升較明顯；行泊一體主要車型包括極氪系、領(lǐng)克系、路特斯系、智駕平臺(tái)展望&自研芯片&組織架構(gòu)調(diào)整：路特斯、極氪、領(lǐng)克平臺(tái)高階智）：款007/009已經(jīng)是標(biāo)配；001也開(kāi)始切OrinX）；Super）：）；（leader：郭陽(yáng)；吉利中央研究院副院長(zhǎng)中高階平臺(tái)分為J3+TDA4&雙A1000兩種方案；分別福瑞泰克、吉咖智能配套；最高階方案配置為路特斯LHP（代表車型領(lǐng)克EM90與極星4-6解決方案為知行科技的IDC-500（雙EyeQ5H）；其他系列以EyeQ4為主，）： 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率58.8%58.3%21.9%7.9%前向ADAS視覺(jué)感知主芯片經(jīng)緯恒潤(rùn)37.5%EyeQ449.5%經(jīng)緯恒潤(rùn)veoneer21.8%58.8%58.3%21.9%7.9%前向ADAS視覺(jué)感知主芯片經(jīng)緯恒潤(rùn)37.5%EyeQ449.5%經(jīng)緯恒潤(rùn)veoneer21.8%賽靈思26.9%veoneer福瑞泰克13.6%TI4.9%知行科技12.1%地平線J31.1%福瑞泰克極氪5.2%地平線J214.4%福瑞泰克3.9%瑞薩V3H3.2%博世博世2.6%法雷奧1.8%領(lǐng)克09、博越L領(lǐng)克07、08；銀河E860.2%70.6%16.6%11.7%前向ADAS視覺(jué)感知主芯片veoneer32.0%賽靈思39.3%veoneer、博世經(jīng)緯恒潤(rùn)15.9%EyeQ433.3%安波福、經(jīng)緯恒潤(rùn)福瑞泰克13.0%地平線J214.0%福瑞泰克知行科技11.0%TI7.4%8.2%瑞薩V3H4.7%博世安波福6.9%賽靈思/地平線J21.2%veoneer博世6.6%法雷奧6.1%------------正在你身邊長(zhǎng)安當(dāng)前ADAS供應(yīng)商格局：前向ADAS&AVM滲透率均有提升；1）芯片格局：地平線J2份額上升明顯3）行泊一體&高階智駕滲透率：較之23年1-5月提升較明顯，行泊一體主要車型為配套華為MDC810（引望）的阿維塔系列，深藍(lán)車型目前主要是J3方案（Tie）；智駕平臺(tái)展望：大致可劃分為3個(gè)team：1）阿維塔系列：華為全棧解決方案，阿維塔11&12目前是ADS3.0；后續(xù)的阿維塔07、E16智駕S07智駕版配套ADSSE；后續(xù)深藍(lán)系列預(yù)計(jì)主要為華為&地平線配套；）；），前向ADAS視覺(jué)感知主芯片博世47.8%地平線J237.8%福瑞泰克安波福21.1%瑞薩V3H25.7%前向ADAS視覺(jué)感知主芯片博世47.8%地平線J237.8%福瑞泰克安波福21.1%瑞薩V3H25.7%博世福瑞泰克20.8%EyeQ424.0%安波福華為4.9%EyeQ37.5%采埃孚、安波福2.5%賽靈思3.6%博世采埃孚2.1%地平線J31.3%博世/福瑞泰克長(zhǎng)安汽車0.7%55.5%65.5%10.4%3.1%福瑞泰克------------ 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率47.8%56.3%8.1%1.3%前向ADAS視覺(jué)感知主芯片博世69.5%瑞薩V3H53.1%博世安波福19.1%EyeQ421.1%安波福、經(jīng)緯恒潤(rùn)福瑞泰克4.0%EyeQ314.2%華為2.7%地平線J26.7%福瑞泰克2.5%賽靈思4.9%安波福采埃孚2.2%--------------------正在你身邊）；智駕平臺(tái)展望：大致可劃分為3個(gè)team：埃安/昊鉑：ADiGOPILOT2.0（博世MPC3；1V1R）、ADiGOPILOT2.5（1V3R，博））客泊車&記憶泊車；賽靈思/TDA4）、ADiGOPILOT4.0（華為MDC610；11V6R3L；200Tops；高速&城區(qū)NOAADiGOPILOT3.0Pro（11V機(jī)為主，方案主要包括博世MPC2Plus、MPC3、安霸等；一豐/廣豐/廣本/廣菱：“電裝+瑞薩”的組合為主，少數(shù)“大陸+TI”方案；廣汽本田除電裝外，其他Tier1包括法雷奧（Eye陸（TI方案）、博世（賽靈思方案）；廣汽三菱主要是EyeQ4（采埃孚）；合創(chuàng)：“安SUV、MPV都會(huì)有ADS3.0方案上車，首款車型預(yù)計(jì)25Q1前向ADAS視覺(jué)感知主芯片47.9%瑞薩58.4%法雷奧18.9%EyeQ4前向ADAS視覺(jué)感知主芯片47.9%瑞薩58.4%法雷奧18.9%EyeQ423.4%法雷奧博世8.6%瑞薩V3H7.5%博世安波福2.1%賽靈思5.5%博世、Veoneer智駕科技1.5%安霸1.9%智駕科技veoneer1.0%EyeQ31.5%安波福0.5%0.9%67.7%28.1%1.0%0.2%------------ 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率57.7%27.9%4.5%0.0%前向ADAS視覺(jué)感知主芯片53.3%瑞薩42.3%博世30.9%賽靈思25.7%博世為主，少量維寧爾法雷奧6.3%EyeQ411.1%安波福、法雷奧、采埃孚安波福4.5%11.1%veoneer2.7%瑞薩V3H7.9%博世1.0%TI1.0%智駕科技0.9%安霸0.8%智駕科技--------------------前向ADAS滲透率相對(duì)低&博世份額較高；高階正在你身邊高階智駕滲透率提升明顯，芯片方案&供應(yīng)商智駕平臺(tái)展望：1）自研路線：大卓智能承接自研路線（自研+研究院）；），界：作為鴻蒙智行車型，S7與R7基礎(chǔ)版&智駕版分別是華為ADSSE與ADS3.0；4）其他車型：低階主要是博世前視一體機(jī)方案，后前向ADAS視覺(jué)感知主芯片前向ADAS視覺(jué)感知主芯片44.6%67.0%7.0%3.7% 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率57.7%27.9%4.5%0.0%前向ADAS視覺(jué)感知主芯片博世92.2%賽靈思52.0%博世亞太股份3.1%瑞薩V3H39.9%博世英博超算0.0%TI2.3%亞太股份福瑞泰克0.2%地平線J21.3%亞太/福瑞泰克安波福4.0%EyeQ44.5%安波福德賽西威/紐勱0.5%--------德賽西威50.6%法雷奧52.3%德賽西威100.0%TITDA4*2星途瑤光23款晟泰克19.0%晟泰克28.2%----埃泰克13.7%德賽西威19.3%----寅家科技10.3%英博超算0.2%----法雷奧5.2%------長(zhǎng)江電子0.9%------前向ADAS主要是EyeQ4平臺(tái)，高階智駕過(guò)去主要由毫末主導(dǎo)，新一代方案開(kāi)始上NV+外部供應(yīng)商正在你身邊長(zhǎng)城當(dāng)前ADAS供應(yīng)商格局：前向ADAS滲透率提升明顯，AVM基本成為標(biāo)配；1）芯片格率：過(guò)去兩年高階智駕主要由毫末配套，主要自有供應(yīng)商：毫末智行+偉創(chuàng)力/諾博的組合，第二代HPilot主要做基于高通；）；前向ADAS視覺(jué)感知主芯片采埃孚68.8%EyeQ492.0%采埃孚、安波福、毫末毫末智行22.6%賽靈思前向ADAS視覺(jué)感知主芯片采埃孚68.8%EyeQ492.0%采埃孚、安波福、毫末毫末智行22.6%賽靈思7.8%博世安波福8.0%EyeQ30.2%安波福博世6.7%---76.0%92.2%22.6%4.8%-------------- 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率56.0%79.2%17.1%1.3%前向ADAS視覺(jué)感知主芯片采埃孚87.5%EyeQ496.7%采埃孚為主+少量安波福毫末智行7.2%賽靈思1.9%博世博世1.6%EyeQ31.4%安波福安波福3.7%---TTE94.7%TTE92.6%毫末智行100.0%TITDA4+EyeQ4閃電貓、摩卡縱目科技3.3%博世3.6%----?？低?.0%--------------正在你身邊智駕平臺(tái)盤(pán)點(diǎn)&前瞻：1）智駕團(tuán)隊(duì)：智駕團(tuán)隊(duì)預(yù)計(jì)1500人左右；自研芯片神璣NX9031已流片成功；）：）；OrinX方案（11V1R，無(wú)激光雷達(dá)，智駕團(tuán)隊(duì)：智駕團(tuán)隊(duì)&自研芯片規(guī)劃：預(yù)計(jì)千人以內(nèi)（成立“端到端”team，200人左）；）；）， 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率-100.0%100.0%100.0%中科創(chuàng)達(dá)53.4%博世/追勢(shì)科技62.6%偉創(chuàng)力（代工）100.0%OrinX*4主品牌車型德賽西威46.6%博世37.4%----?？低?.0%--------前向ADAS視覺(jué)感知主芯片蔚來(lái)100.0%EyeQ4100.0%蔚來(lái) 前向ADAS前向ADAS視覺(jué)感知主芯片蔚來(lái)100.0%EyeQ4100.0%蔚來(lái)20.6%100.0%82.3%79.4%中科創(chuàng)達(dá)94.7%博世78.3%偉創(chuàng)力（代工）100.0%OrinX*4主要為22款車KSS3.3%博世/追勢(shì)科技21.7%----德賽西威2.0%------ 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率-100.0%100.0%100.0%前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率-100.0%100.0%100.0%----小鵬智駕降本進(jìn)程加速推進(jìn)，已推出去激光雷達(dá)的AI鷹眼視覺(jué)方案；小米智駕方案逐步向中央計(jì)算架構(gòu)推進(jìn)正在你身邊智駕&座艙&天線等集成在單個(gè)PCB上，預(yù)計(jì)捷普&偉創(chuàng)力配套；2）Mona：基礎(chǔ)版案；3）自研芯片情況：8月官宣自研圖靈芯片流片成功；算力可能是現(xiàn)有芯片的3x；未來(lái)可能同時(shí)）；智駕團(tuán)隊(duì)：據(jù)36氪報(bào)道，北京、上海、武漢團(tuán)隊(duì)合計(jì)1200人左右；原有的感知&規(guī)控團(tuán)隊(duì)后續(xù)展望：預(yù)計(jì)下一代智駕平臺(tái)也會(huì)往one-box的中央計(jì)算架構(gòu)發(fā)展（座艙+駕駛+網(wǎng)關(guān)+T-BOX一體化）；供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)）； --------------前向ADAS視覺(jué)感知主芯片-前向ADAS視覺(jué)感知主芯片---√√-√√√√√- 前向ADAS滲透率AVM滲透率APA滲透率行泊一體滲透率-100.0%100.0%100.0%100.0%100.0%德賽西威26.7%OrinNSU7----德賽西威73.3%OrinX*2SU7Pro、Max高階銷量不及預(yù)期但在手項(xiàng)目仍舊不少，成本壓力大，開(kāi)始拓展中低階市場(chǎng)；國(guó)產(chǎn)7nm制程突破預(yù)計(jì)影響不大；正在你身邊），型對(duì)AEB、高速NOA等用戶高頻使用功能的需求，架構(gòu)上與ADS3.0同源；從合作的車企朋友圈來(lái)看，包括廣汽傳祺、比亞迪、東風(fēng)在內(nèi)的車企都有新定點(diǎn)項(xiàng)目落地；2引望收入突破百億，毛利率&凈利率分別達(dá)到55%/21%，盈利表現(xiàn)突出，產(chǎn)銷也呈現(xiàn)高增態(tài)勢(shì)。此外，阿維塔、賽力斯分別擬入股10%，引望無(wú)無(wú)無(wú)ADS系列買斷3.6w；年包7.2k；包月0.72k；ADSSE買斷5k、包年1k、包月0部分新增合作車企or車型江淮（鴻蒙智行）廣汽車型尊界（MPV，預(yù)計(jì)）傳祺SUV、MPV、轎跑方程豹豹8量產(chǎn)時(shí)間線首款車25Q1首款車25Q1預(yù)計(jì)24Q3以后解決方案ADS3.0ADS3.0&SEADS3.02022202324H1收入（億元）20.9847.00104.35凈利潤(rùn)（億元）-75.87-55.9722.31營(yíng)業(yè)成本（億元）17.2631.9046.58毛利率17.7%32.1%55.4%凈利率-361.7%-119.1%21.4%產(chǎn)量（萬(wàn)件）237378888銷量（萬(wàn)件）225373843估值估值為1150億；阿維塔、賽力斯擬分別入股10%；后續(xù)東風(fēng)、一汽也可能參股24年的高端智駕格局與滲透率預(yù)期：中性預(yù)期高階智駕車型（200Tops以上）滲透率5%上下 正在你身邊智駕版最低價(jià)格（萬(wàn)元）價(jià)格帶芯片方案算力月均銷量預(yù)期（萬(wàn)輛）高階智駕配置率年銷量（萬(wàn)輛）高階域控出貨量預(yù)期（萬(wàn)套）Tier1理想27.9825-30萬(wàn)508T2.302.502.6042%44%47%78德賽西威理想L7-L932.9830-35萬(wàn)508T2.252.452.6542%46%50%德賽西威理想Mega52.9850萬(wàn)以上508T0.040.600.08111111德賽西威星紀(jì)元ES、ETUltra/城市智駕版25.9025-30萬(wàn)508T020%233001博世廣汽昊鉑GT21.9920-25萬(wàn)MDC610200T0.030.050.07001000廣汽昊鉑HT（24年4月改款）24.9920-25萬(wàn)單OrinX254T0.050.060.0820%22%011000德賽西威廣汽41.9640-50萬(wàn)MDC610200T0.010.010.0225%30%35%000000廣汽廣汽埃安V霸王龍16.9815-20萬(wàn)508T0.500.600.7020%25%455111德賽西威P7i、G920.9920-25萬(wàn)單/雙OrinX254/508T0.400.450.55678678德賽西威19.9920-25萬(wàn)單/雙OrinX254/508T0.500.550.60677677捷普X935.9835-40萬(wàn)單/雙OrinX254/508T0234234偉創(chuàng)力P7+（預(yù)計(jì)24Q4）-20-25萬(wàn)單/雙OrinX254/508T0.400.450.50556556捷普MonaM0315.5815-20萬(wàn)單OrinX254T0.9060%70%80%345234德賽西威SU724.5920-25萬(wàn)508T40%50%60%9457德賽西威仰望U8、U9109.8050萬(wàn)以上254T0.050.060.07111111比亞迪電子騰勢(shì)N7/N8/Z9GT25.4825-30萬(wàn)單OrinX254T420%25%112000比亞迪電子路特斯ELETRE、EMEYA繁花66.8050萬(wàn)以上508T0.030.040.06001001德賽西威極氪007、7x、001（25款）、00920.9920-25萬(wàn)單/雙OrinX254/508T60%70%75%9578德賽西威蔚來(lái)ET5T、ET529.8025-30萬(wàn)1016T0.550.650.60787787偉創(chuàng)力蔚來(lái)42.8040-50萬(wàn)1016T0.050.060.07111111偉創(chuàng)力蔚來(lái)33.8030-35萬(wàn)1016T0.450.550.65578578偉創(chuàng)力蔚來(lái)49.8045-50萬(wàn)1016T0.070.080.10111111偉創(chuàng)力蔚來(lái)EC6、EC735.8035-40萬(wàn)1016T4233233偉創(chuàng)力上汽智己L6、L7、LS6、LS723.0020-25萬(wàn)單OrinX254T0.360.400.4255%65%75%455234創(chuàng)時(shí)智駕上汽飛凡F7、R722.4920-25萬(wàn)單OrinX254T0.020.050.0320%25%30%010000德賽西威阿維塔0723.9920-25萬(wàn)MDC610200T025%30%35%001000阿維塔1226.5825-30萬(wàn)MDC610200T8122122阿維塔1129.5825-30萬(wàn)MDC810400T0.060.080.10111111藍(lán)山29.9825-30萬(wàn)單OrinX508T0.500.550.6030%30%35%222011德賽西威集度極越01、極越0720.9920-25萬(wàn)508T0.050.100.20112112偉創(chuàng)力啟源E0724.99（預(yù)售）20-25萬(wàn)單OrinX508T525%30%35%011000德賽西威哪吒哪吒S23款智駕版31.9830-35萬(wàn)MDC610200T0.040.050.0620%25%000000賽力斯24.9820-25萬(wàn)MDC610200T0.350.370.40333333賽力斯28.9825-30萬(wàn)MDC610200T65%70%75%賽力斯46.9845-50萬(wàn)MDC610200TARCFOXαS24款先行版Pro23款24.6820-25萬(wàn)MDC610200T0.020.030.04000000享界S930-5030-35萬(wàn)MDC610200T865%70%75%111111智界S726.9825-30萬(wàn)MDC610200T860%65%70%32221125款比亞迪漢EV-激光雷達(dá)22.5720-25萬(wàn)MDC610200T0.650.750.9020%25%22300125款比亞迪海豹EV21.6820-25萬(wàn)單OrinX254T0.500.600.7020%25%223001華銳捷零跑C10、C11、C1616.8815-20萬(wàn)單OrinX254T0.350.450.5055%60%65%456234華銳捷極石極石0136.9935-40萬(wàn)508T0.020.030.0420%25%000000易航智能領(lǐng)克Z1023.6820-25萬(wàn)單OrinX254T030%35%40%111000德賽西威總計(jì)預(yù)期滲透率預(yù)期（假設(shè)2700萬(wàn)乘用車產(chǎn)量）滲透率4.1%4.8%5.5%25年的高端智駕格局與滲透率預(yù)期：中性預(yù)期高階智駕車型（200Tops以上）滲透率7%上下正在你身邊車型智駕版入門(mén)價(jià)（萬(wàn)元）傳感器配置激光雷達(dá)供應(yīng)商激光雷達(dá)顆數(shù)價(jià)格帶芯片方案算力月均銷量預(yù)期（萬(wàn)輛）高階智駕配置率年銷量（萬(wàn)輛）高階域控出貨量預(yù)期（萬(wàn)套）Tier1悲觀中性樂(lè)觀悲觀中性樂(lè)觀悲觀中性樂(lè)觀悲觀中性樂(lè)觀理想ADMAX27.9811V1R12U1L禾賽AT128125-30萬(wàn)雙OrinX508T5.05.55.845%50%60%606670273342德賽西威小鵬XNGP（主品牌）23.9911V5R12U2L速騰M1220-25萬(wàn)單/雙OrinX254/508T1.01.21.5100%100%100%捷普（代工）上汽飛凡R7/F720.9911V5R12U1L120-25萬(wàn)單OrinX為主254T25%30%35%111000德賽西威廣汽昊鉑/傳祺PILOT3.0Pro21.9911V1R12U1L速騰M1120-25萬(wàn)單OrinX254T20%25%30%223011德賽西威廣汽埃安RT預(yù)售價(jià)11.98-16.98萬(wàn)11V1R12U1L速騰M1115-20萬(wàn)單OrinX254T20%25%30%678123德賽西威廣汽埃安V霸王龍16.9811V1R12U1L速騰M1115-20萬(wàn)單OrinX254T15%20%25%678112德賽西威昊鉑PILOT4.0（昊鉑GT為主）25.9911V5R12U3L速騰M1325-30萬(wàn)MDC610/810200/400T10%12%15%611100華為傳祺華為聯(lián)合創(chuàng)“新”車型-----MDC610200T25%30%35%122011華為極氪007、001/7x（標(biāo)配）20.9911V5R12U1L速騰M1120-25萬(wàn)雙OrinX508T65%70%75%20德賽西威極氪Mix（MPV）-11V5R12U1L速騰M1--雙OrinX508T100%100%100%111111德賽西威長(zhǎng)安啟源E07（標(biāo)配）24.99（預(yù)售）---20-25萬(wàn)單OrinX254T100%100%100%234234德賽西威路特斯ELETRE/EMEYA66.811V6R12U4L2顆禾賽+2顆速騰450萬(wàn)以上雙OrinX508T0.00.10.1100%100%100%011011德賽西威小米（SU7、SU7U、SUV）21.5911V3R12U1L禾賽AT128120-25萬(wàn)雙OrinX508T60%65%70%23德賽西威小鵬MonaM3AI鷹眼視覺(jué)15.58未知無(wú)015-20萬(wàn)單OrinX254T0.81.01.355%60%65%57捷普（代工）上汽通用GL8--預(yù)計(jì)禾賽--雙OrinX508T25%30%35%123011德賽西威長(zhǎng)城CoffeePilotUltra（藍(lán)山標(biāo)配）29.9811V3R12U1L禾賽AT128125-30萬(wàn)單OrinX254T100%100%100%567567德賽西威吉利領(lǐng)克Z1023.6811V5R12U1L速騰M1120-25萬(wàn)單OrinX254T30%35%40%334111德賽西威問(wèn)界5、7、9Ultra/Max24.9811V3R12U1L速騰M1&華為192線120-25萬(wàn)MDC610254T70%75%80%374246263236華為智界S7、R7Max/Ultra24.9811V3R12U1L華為D3120-25萬(wàn)MDC610200T55%60%70%457235華為享界S939.9811V3R12U1L華為D3135-40萬(wàn)MDC610200T100%100%100%235235華為星紀(jì)元ES、ET24.9812V5R12U1L速騰M1120-25萬(wàn)雙OrinX508T10%15%20%123001博世阿維塔11/12（標(biāo)配）、07（ADS高階版）23.9913V6R12U3L華為D2320-25萬(wàn)MDC810400T70%80%85%456345華為極狐αS華為HI24.6813V6R12U3L華為D2320-25萬(wàn)MDC810400T0.00.10.125%30%35%011000華為東風(fēng)嵐圖夢(mèng)想家-乾崑版42.9911V3R12U1L華為D3140-45萬(wàn)MDC610200T0.00.10.1100%100%100%011011華為江淮尊界（預(yù)計(jì)）-----MDC610200T100%100%100%112112華為AIONLXPLUSMAX版34.9611V6R12U3L華為D2330-35萬(wàn)MDC610+TDA4VM216T0.00.00.115%20%25%001000華為哪吒S激光雷達(dá)款26.9811V5R12U2L華為D2225-30萬(wàn)MDC610200T10%15%20%111000華為比亞迪騰勢(shì)（Z9GT標(biāo)配、N7選配）23.1813V5R12U1L速騰M1120-25萬(wàn)單OrinX254T15%20%25%224001比亞迪電子比亞迪仰望U7、U8（U9無(wú)高階智駕）109.811V5R12U3L速騰M1350萬(wàn)以上雙OrinX508T100%100%100%111111比亞迪電子比亞迪海豹EV21.6811V5R12U1L速騰M1120-25萬(wàn)單OrinX254T17%22%26%678122比亞迪電子25款比亞迪漢EV-激光雷達(dá)22.5711V5R12U1L速騰M1120-25萬(wàn)單OrinX254T17%22%26%89123比亞迪電子比亞迪方程豹豹8-----MDC610200T25%30%35%234011比亞迪電子蔚來(lái)主品牌（ES、ET、EC）29.811V5R12U1L圖達(dá)通Falcon125-30萬(wàn)4OrinX1016T100%100%100%20232023偉創(chuàng)力樂(lè)道（L60等）20.69萬(wàn)起11V1R無(wú)020-25萬(wàn)單OrinX254T100%100%100%2020偉創(chuàng)力智己L7/LS7/LS6（標(biāo)配）22.9911V3R12U1-2L速騰M1120-25萬(wàn)單OrinX508T100%100%100%345345創(chuàng)時(shí)智駕極越01、07（標(biāo)配）20.9911V5R12U無(wú)020-25萬(wàn)雙OrinX508T25%30%40%235012百度零跑C10、C11、C1616.5811V5R12U1L禾賽AT128115-20萬(wàn)單OrinX254T0.81.01.130%35%45%346華銳捷（大華）總計(jì)--22263059%63%68%265306357156194244-滲透率預(yù)期（假設(shè)2800萬(wàn)乘用車產(chǎn)量）5.56%6.94%9.75%Part4部分總結(jié)：自主品牌高階智駕上車加速，車型價(jià)格帶下沉；自研芯片陸續(xù)起步，但方向有差異正在你身邊氪/領(lǐng)克、長(zhǎng)城藍(lán)山、奇瑞星紀(jì)元、廣汽昊鉑/埃安V霸王龍/RT等，是25年行業(yè)滲透率提升的主力；蔚小理/小米/零跑等頭部新勢(shì)力高階高階智駕價(jià)格帶下沉加速：24年開(kāi)始，高階智駕已經(jīng)下沉至1580km超長(zhǎng)續(xù)航Max版15.58w可以預(yù)期25年開(kāi)始智駕價(jià)格帶下沉趨勢(shì)會(huì)更加明顯（如果FSD在國(guó)內(nèi)能正式上線，該進(jìn)程預(yù)計(jì)還會(huì)進(jìn)一步提速高階智駕天花板持續(xù)突破朋友圈的進(jìn)一步外拓（比亞迪方程豹、廣汽傳祺、東可以觀察到，長(zhǎng)安體系中，地平線J2已經(jīng)是中低階市占第一，后續(xù)可以期待以地平線為代表的國(guó)產(chǎn)芯片在中低算力市場(chǎng)加速滲透（高階替代的時(shí)做高階智駕從芯片到算法的垂直一體化；以比高階智駕滲透率展望樂(lè)觀：雖然FSD還沒(méi)有入華，），左右，10%不到，后續(xù)滲透率曲線的二階導(dǎo)仍有向上可正在你身邊Part5：特斯拉仍是產(chǎn)業(yè)核心Beta，重點(diǎn)關(guān)注FSD的take-rate及MPI變化正在你身邊特斯拉的走勢(shì)是智駕&機(jī)器人的錨：復(fù)盤(pán)特斯拉的股價(jià)走勢(shì)，可看出其是國(guó)內(nèi)智駕&走勢(shì)的相關(guān)性可能會(huì)弱化；但機(jī)器人目前基本還是特斯拉德賽西威收盤(pán)價(jià)（前復(fù)權(quán)，元）特斯拉收盤(pán)價(jià)（前復(fù)權(quán)，美元，右軸）00正在你身邊FSDV12版本開(kāi)始，算法迭代速度加快，但MPI指標(biāo)的抽樣來(lái)看，斜率在波動(dòng)：觀察V12.5的小版本號(hào)迭代，基本上一周到兩周迭代一次，架構(gòu)升級(jí)端到端&統(tǒng)一城市/高速軟件棧后算法迭代的效率持續(xù)在提升；但從接管率指標(biāo)的抽樣結(jié)果來(lái)看，由于從規(guī)則驅(qū)動(dòng)升級(jí)到偏AI的黑盒驅(qū)動(dòng)，MPI數(shù)據(jù)走勢(shì)并不穩(wěn)定，scalinglaws尚未體現(xiàn)；預(yù)判MPI的拐點(diǎn)非常困難（本身AI黑盒框架下，特斯拉可能都沒(méi)法確定哪個(gè)版本MPI能明顯提升，類似GPT-4時(shí)刻也是不期而至的），后驗(yàn)去看，以V12.3版本為代表，如果終端客戶反饋好的話，F(xiàn)SD的谷歌搜索指數(shù)可能會(huì)有一定表現(xiàn)。Take-rate的提升很重要，或許也是FSD大降價(jià)的核心訴求：FSD降價(jià)是今年特斯拉的標(biāo)志性事件，24年4月北美地區(qū)大幅降價(jià)后，9月特斯拉針對(duì)部分地區(qū)的庫(kù)存車進(jìn)一步調(diào)降FSD價(jià)格（部分原因可能是為了沖交付量），可見(jiàn)FSD新用戶take-rate表現(xiàn)的提升對(duì)于特斯拉相當(dāng)重要。版本推送日期備注12.5.524.09.3012.5.424.09.259.057.2912.524.07.24統(tǒng)一城市與高速軟件堆棧12.4.324.07.11解放雙手，靠DMS來(lái)監(jiān)視駕駛員注意力12.3.624.04.2812.3.424.04.1112.3.324.03.31去beta，改為supervised3.27北美車主免費(fèi)試用1個(gè)月12.324.03.15V12正式面向北美車主推送；2.21主要面向內(nèi)部員工11.4.923.12.2023.12.0723.10.2211.4.723.08.2711.4.423.06.20無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)4500/600021年7月首次推出FSD訂閱服務(wù)，每月199美元（EAP買）；資料來(lái)源：資料來(lái)源：TroyTeslike、TeslaNorth、TeslaFSDtracker、notateslaapp、方正證券研究所正在你身邊駛體驗(yàn)?zāi)苴吔囍髯陨淼鸟{駛風(fēng)格，整體體驗(yàn)預(yù)計(jì)將更natural&smoother；另外，V12.4開(kāi)始，F(xiàn)SD支持駕駛員脫手，通過(guò)DMS要求追蹤的形式來(lái)判斷駕駛員是否專），距離、更復(fù)雜地形的智慧召喚（顯然，智慧召喚是Robotaxi的剛需功能）；3）V12.5還將會(huì)是針對(duì)Cyber的里程或是由FSD駕駛），起步階段先運(yùn)營(yíng)特斯拉自己的自有車隊(duì)，后續(xù)再拓展到其他特斯拉車主，或是較為合理的商資料來(lái)源：資料來(lái)源：TeslaAI、notateslaapp、動(dòng)點(diǎn)科技、方正證券研究所正在你身邊Part6：幾個(gè)代表性方向-域控/傳感器、芯片、車路協(xié)同正在你身邊），正在你身邊）；檻也很高（Momenta）、Wayve；且Tier1出海邏輯順---------智能駕駛競(jìng)爭(zhēng)格局——域控/傳感器Tier1：L0-L2國(guó)產(chǎn)替代空間雖大，但正在你身邊）；車與行車ADAS的格局都是外資份額較高，行車/泊車ADAS外資Tier1份額預(yù)計(jì)均在60%左右，以博世為代表的海外Tier1前向ADAS+泊車ASP預(yù)計(jì)1400-1500元；以經(jīng)緯恒潤(rùn)與德賽西威為供應(yīng)商性價(jià)比上預(yù)計(jì)有一定優(yōu)勢(shì)，隨著國(guó)內(nèi)供應(yīng)商前向毫米波雷達(dá)短板補(bǔ)齊，國(guó)產(chǎn)替代潛力不小?？紤]25年60%+的L1/L2滲透，ASP假設(shè)1200-2500元，對(duì)應(yīng)300億+市場(chǎng)，200億左右的國(guó)間；痛點(diǎn)在于方案同質(zhì)化/算法無(wú)壁壘的情況下，規(guī)模效應(yīng)&價(jià)格供應(yīng)商市場(chǎng)份額供應(yīng)商瑞薩26.92%1V1R21.80%mobileyeEyeQ426.57%5V3R16.24%8.11%賽靈思22.05%5V1R13.38%地平線J213.41%5V2R5.60%mobileyeEyeQ36.67%5V0R5.01%地平線J32.18%1V3R4.50%TI0.79%11V3R3.89%愛(ài)芯元智M55H0.76%0V1R3.79%安霸0.47%11V1R2.65%2.12%0.11%5V5R2.63%智能駕駛競(jìng)爭(zhēng)格局——域控/傳感器Tier1：高速NOA/低階行泊一體兵家必爭(zhēng)，增速較快，但也面臨競(jìng)爭(zhēng)加劇-看好地平線&大疆正在你身邊中特斯拉系市占第一，除特斯拉、安波福、偉創(chuàng)力外全部為國(guó)內(nèi)Tier1；從芯片方案來(lái)看，高速N），廠商在高階智駕車型上都開(kāi)始減配角雷達(dá)，但前向毫米波雷達(dá)仍是25/28年預(yù)計(jì)100/200億市場(chǎng)（圖表17）；重點(diǎn)關(guān)注：上游芯片廠商（代表：地平線J6E/）；9.71%5.37%9.37%參數(shù)TDA4VHJ6EJ6MOrinN8620/30華為ADSSE黑芝麻A1000CPU算力100k100k20k+137k80-120k未知32kTOPS）24-328072+36-5048（推測(cè)）58功耗未知未知未知25W未知未知量產(chǎn)時(shí)間24Q4未知代表廠商大疆、百度博世、立訊、天準(zhǔn)、華勤等德賽西威毫末智行引望智能德賽、億咖通代表車型--小米Su7現(xiàn)代阿維塔07Pro領(lǐng)克07EM-PBOM5-7k------智能駕駛競(jìng)爭(zhēng)格局——域控/傳感器Tier1：解決方案同質(zhì)化/價(jià)格帶下沉/自主品牌加速/頭部Tier1放量（具體表格見(jiàn)上文圖表77、78；24/25年高階智駕中性預(yù)期129/194萬(wàn)出貨量，仍舊維持高增；建議關(guān)注頭部域控Tier1）正在你身邊3）從算法的技術(shù)進(jìn)步來(lái)看，端到端&世界模型也會(huì)驅(qū)動(dòng)車端算力擴(kuò)張（特斯拉下一代硬件Tier124年出貨量E24年市占E23年出貨量23年市占E市占變化25年出貨量E25年市占E市占變化德賽西威4738%2345%-8%7539%博世00%00%0%00%0%華為3931%521%4423%-8%捷普（代工）49%222%偉創(chuàng)力2330%-11%3820%2%比亞迪電子100%0%63%2%創(chuàng)時(shí)智駕32%36%-4%42%0%華銳捷（大華）00%00%0%42%2%智能駕駛競(jìng)爭(zhēng)格局——域控/傳感器Tier1：激光雷達(dá)&4D毫米波雷達(dá)正在你身邊激光雷達(dá)的剛需性：本質(zhì)是用硬件能力彌補(bǔ)算法能力差距：例如特斯拉基于HW3.0/4.0運(yùn)行占用網(wǎng)絡(luò)可能達(dá)到30-40FPS還是較為困難的。但如果有激光雷達(dá)就可以相對(duì)輕松的實(shí)現(xiàn)高幀數(shù)占用網(wǎng)絡(luò)的效果；老牌自主品牌/合資高階智駕起步相對(duì)晚&大家都在追求開(kāi)城泛化的背景下，激光雷達(dá)能助力成本可能已經(jīng)接近1k以內(nèi)，考慮25-30%的毛利率，價(jià)格在1.5k以內(nèi)；4D要取代前向主激光雷達(dá)難度就更大了，價(jià)格來(lái)看：128線激光雷達(dá)已經(jīng)收斂到200美金性能來(lái)看：Arbe的48T48R角分辨率為1°x1.7°,速騰的16線角分辨率最高為0.1°x2°（水平分智能駕駛競(jìng)爭(zhēng)格局——芯片環(huán)節(jié)：極致稀缺&先發(fā)優(yōu)勢(shì)帶來(lái)的競(jìng)爭(zhēng)壁壘較難逾越——看好以地平線、黑芝麻為代表的國(guó)產(chǎn)芯片廠商正在你身邊麻有山海平臺(tái)，學(xué)習(xí)新生態(tài)的成本較高；再者，主流芯片廠商均有明確的Road-map（量產(chǎn)一代、開(kāi)發(fā)一代、預(yù)研一代），目前量產(chǎn)的產(chǎn)品大都是2年前設(shè)計(jì)，初創(chuàng)公司即使當(dāng)前有產(chǎn)品，RoadMap也有斷代風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)于OEM來(lái)說(shuō)轉(zhuǎn)換成本高，不太可能選擇后進(jìn)者（除非有股權(quán)方面的合作）。而國(guó)產(chǎn)替代大背景下，必然有1-2家國(guó)產(chǎn)芯片廠商能享受到龐）：美金；合計(jì)100億元左右市場(chǎng)規(guī)模；②高速NOA（L2.5）：量：假設(shè)28年35%滲透率，對(duì)應(yīng)1000萬(wàn)輛車左右；價(jià)：智駕SOCASP100美金；合計(jì)80億元左右市場(chǎng)規(guī)模；③L量：假設(shè)28年35%滲透率，對(duì)應(yīng)1000萬(wàn)輛車左右；價(jià)：智駕SOCASP20美金；合計(jì)15億元左右市場(chǎng)規(guī)模（按人民幣：美元=7.5:1匡算匯率，下同④L4：假設(shè)28年6-7%滲透率，對(duì)應(yīng)200萬(wàn)輛車左右；智駕SOC400美金ASP，合計(jì)55-6