2023年河北省職業(yè)院校高職組機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用技能大賽樣題

2023年河北省職業(yè)院校技能大賽高職組“機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項注意事項一、本任務(wù)書共28頁，包括附錄七項（分別為視覺硬件及參數(shù)列表，相機的接線定義，分辨率及焦距計算公式，光源控制的接線說明，光源控制器通訊協(xié)議，旋轉(zhuǎn)軸的安裝及接線說明，相機、鏡頭、光源的選型計算報告）。如出現(xiàn)缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判示意，進(jìn)行任務(wù)書的更換。二、在比賽前務(wù)必對各機器視覺組件和圖形化編程軟件平臺熟悉，掌握C#軟件編程及OpenCV庫的調(diào)用。三、在完成工作任務(wù)的全過程中，嚴(yán)格遵守光學(xué)或電氣組件的相關(guān)操作要求，接線前一定要看清引腳定義和電壓要求。四、不得擅自更改設(shè)備已有器件位置和線路。五、競賽過程中，參賽選手認(rèn)定競賽設(shè)備的器件有故障，可提出更換，更換下的器件將由裁判組進(jìn)行現(xiàn)場測試。若器件經(jīng)現(xiàn)場測試是功能齊全，且沒有故障的情況下，每次扣參賽隊1分。若因人為操作損壞器件，扣5分。六、所編的機器視覺程序必須保存到本機的“C:\河北省職業(yè)院校技能大賽\Product\場次號-賽位號”文件夾下，賽位號以現(xiàn)場抽簽為準(zhǔn)。七、參賽選手在完成工作任務(wù)的過程中，不得在任何地方標(biāo)注學(xué)校名稱、選手姓名等信息。八、比賽結(jié)束后，參賽選手需要將任務(wù)書以及現(xiàn)場發(fā)放的圖紙、資料、草稿紙等材料一并上交，不得帶離賽場。

請按要求在6個小時內(nèi)完成以下工作任務(wù)：一、根據(jù)本任務(wù)提供的視野大小要求、工作距離要求、被測物的檢測要求，從設(shè)備提供的一組機器視覺相機、鏡頭和光源中選擇型號，完成選型并在合理的位置完成安裝和接線。完成選型設(shè)計報告，并記載安裝結(jié)果。二、根據(jù)機械件樣品的尺寸和初始狀態(tài)的區(qū)域要求完成視野調(diào)焦和鏡頭對焦。三、在開始配置測量流程前，創(chuàng)建配置文件名稱：“場次號-工位號”。四、通過標(biāo)定板，完成單幅視野的標(biāo)定，并保存標(biāo)定結(jié)果。五、完成PLC控制運動平臺運動，示教相機的四個拍照位置，并保存位置信息到配置文件。六、選擇合適的視覺工具，配置測量流程，并完成測量參數(shù)的設(shè)置。七、本次配置程序必須包含模板定位及建立坐標(biāo)仿射跟隨功能。八、測量內(nèi)容：提供4個同類型的產(chǎn)品，每個產(chǎn)品有二維碼，數(shù)據(jù)與編號對應(yīng)，測量指定的數(shù)據(jù)：包含直徑、角度、線間距、點到線距離、圓心距。九、求每個數(shù)據(jù)的平均值和方差，并根據(jù)設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)值和上下限（該值在任務(wù)書里給出），找出產(chǎn)品中有問題的尺寸數(shù)據(jù)。十、完成數(shù)據(jù)分析生成測試數(shù)據(jù)報表，并通過網(wǎng)絡(luò)通訊工具發(fā)送給客戶端，客戶端收到測試數(shù)據(jù)后在窗口指定位置顯示。十一、在客戶端完成C#代碼編程，實現(xiàn)圖像直方圖統(tǒng)計算法，并顯示結(jié)果圖像。注1：本次工作任務(wù)請在機器視覺應(yīng)用設(shè)備上完成，比賽前要熟悉設(shè)備使用說明書和軟件用戶手冊。操作過程中，須遵守安全操作規(guī)程和職業(yè)素養(yǎng)要求的相關(guān)規(guī)定。注2：考試過程中不允許帶入U盤或其他可儲存設(shè)備。注3：程序復(fù)雜的情況下每完成部分編程需要記得先保存配置。競賽工作任務(wù)說明書一、平臺硬件、軟件組成說明競賽任務(wù)平臺的硬軟件說明詳見平臺技術(shù)說明書及視覺軟件使用手冊。完成競賽工作任務(wù)書所需的全部硬件，都包含在工作臺所提供設(shè)備內(nèi)，選手要使用的全部器件，只能在本工作臺提供的設(shè)備內(nèi)選擇。（一）工控機設(shè)備中已經(jīng)包含一臺工控機，另有一臺用于接收通訊數(shù)據(jù)和視覺算法代碼編程的客戶端計算機由承辦單位提供，比賽所需的軟件和驅(qū)動均已經(jīng)提前預(yù)裝。（二）視覺硬件1、相機可選擇的相機共四個，編號分別為相機A、相機B、相機C、3D相機，3D相機工作距離要求大于350mm，具體參數(shù)見附錄一。依據(jù)競賽任務(wù)的要求選擇好相機。2、鏡頭可選擇的鏡頭共四個，編號分別為：12mm鏡頭、25mm鏡頭、35mm鏡頭和遠(yuǎn)心鏡頭。定焦鏡頭焦距分別是12、25和35mm。遠(yuǎn)心鏡頭放大倍率為0.3X，具體參數(shù)見附錄一。依據(jù)被測物尺寸、相機安裝位置，在滿足工作距離，視野范圍，分辨率的要求選擇合適鏡頭。3、光源可選擇的光源共五個，編號分別為：小號環(huán)形光源、中號環(huán)形光源、大號環(huán)形光源、同軸光源、背光光源。注意，三個環(huán)形光源可以組合成AOI光源。具體參數(shù)見附錄一。依據(jù)任務(wù)書的需要，在安裝方式和安裝空間位置允許的情況下，可根據(jù)實際需要，選擇多個光源同時組合使用。4、標(biāo)定板可選擇的標(biāo)定板共兩個，依據(jù)相機視野范圍選擇合適尺寸的標(biāo)定板，具體參數(shù)見附錄一；依據(jù)檢測需求選擇標(biāo)定方式，選擇標(biāo)定板；為滿足檢測要求，可以選擇多種標(biāo)定方式和標(biāo)定板組合使用，完成系統(tǒng)的標(biāo)定要求。（三）線纜相機線纜（共6根）：2D相機USB數(shù)據(jù)線一根、3D相機數(shù)據(jù)線一根、GigE電源線（含觸發(fā)和輸出信號）一根、千兆網(wǎng)相機通訊線一根（帶鎖）、網(wǎng)絡(luò)通訊線一根（3米扁線）、光源延長線一根；（注意：RS232通訊線默認(rèn)已經(jīng)與PC連接）；（四）運動控制硬件PLC：控制運動平臺運動，并可指定I/O輸出點位，完成相機觸發(fā)拍照光源頻閃；運動平臺：X軸、Y軸、Z軸、θ軸。（注意：旋轉(zhuǎn)軸θ是擴展軸，未安裝前放在機器視覺工具箱中，需要選手按附錄六：旋轉(zhuǎn)軸的安裝及接線說明完成平臺的搭建）（五）氣動硬件提供三種吸嘴，規(guī)格為：SP-06、SP-08、SP-10，根據(jù)實驗需求正確選擇吸嘴。二、軟件功能及編程說明在視覺編程軟件中，請參賽選手采用圖形化編程軟件，需要選手根據(jù)檢測要求完成軟件流程的設(shè)計。圖形化編程首先需要根據(jù)需求完成工具的選擇，基本的流程如下圖所示，為了使配置的流程相對簡潔采用了子模塊、工具組模塊多模塊組合的配置方法，具體流程配置方法詳見《視覺軟件使用手冊》（說明：本流程示意圖圖1僅說明視覺軟件的流程設(shè)計編程方式，與本任務(wù)書描述的具體任務(wù)無直接關(guān)系）。圖1流程示意圖主要的工具列表：類型工具系統(tǒng)類服務(wù)器客戶端通訊工具、串口工具、PLC讀寫工具、機器人控制工具、信號源工具圖像源類圖像源工具、相機工具、保存圖片工具定位類仿射變換工具、斑點分析工具、找圓工具、找線工具、邊緣點查找工具、形狀匹配工具、灰度匹配工具測量類圓卡尺工具、夾角工具、邊緣卡尺工具、線交點工具、線間距工具、點間距工具、矩形卡尺工具、點線距離工具、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工具、標(biāo)定工具圖像處理類圖像轉(zhuǎn)換工具、通道分離工具、顏色提取工具、圖像剪切工具、圖像處理工具、閾值化工具、輪廓提取工具識別類2維碼工具、字符識別工具、條碼檢測工具、缺陷檢測工具對位類位移計算工具、坐標(biāo)計算工具、對位平臺工具數(shù)據(jù)處理類累加工具、分類工具、保存表格工具、格式轉(zhuǎn)換工具、列表工具、邏輯運算工具、字符串截取工具、用戶變量工具客戶端電腦上提供以下編程工具和圖像處理庫：1、MicrosoftVisualStudio2015編程軟件，使用C#編程。2、基于C#的OpenCV圖像處理庫OpenCvSharp。3、客戶端軟件及二次開發(fā)工程框構(gòu)，詳細(xì)說明見《二次開發(fā)說明》文件。圖2C#代碼編程界面三、標(biāo)定說明及運動位置校準(zhǔn)圖3兩類標(biāo)定板選擇合適的標(biāo)定工具，使用多點標(biāo)定方式，對相機進(jìn)行標(biāo)定，把圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)成世界坐標(biāo)，并得出X、Y方向的像素當(dāng)量；選擇合適的手眼標(biāo)定工具，統(tǒng)一設(shè)備坐標(biāo)系統(tǒng)與相機坐標(biāo)系統(tǒng)。四、競賽任務(wù)描述機械零件平面尺寸綜合測量本次競賽完成機械零件平面尺寸綜合測量，機械零件4個，料盤數(shù)量1套，機械零件規(guī)格：大?。?0mmx50mm；平臺料盤總尺寸長：200mm，寬：120mm，視野要求80mmx60mm（視野范圍允許一定正向偏差，最大不得超過10mm），工作距離＞200mm，但不得超過250mm，使用黑白相機并要求單個像素精度＜0.05mm/pix，示教4個拍照位置，4個機械零件分別測量一次，具體如下圖：圖4被測機械零件樣品（一）測量任務(wù)機械零件初始位置由參賽選手隨機放置在檢測區(qū)；檢測區(qū)機械零件的放置規(guī)則：互相不能重疊，不超出檢測區(qū)域范圍。檢測任務(wù)為：1）圓直徑、角度、線間距、點到線距離、圓心距等多組測量項目。大圓直徑：如標(biāo)記f（公差±0.5毫米）;大圓-中圓圓心距：如標(biāo)記a（公差±0.5毫米）;小圓-小圓圓心距：如標(biāo)記e（公差±0.5毫米）;點線距離：如標(biāo)記b（公差±0.5毫米）;線邊距離：如標(biāo)記c（公差±0.5毫米）;角度：標(biāo)記d（公差±0.5度）;圖5測量尺寸標(biāo)準(zhǔn)示意2）在被測件正面貼有二維碼，二維碼的信息包括各類測量尺寸的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)值。第一個數(shù)據(jù)代表大圓直徑f標(biāo)準(zhǔn)值；第二個數(shù)據(jù)代表大圓-中圓圓心距a標(biāo)準(zhǔn)值；第三個數(shù)據(jù)代表小圓-小圓圓心距e標(biāo)準(zhǔn)值；第四個數(shù)據(jù)代表點線距離b標(biāo)準(zhǔn)值；第五個數(shù)據(jù)代表線邊距離c標(biāo)準(zhǔn)值；第六個數(shù)據(jù)代表角度d標(biāo)準(zhǔn)值；（二）測量任務(wù)對測量數(shù)據(jù)進(jìn)行分析統(tǒng)計并生成數(shù)據(jù)報表，報表文件保存到：C:\全國技能大賽\場次號-工位號\測量數(shù)據(jù).csv，需要保存的數(shù)據(jù)為大圓直徑平均值、大圓直徑方差、大圓-中圓圓心距平均值、大圓-中圓圓心距方差、小圓-小圓圓心距平均值、小圓-小圓圓心距方差、點線距離平均值、點線距離方差、線邊距離平均值、線邊距離方差、線夾角平均值和線夾角方差。依據(jù)二維碼信息中標(biāo)準(zhǔn)尺寸數(shù)據(jù)判斷被測件是良品還是不良品。把測量的數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)通訊工具發(fā)送到客戶端，并顯示在指定的窗口位置上，數(shù)據(jù)包括大圓直徑平均值、大圓直徑方差、大圓-中圓圓心距平均值、大圓-中圓圓心距方差、小圓-小圓圓心距平均值、小圓-小圓圓心距方差、點線距離平均值、點線距離方差、線邊距離平均值、線邊距離方差、線夾角平均值和線夾角方差。（三）客戶端電腦C#代碼編程1、在客戶端電腦上打開客戶端軟件建立與主控電腦的TCP/IP通訊連接。2、客戶端與主控電腦實現(xiàn)控制指令、數(shù)據(jù)、圖像傳輸功能。3、使用MicrosoftVisualStudio2015軟件打開對應(yīng)工程文件，利用OpenCVSharp圖像庫的算法，在指定文件中的現(xiàn)有聲明函數(shù)體內(nèi)實現(xiàn)如下圖像處理算法，具體需求如下：在Function1()函數(shù)體內(nèi)實現(xiàn)圖像直方圖統(tǒng)計算法，顯示直方圖圖表。4、工程編譯成功后，系統(tǒng)生成新的測試工具，把生成的動態(tài)鏈接庫文件拷貝到客戶端軟件所在目錄的ToolGroup文件夾下面。5、打開客戶端軟件，添加指定工具到流程圖中，完成參數(shù)配置，實現(xiàn)圖像直方圖統(tǒng)計算法。五、競賽任務(wù)流程步驟參考1、硬件選型安裝接線完成相機、鏡頭、光源的選型，輸出選型計算報告。將相機、鏡頭、光源、治具等在合理位置安裝（注意工作距離），保證安裝穩(wěn)固，鏡頭與相機連接螺紋圈須擰緊；鏡頭調(diào)試好之后，用頂絲鎖緊對焦環(huán)及光圈環(huán)；記錄硬件的安裝參數(shù)等結(jié)果。完成相機、光源、旋轉(zhuǎn)軸、通訊網(wǎng)絡(luò)等電路接線，完成氣路的連接，走線正確規(guī)范、整潔、牢固；物理接口選擇正確。2、視覺軟件的PLC控制工具運行測試控制X,Y.Z軸移動料盤，設(shè)置合適的檢測區(qū)拍照位置；控制X,Y.Z軸移動料盤，示教擺放區(qū)機械零件擺放位置，需要示教四個位置；輸出I/O電信號正常。3、光源控制工具運行測試連接光源控制器正常，能控制多個光源亮滅；能設(shè)置各個光源不同的亮度值；實現(xiàn)光源頻閃功能正常。4、相機工具運行測試相機能正常連接，能正常采集圖像；圖像對焦清晰（機械零件邊緣清晰，正面顏色清晰可見），視野大小合適；協(xié)同光源控制器的光源調(diào)節(jié)功能，設(shè)置合適的相機參數(shù)（包括曝光，增益等參數(shù)）。5、相機標(biāo)定工具運行測試把標(biāo)定板放置到合適位置，設(shè)置合適的標(biāo)定參數(shù)，完成相機標(biāo)定；保存標(biāo)定數(shù)據(jù)結(jié)果到配置文件；6、模板匹配工具運行測試設(shè)置合適的參數(shù)創(chuàng)建模板并保存模板；設(shè)置合適的參數(shù)查找模板。7、測量類工具運行測試設(shè)置找線工具參數(shù)并正確找到直線；設(shè)置線交點工具參數(shù)并正確計算兩點距離；設(shè)置距離工具參數(shù)并正確計算兩點距離。8、數(shù)據(jù)分析工具運行測試設(shè)置數(shù)據(jù)分析工具參數(shù)，并生成數(shù)據(jù)分析結(jié)果。9、數(shù)據(jù)處理類運行測試設(shè)置數(shù)據(jù)表格工具參數(shù)，并生機械零件綜合測量報表；保存報表文件到：C:\河北省職業(yè)院校技能大賽\場次號-工位號\測量數(shù)據(jù).csv。10、界面布局及數(shù)據(jù)顯示（1）主界面顯示要求：在主窗口顯示當(dāng)前相機采集圖像；測量標(biāo)記標(biāo)線和結(jié)果顯示到圖像上；測試數(shù)據(jù)在界面左側(cè)顯示。圖6界面及結(jié)果顯示（2）客戶端顯示要求：a.打客戶端軟件，與主控電腦建立通訊連接，添加“主控電腦取圖”工具和指定工具。并做好參數(shù)配置設(shè)置。圖7客戶端參考顯示圖b.點擊界面上的“Function2”按鈕，彈出窗口，顯示直方圖統(tǒng)計圖表，其效果圖如圖8所示。圖8客戶端C#代碼編程圖像直方圖統(tǒng)計算法d.數(shù)據(jù)通過網(wǎng)口通訊發(fā)送給另一臺客戶端電腦，客戶端軟件接收服務(wù)器發(fā)送的數(shù)據(jù)并實時顯示，客戶端配置的名稱為“數(shù)據(jù)接收”。發(fā)送給客戶端的數(shù)據(jù)包括：大圓直徑平均值、大圓直徑方差、大圓-中圓圓心距平均值、大圓-中圓圓心距方差、小圓-小圓圓心距平均值、小圓-小圓圓心距方差、點線距離平均值、點線距離方差、線邊距離平均值、線邊距離方差、線夾角平均值和線夾角方差。客戶端數(shù)據(jù)顯示在軟件界面的下方的結(jié)果數(shù)據(jù)欄中。圖10客戶端參考顯示圖六、工作流程參考1、編寫視覺程序流程前主要準(zhǔn)備工作相機鏡頭已安裝調(diào)試完成，相機可以正常采集到圖像，工作距離符合要求、相機視野合適，視野范圍覆蓋檢測區(qū)內(nèi)的1個機械零件；圖像清晰，曝光設(shè)置合理；光源安裝調(diào)試完成，光源開關(guān)，亮度調(diào)好；X,Y,Z各軸可正?？刂?，速度合理，拍照檢測區(qū)位置示教合理；相機標(biāo)定，手眼標(biāo)定已完成。2、機械零件綜合測量流程在主要準(zhǔn)備工作完成后，開始機械零件綜合測量流程，主要流程如下：1）選手把機械零件隨機放置到檢測區(qū)，每塊機械零件不重疊、不超出檢測區(qū)的范圍；2）X,Y平臺運動到拍照位1，觸發(fā)上方環(huán)形光源點亮，同時觸發(fā)相機拍照，識別讀取二維碼信息；3）觸發(fā)背光光源點亮，同時觸發(fā)相機拍照，完成尺寸綜合測量；4）測量數(shù)據(jù)分析比較，生成測量數(shù)據(jù)報表；5）控制X,Y平臺運動到拍照位2，重復(fù)步驟2、步驟3、步驟4中工作內(nèi)容，直到4個機械零件檢測完畢；6）把測量數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)通訊工具發(fā)送到客戶端，并在客戶端指定位置顯示。七、附件附錄一、視覺硬件及參數(shù)列表工業(yè)相機類別編號分辨率幀率FPS曝光模式顏色芯片大小接口2D相機相機A1280x960>90全局黑白1/2”USB3.02D相機相機B2448x2048>20全局黑白2/3”GigE2D相機相機C2592x1944>10滾動彩色1/2.5”GigE3D相機3D相機1920x1080x2>10滾動彩色2/3”USB3.0工業(yè)鏡頭類別編號支持分辨率（優(yōu)于）焦距/倍率最大光圈工作距離支持芯片大小工業(yè)鏡頭12mm鏡頭500萬像素12mmF2.0>100mm1/1.8”工業(yè)鏡頭25mm鏡頭500萬像素25mmF2.0>200mm2/3”工業(yè)鏡頭35mm鏡頭500萬像素35mmF2.0>200mm2/3”遠(yuǎn)心鏡頭遠(yuǎn)心鏡頭500萬像素0.3XF5.4110m2/3”鏡頭接圈0.5mm、1mm、2mm、5mm、10mm、20mm、40mm一組LED光源類別編號主要參數(shù)顏色備注環(huán)形光源小號環(huán)形光源直射環(huán)形，發(fā)光面外徑80，內(nèi)徑40mmRGB三者可以合并成AOI光源環(huán)形光源中號環(huán)形光源45度環(huán)形，發(fā)光面外徑120，內(nèi)徑80mmG環(huán)形光源大號環(huán)形光源低角度環(huán)形，發(fā)光面外徑160，內(nèi)徑120mmB同軸光源同軸光源發(fā)光面積60x60mmRGB背光源背光源發(fā)光面積169x145mmW注：R=紅色、G=綠色、B=藍(lán)色、W=白色標(biāo)定板類別外框尺寸mm圓/格間距mm外圓環(huán)直徑mm內(nèi)圓環(huán)直徑mm精度mm標(biāo)定板A100x1002053±0.0150x50102.51.5±0.0120x20410.6±0.01類別外框尺寸mm方格邊長mm方格數(shù)量精度mm標(biāo)定板B180x1201511x7±0.01附錄二、相機的接線定義一、USB3.0相機（注意USB3.0通過USB線供電，不要另外插電源，否則會燒相機）二、GigE相機附錄三、分辨率及焦距計算公式簡單視覺系統(tǒng)的計算，主要包括視場（FOV）、分辨率（Resolution）、工作距離（WD）和景深（DOF）等。分辨率我們通常指的是像素分辨率，（默認(rèn)選用的鏡頭分辨率高于相機的分辨率）。因此分辨率就等于視野FOV/相機的像素數(shù)，假如我們FOV尺寸是16mmx12mm，選用的相機是200萬像素（1600x1200），那么像素分辨率就是16mm/1600or12mm/1200=0.01mm。下表分別表示的是英制的芯片尺寸，真實的芯片大小和焦距的計算公式。附錄四、光源控制的接線說明硬件觸發(fā)：用戶可以通過PLC、相機的輸出外部觸發(fā)信號來控制每一路輸出的開關(guān)。需要外部觸發(fā)功能時需將外部觸發(fā)信號線連接到“REMO”端子上。觸發(fā)信號高電平時打開，低電平時關(guān)閉。軟件觸發(fā)：用戶也可用軟件實現(xiàn)觸發(fā)功能，即使用串口對各輸出通道進(jìn)行控制，使各輸出通道按照預(yù)先的設(shè)置打開或關(guān)閉其輸出。REMO端子引腳號信號名稱信號定義1TR1＋1通道觸發(fā)信號＋2TR1-1通道觸發(fā)信號－3TR2＋2通道觸發(fā)信號＋4TR2-2通道觸發(fā)信號－5TR3＋3通道觸發(fā)信號＋6TR3-3通道觸發(fā)信號－7TR4＋4通道觸發(fā)信號＋8TR4-4通道觸發(fā)信號－附錄五、光源控制器通訊協(xié)議硬件規(guī)范波特率：9600bps每幀字節(jié)數(shù)：8字節(jié)每幀數(shù)據(jù)格式1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)3字節(jié)2字節(jié)特征字指令字通道字?jǐn)?shù)據(jù)異或和校驗字注:所有通訊字節(jié)都采用ASCII碼特征字＝$指令字＝1，2，3，4，分別定義為：1：打開對應(yīng)通道電源2：關(guān)閉對應(yīng)通道電源3：設(shè)置對應(yīng)通道電源參數(shù)4：讀出對應(yīng)通道電源參數(shù)當(dāng)指令字為1，2，3時，如控制器接收指令成功，則返回特征字$；如控制器接收指令失敗，則返回&。當(dāng)指令字為4時，如控制器接收指令成功，則返回對應(yīng)通道的電源設(shè)置參數(shù)（返回格式跟發(fā)送格式相同）；如控制器接收指令失敗，則返回&。通道字＝1，2，3，4。分別代表4個通道。數(shù)據(jù)＝0XX（XX為00～FF內(nèi)的任一數(shù)值），對應(yīng)通道電源的設(shè)置參數(shù)，高位在前，低位在后。異或和校驗字＝除校驗字外的字節(jié)（包括：特征字，指令字，通道字和數(shù)據(jù)）的異或校驗和，校驗和的高4位ASCII碼在前，低4位ASCII碼在后。例：將第2通道亮度設(shè)為56，則以ASCII碼向下寫“$320381E”$$320381E異或和校驗字亮度值，數(shù)據(jù)字節(jié)為038，以十六進(jìn)制表示通道值指令字，3表示為亮度設(shè)置特征字異或校驗字運算過程如下：字符串ASCII碼ASCII碼以十六進(jìn)制表示將高4位和低4位分別以8421碼表示特征字$362400100100指令字3513300110011通道字2503200110010數(shù)據(jù)0483000110000351330011001185623800111000異或和00011110異或校驗字1E注：打開對應(yīng)通道電源、關(guān)閉對應(yīng)通道電