無人機(jī)實操技術(shù) 課件全套 能力模塊1-4 模擬器飛行-直升機(jī)飛行

能力模塊一模擬器飛行飛行模擬器介紹

飛行模擬器，是用來模擬飛行器飛行的一種功能比較齊全的裝置，能夠復(fù)現(xiàn)飛行器及空中環(huán)境，提供豐富的感官體驗和互動反饋，從而幫助使用者在沉浸式的練習(xí)中提升飛行技能。

無人機(jī)飛行模擬器，是基于先進(jìn)的飛控技術(shù)，還原自然真實的飛行體驗，用于無人機(jī)仿真訓(xùn)練的裝置，主要包括軟件和硬件兩部分。模擬器練習(xí)是每個飛手在不斷晉級的過程中不能繞過的一個階段，模擬器訓(xùn)練雖然不能替代真機(jī)飛行，但是對于練習(xí)飛行有很多好處，可以解決實際飛行的一些痛點和不足。通過模擬飛行訓(xùn)練，掌握單通道、雙通道、全通道飛行技能，包括單通道懸停、雙通道懸停、F3C方框訓(xùn)練、固定翼飛行訓(xùn)練等。了解飛行模擬器的種類、掌握模擬器安裝流程能夠熟練掌握各類無人機(jī)的模擬飛行掌握遙控器的使用方法及注意事項了解飛行模擬器的種類，掌握模擬器的安裝流程，包括電腦配置要求、軟件安裝、驅(qū)動安裝等。能夠熟練掌握各類無人機(jī)的模擬飛行，包括直升機(jī)、多旋翼、固定翼等。掌握單通道、雙通道、全通道飛行技能掌握遙控器的使用方法，包括遙控器的介紹、搖桿模式、操縱方式、操作規(guī)范等。能力目標(biāo)能夠運(yùn)用所學(xué)知識，對模擬器進(jìn)行安裝并知曉其功能，培養(yǎng)學(xué)生的動手能力培養(yǎng)學(xué)生的動手能力及行為習(xí)慣，提高學(xué)生應(yīng)對不同場景的判斷能力和應(yīng)急處置能力加強(qiáng)訓(xùn)練中的注意力訓(xùn)練，培養(yǎng)學(xué)生全神貫注的專注精神素養(yǎng)目標(biāo)模擬器調(diào)試模擬器介紹鳳凰模擬器支持WindowsXP及以上系統(tǒng)，對電腦配置無特殊要求，但須注意電腦內(nèi)存，盡量將軟件安裝在C盤以外的硬盤內(nèi)，不影響電腦正常運(yùn)行。機(jī)型選擇、場地選擇、顯示設(shè)置。驅(qū)動安裝功能界面的使用DirectX是一個圖形加速器，是“PhoenixRC”模擬器能夠正常運(yùn)行不可缺少的驅(qū)動。軟件初始設(shè)置、連接模擬器、遙控器的配置、校準(zhǔn)遙控器、創(chuàng)建新的配置文件、控制通道高級設(shè)置。模擬器安裝目前，無人機(jī)模擬器使用的軟件主要有：PhoenixRC（鳳凰模擬器）、FPVFreeRider、LIFTOFF穿越機(jī)、DCL、DRL、REALFLIGHT(G7/G7.5)、XTF、FMS、Aerofly等。職業(yè)院校及無人機(jī)執(zhí)照培訓(xùn)單位主要使用PhoenixRC進(jìn)行模擬飛行訓(xùn)練。學(xué)習(xí)任務(wù)1飛行模擬器的選擇安裝及調(diào)試圖1-1SM600遙控器

圖1-2加密狗及轉(zhuǎn)接頭知識點2模擬器安裝（1）選擇要安裝的模擬器軟件文件夾（2）打開PhonenixRC，選擇“setup”文件，右鍵選擇“以管理員身份運(yùn)行”。（3）運(yùn)行“setup”后，進(jìn)入選擇安裝語言界面，選擇“中文（簡體）”，點擊“下一步”，繼續(xù)安裝。（4）點擊“下一步”，出現(xiàn)“許可證協(xié)議”頁面，接受協(xié)議許可條款并點擊“下一步”。（5）進(jìn)入客戶信息界面，輸入用戶名及公司名稱，客戶信息處不做明確要求，點擊“下一步”。（6）進(jìn)入安裝類型頁面，勾選“完全安裝”，點擊“下一步”。（7）選擇安裝類型后，進(jìn)入安裝程序，點擊“安裝”，運(yùn)行安裝程序。（8）等待安裝，安裝完成后，點擊“完成”。驅(qū)動安裝（1）打開下載的DirectX的壓縮文件，進(jìn)行解壓。（2）將DirectX文件解壓到指定文件夾。（3）打開文件夾并選擇安裝。（4）DirectX安裝程序協(xié)議選擇，選擇“我接受此協(xié)議”，單擊“下一步”。驅(qū)動安裝（5）接受安裝程序協(xié)議后，單擊“下一步”，啟動DirectX安裝程序。（6）DirectX程序安裝完成后，單擊“完成”，安裝程序安裝完畢。知識點3模擬器調(diào)試1.軟件初始設(shè)置（1）打開模擬器PhoenixRC，進(jìn)入軟件初始化界面。一般為默認(rèn)程序。直接跳過即可。（2）如果進(jìn)入程序非中國語言，需進(jìn)入程序設(shè)置。點擊菜單欄第一個選項，找到設(shè)置點擊打開。（3）點擊最后一個選項卡，在語言選項里找到Chinese_GB，點擊并確認(rèn)，重啟軟件即可完成語言設(shè)置。2.連接模擬器PhoenixRC可支持多種遙控器連接，這里使用SM600遙控器與PhoenixRC連接。（1）將SM600的撥碼開關(guān)撥到“PhoenixRC”檔位。（2）遙控器接入PC端，連接模擬軟件。（3）檢查遙控器是否連接未出現(xiàn)彈窗提示可正常使用，進(jìn)入下一步遙控器的配置。模擬器在連接正常的情況下，如果顯示器報“USB加密狗沒有連接”，檢查遙控器的USB接口是否完好，遙控器的開關(guān)是否已打開。同時檢查檔位開關(guān)是否位于“PhoenixRC”位置。3.遙控器的配置（1）PhoenixRC與SM600連接后，單擊“系統(tǒng)設(shè)置”，選擇“配置新遙控器”進(jìn)行遙控器配置。（2）進(jìn)入“設(shè)置新遙控器”向?qū)ы撁?，點擊“下一步”，根據(jù)提示完成后面步驟。（3）根據(jù)提示完成遙控器的準(zhǔn)備工作。完成后點擊“下一步”，進(jìn)入“校準(zhǔn)遙控器Wizard”界面。4.校準(zhǔn)遙控器（1）進(jìn)入“校準(zhǔn)遙控器”程序，按系統(tǒng)提示點擊“下一步”，開始校準(zhǔn)遙控器。（2）確認(rèn)遙控器各功能已經(jīng)設(shè)置為默認(rèn)位置，點擊“下一步”。（3）根據(jù)提示將所有搖桿置于中立位置，點擊“下一步”。（4）移動所有搖桿到最大限度。分別緩慢、完整地操控遙控器的搖桿順時針畫圓，并確保搖桿觸及到四個角，確保所有搖桿到最大限度，觀察遙控器搖桿校準(zhǔn)是否準(zhǔn)確。然后點擊“下一步”。如訓(xùn)練的是固定翼飛機(jī)，請設(shè)置起落架收放開關(guān)，若沒有可以選擇跳過，點擊“下一步”繼續(xù)校準(zhǔn)。（5）檢查校準(zhǔn)效果。如果發(fā)現(xiàn)校準(zhǔn)失敗，則需重新校準(zhǔn)。如果校準(zhǔn)正確點擊“完成”。（6）校準(zhǔn)效果檢查完畢，出現(xiàn)如圖所示界面，點擊“下一步”，進(jìn)入“控制通道設(shè)置Wizard”界面（7）進(jìn)入“控制通道設(shè)置Wizard”界面后，出現(xiàn)如圖所示界面，選擇與使用的遙控器控制方式和操作習(xí)慣最為接近的一個，點擊“下一步”；如果沒有則不用選擇，直接點擊“下一步”，進(jìn)入“創(chuàng)建配置文件Wizard”界面。5.創(chuàng)建新的配置文件（1）出現(xiàn)“創(chuàng)建一個配置文件”界面，點擊“下一步”，進(jìn)入“選擇配置文件名稱”。（2）在此界面可以根據(jù)自己的操控方式及操作習(xí)慣輸入新配置文件的名稱，勾選“快速設(shè)置”，點擊“下一步”，進(jìn)入“所有搖桿置于中位”界面。

（3）進(jìn)入“所有搖桿置于中位”界面，將操作桿、微調(diào)等放置中立位置，檢查位置后點擊“下一步”。（4）進(jìn)入“引擎控制”界面，指示條顯示為“channel3”，,根據(jù)提示將油門的操作桿向上推至頂位，指示條滿格后拉至中位，檢查指示條是否位于中間位置，如若偏移，點擊“重試”。指示條滿格且遙控器回中后指示條居于中位，表示完成設(shè)置。點擊“下一步”，繼續(xù)校準(zhǔn)。（5）進(jìn)入“槳距控制”界面，指示條顯示為“channel3”。這里指的是直升機(jī)槳距設(shè)置。同樣根據(jù)提示將油門的操作桿向上推至頂位，指示條滿格后拉至中位，檢查指示條是否位于中間位置，如若偏移，點擊“重試”。指示條滿格且遙控器回中后指示條居于中位，表示完成設(shè)置。點擊“下一步”，繼續(xù)校準(zhǔn)。若為固定翼槳距，則跳過槳距設(shè)置，直接進(jìn)入“下一步”。（6）進(jìn)入“方向舵控制”界面，指示條顯示為“channel4”。將方向舵操作桿向右打到頂位，指示條滑至最右側(cè)，則表示設(shè)置成功，操作桿回中，點擊“下一步”。（7）進(jìn)入“升降舵控制”界面，指示條顯示為“channel2”。將升降舵的操作桿推至最高位置，指示條滑至最左側(cè)，則表示設(shè)置成功，操作桿回中，點擊“下一步”。（8）進(jìn)入“副翼舵控制”界面，指示條顯示為“channel1”。將副翼舵的操作桿向右打到頂位，指示條滑至最右側(cè)，則表示設(shè)置成功，操作桿回中，點擊“下一步”。（9）進(jìn)入“收放起落架”界面，此界面為固定翼及多旋翼可收放式起落架功能設(shè)置，可以撥動想用來控制這一功能的撥桿開關(guān)、旋鈕開關(guān)或滑塊。設(shè)置成功后則彈出“skip”，點擊“skip”進(jìn)入下一步設(shè)置。如若沒有此功能，則直接跳過。（10）進(jìn)入“襟翼控制”界面，在此界面可設(shè)置固定翼的襟翼控制，可以撥動想用來控制這一功能的撥桿開關(guān)、旋鈕開關(guān)或滑塊。設(shè)置成功后則彈出“skip”，點擊“skip”進(jìn)入下一步設(shè)置。如若沒有此功能，則直接跳過。（11）進(jìn)入“設(shè)置完畢”界面，完成模擬器與遙控器協(xié)同工作的各項設(shè)置，點擊“完成”。（12）進(jìn)入“完畢”界面，表示已經(jīng)成功完成了鳳凰模擬器與新遙控器協(xié)同工作的各項設(shè)置，點擊“完成”，關(guān)閉本向?qū)?，退出遙控器配置。(13)控制通道高級設(shè)置設(shè)置完成后也可以在“控制通道設(shè)置”里進(jìn)行更加詳細(xì)的通道分配設(shè)置。依次點擊“系統(tǒng)設(shè)置”－“控制通道設(shè)置”，選擇已配置完成的遙控器點擊右側(cè)“編輯配置文件”，進(jìn)入通道分配頁面。（1）直升機(jī)：選擇直升機(jī)AlignT-Rex700E3G。這一款機(jī)型較其他機(jī)型練習(xí)難度稍大，此機(jī)型更接近于真實環(huán)境下的純手動飛行模式。功能界面的使用1.機(jī)型選擇PhoenixRC模擬器提供的機(jī)型有：固定翼、直升機(jī)、多旋翼。同種飛行平臺下也有各式各樣的機(jī)型，例如固定翼里有：油動固定翼、電動固定翼、兩棲式固定翼、表演固定翼、教練機(jī)等。在進(jìn)行模擬器訓(xùn)練時可根據(jù)訓(xùn)練任務(wù)自由選擇機(jī)型。為了提高練習(xí)的質(zhì)量，推薦以下幾款機(jī)型作為模擬機(jī)。機(jī)型位置：選擇模型--更換模型--Helicopters--EIectric—AlignT-Rex700E3G。（2）多旋翼：選擇多旋翼DJIPhantom。這一款機(jī)型最接近真實環(huán)境下的操控模式及無人機(jī)運(yùn)動方向。機(jī)型位置：選擇模型--更換模型--Multi-rotors—Electric—DJIPhantom。（3）固定翼：選擇固定翼DesertAircraftExtra。這一款機(jī)型是固定翼模擬里的基礎(chǔ)機(jī)型，能夠幫助訓(xùn)練者較快掌握固定翼的飛行技能。機(jī)型位置：選擇模型--更換模型--Airplanes--DesertAircraft--Extra。2.場地選擇旋翼類無人機(jī)場地選用的是2D地圖，在F3C方框內(nèi)訓(xùn)練。如圖1-3所示（1）點擊選擇場地－－更換場地，找到2D地圖并應(yīng)用。（2）點擊選擇場地－－場地布局－-F3C方框，點擊使用。固定翼無人機(jī)可選用3D大地圖進(jìn)行練習(xí)。點擊選擇場地－更換場地，選擇一個3D地圖即可。也可以使用2D地圖。單通道懸停練習(xí)在訓(xùn)練模式下選擇懸停訓(xùn)練。

3.顯示設(shè)置PhoenixRC模擬器可以開啟屏幕顯示，顯示飛行的各種信息，如圖1-4所示。點擊菜單欄里的查看信息－屏幕顯示，可根據(jù)自己的需求設(shè)置。在進(jìn)行旋翼機(jī)F3C方框練習(xí)時，需要開啟的屏幕顯示有：模擬速度、遙控器、飛行姿態(tài)、飛行信息等基礎(chǔ)信息。在固定翼飛行時一般開啟模擬速度、遙控器、飛行信息、飛行姿態(tài)、航向表等。同時根據(jù)訓(xùn)練任務(wù)的不同設(shè)置不同的攝像機(jī)視角模式。學(xué)習(xí)任務(wù)2遙控器的介紹與使用知識點1遙控器介紹遙控器是一種控制裝置，用于將手動操縱信號轉(zhuǎn)換成無線電信號，發(fā)射給受控設(shè)備，操縱受控設(shè)備按照手動意圖進(jìn)行運(yùn)動，也被稱為RC遙控。主要用于視距內(nèi)駕駛員對無人機(jī)的手控操縱。無人機(jī)遙控器，是飛手操控?zé)o人機(jī)的工具。隨著無人機(jī)的快速發(fā)展，遙控器也進(jìn)行了相應(yīng)的改進(jìn)，由最初的6通道，發(fā)展到現(xiàn)在的16通道、18通道，根據(jù)飛行器任務(wù)性質(zhì)的不同，遙控器通道的使用也就不同。無論怎么變動，遙控器的主通道依舊是：副翼、升降、油門和方向，其他通道為輔助操縱桿。知識點2搖桿模式在遙控器使用方面有“美國手”“日本手”“中國手”等不同的操控方式。目前的三種操控方式使用最多的是“美國手”，新手可以在嘗試各種操控方式后根據(jù)自己的手感來決定。（1）副翼：用AIL表示作用：控制多旋翼左飛右飛，固定翼橫滾運(yùn)動。美國手

日本手（2）升降舵：用ELE表示作用：控制多旋翼前飛后飛，固定翼俯仰運(yùn)動。

美國手

日本手（3）油門：用THR表示作用：控制多旋翼上升下降，固定翼引擎。

美國手

日本手（4）方向：用RUD表示作用：控制方向，使飛行器偏航運(yùn)動。

美國手

日本手美國手和日本手的區(qū)別：美國手是左手上下控制油門，右手上下控制升降。而日本手的油門與升降位置互換，左手上下控制升降，右手上下控制油門。美國手是多旋翼常見的操控方式，也是現(xiàn)在飛手使用較多的操控方式。日本手主要是航模愛好者與固定翼飛手的操控方式。2.輔助操縱桿介紹除主操縱桿外，遙控器上面還有其他輔助通道。如圖1-5所示，這些通道以多種形式存在，如二段撥桿開關(guān)、三段撥桿開關(guān)、旋鈕、按鍵等，可以根據(jù)不同的任務(wù)需要，自定義搖桿功能。無論是大疆遙控器，還是FUTABA，樂迪等遙控器，它們都會帶有三擋撥桿，此開關(guān)的功能是轉(zhuǎn)換飛行模式。一般設(shè)置在側(cè)方位置，也可以自己選擇其它三擋開關(guān)進(jìn)行通道設(shè)置。在剛開始進(jìn)行無人機(jī)實操飛行時，需要由教練帶飛，遙控器上需要選擇一個兩檔撥桿作為主副控控制權(quán)切換桿。其他撥桿和旋鈕開關(guān)的功能可以根據(jù)自己的需求自定義功能。知識點3操縱方式無人機(jī)在空間飛行時，存在六個自由度，分別是：俯仰、橫滾（滾轉(zhuǎn)）、偏航、前飛后飛、左飛右飛、上升下降。通過使用不同搖桿可以實現(xiàn)不同飛行狀態(tài)。多旋翼、直升機(jī)和固定翼的飛行控制不同。1.多旋翼操縱方式

副翼

控制無人機(jī)左飛右飛

升降

控制無人機(jī)前飛后飛

油門

控制無人機(jī)上升下降

方向

控制無人機(jī)偏航運(yùn)動多旋翼是通過改變螺旋槳轉(zhuǎn)速來改變飛行狀態(tài)的，其升力由螺旋槳轉(zhuǎn)速提供，在GPS模式下無法完成橫滾運(yùn)動，小體積穿越機(jī)可以完成。2.固定翼操縱方式

副翼

控制機(jī)翼實現(xiàn)滾轉(zhuǎn)運(yùn)動

升降

控制水平尾翼實現(xiàn)俯仰運(yùn)動

油門

控制無人機(jī)引擎

方向

控制垂直尾翼實現(xiàn)偏航運(yùn)動

與多旋翼不同，在固定翼中推拉升降，無人機(jī)會有明顯的俯仰狀態(tài)變化，會改變飛行高度。而在多旋翼中推拉升降，無人機(jī)無明顯高度變化。

3.直升機(jī)操縱方式

副翼

控制左右側(cè)飛

升降

控制俯仰運(yùn)動

油門

控制主槳槳距（也稱總距桿）

方向

控制尾槳（方向）直升機(jī)的飛行難度是所有構(gòu)型平臺中最高的，危險系數(shù)高、訓(xùn)練要求高。知識點4操作規(guī)范第一種：按桿將拇指放在主操縱桿上，食指放在遙控器前面按鈕處，中指、無名指和小指放在遙控器下端持遙控器。如圖1-6所示：第二種：按+扶

雙手水平手持遙控器，將拇指的指肚放在主操縱桿上，食指指肚側(cè)按在操縱桿上，中指放在輔助功能開關(guān)處。通過拇指帶動操控?fù)u桿移動。如圖1-7所示：第三種：捏桿

雙手水平手持遙控器，拇指的指肚按壓在操縱桿上，食指指肚側(cè)在操縱桿上，利用食指緩沖拇指帶動操縱桿的運(yùn)動，配合拇指作出相應(yīng)的打桿。如圖1-8所示：打桿過程中，拇指指肚在搖桿正上方，不能用指尖去點桿，操作過程中手指全程不能離桿。壓桿不能太緊，容易錯失感度。也不能過松，容易滑桿。手指自然放于桿上，靠指紋與搖桿的自然摩擦來操作模擬器。

手持遙控器的注意事項：（1）手持遙控器要保證無操控盲區(qū)；（2）在飛行過程中禁止手離桿和彈桿；（3）打桿反應(yīng)要穩(wěn)準(zhǔn)，且快慢自如；（4）空閑手指放在常用撥桿開關(guān)處；（5）在練習(xí)模擬器時，雙手懸空持遙控器，請勿將遙控器放在桌子上，也請勿將手臂靠在桌子上，為外場飛行養(yǎng)成良好的習(xí)慣。學(xué)習(xí)任務(wù)3模擬飛行訓(xùn)練技能點1單通道懸停單通道懸停：操縱遙控器的某一個通道，將模擬機(jī)懸停在一定的范圍內(nèi)。練習(xí)單通道懸停是為了讓初學(xué)者盡快掌握遙控器的打桿行程量，以及熟悉無人機(jī)機(jī)頭在指向各個角度，操縱不同通道時無人機(jī)的運(yùn)動方向。首先選擇需要練習(xí)的機(jī)型，多旋翼DJIPhantom或直升機(jī)AlignT-Rex700E3G，進(jìn)入訓(xùn)練模式，選擇懸停練習(xí)，如圖1-9所示。如果是選擇直升機(jī)AlignT-Rex700E3G，請將模擬速度改為80%。1.副翼單通道懸停

首先選擇對尾訓(xùn)練，點擊屏幕下方的設(shè)置，選擇僅副翼，方向選擇后面，如圖1-10所示，根據(jù)訓(xùn)練進(jìn)度切換其他方向。動作要求：操控副翼搖桿控制無人機(jī)在屏幕正中間位置，使無人機(jī)處于懸停狀態(tài)，機(jī)身傾斜角度控制在-10°～10°之間，不能出現(xiàn)左右搖擺情況。依次進(jìn)行對左、對頭、對右懸停訓(xùn)練?！静倏匾c】對尾懸停無人機(jī)處于對尾懸停姿態(tài)時，飛機(jī)向左運(yùn)動，應(yīng)向右修正副翼；飛機(jī)向右運(yùn)動時則相反。在修舵過程中需注意行程量的多少，應(yīng)控制在遙控器刻度的1小格之間。當(dāng)飛機(jī)向左運(yùn)動，修正副翼向右的舵量偏大時，應(yīng)及時回正或稍抵左舵進(jìn)行修正。對左懸停無人機(jī)處于對左懸停姿態(tài)時，飛機(jī)遠(yuǎn)離自己時，應(yīng)向左修正副翼；飛機(jī)靠近自己時，應(yīng)向右修正副翼。由于變換機(jī)頭方向，撥動副翼修正方向時，機(jī)身反饋出的運(yùn)動模式也發(fā)生變化，即機(jī)頭朝左時操控副翼，無人機(jī)會在操控者的前方前后飛行。對頭懸停無人機(jī)處于對頭懸停姿態(tài)時，飛機(jī)向左運(yùn)動，應(yīng)向左修正副翼；飛機(jī)向右運(yùn)動時則相反。在對頭模式下，向左操縱副翼，飛機(jī)會向右運(yùn)動，與對尾模式操縱方向相反。對頭懸停是模擬訓(xùn)練中的難點，能夠培養(yǎng)方向感，熟悉飛機(jī)在空中的運(yùn)動姿態(tài)。

對右懸停無人機(jī)處于對右懸停姿態(tài)時，此時的飛機(jī)不再是左右運(yùn)動，變換成前后方向的運(yùn)動，飛機(jī)遠(yuǎn)離自己時，應(yīng)向右修正副翼；飛機(jī)靠近自己時，應(yīng)向左修正副翼。

2.升降單通道懸停

點擊屏幕下方的設(shè)置，選擇僅升降，方向選擇后面，根據(jù)訓(xùn)練進(jìn)度切換其他方向。動作要求：操控升降搖桿，控制無人機(jī)在屏幕正中間位置，使無人機(jī)處于懸停狀態(tài)，機(jī)身傾斜角度控制在-10°～10°之間，不能出現(xiàn)前后搖擺情況。依次進(jìn)行對左、對頭、對右懸停訓(xùn)練?！静倏匾c】在對尾模式下，操縱升降舵向前推桿，無人機(jī)將遠(yuǎn)離自己，向后拉桿，無人機(jī)將靠近自己。對頭模式與之相反。在對左模式下，操縱升降舵向前推桿，無人機(jī)將向左運(yùn)動，向后拉桿，無人機(jī)則向右運(yùn)動。對右模式與之相反。懸停訓(xùn)練培養(yǎng)飛手對無人機(jī)姿態(tài)的判斷和搖桿舵量的控制，是飛手入門的基礎(chǔ)訓(xùn)練科目。對于初學(xué)者來說，在實際飛行中經(jīng)常出現(xiàn)因方向變化而不敢繼續(xù)做出打桿動作的現(xiàn)象，這是缺乏空間方向感的表現(xiàn)，可以通過模擬器四面懸停來培養(yǎng)空間方向感，這也是最經(jīng)濟(jì)有效的一種方法。技能點2雙通道懸停在熟練掌握單通道懸停訓(xùn)練后，進(jìn)入雙通道懸停，雙通道懸停訓(xùn)練是升降舵與副翼之間的相互配合，培養(yǎng)操控員的反應(yīng)能力。菜單欄下進(jìn)入訓(xùn)練模式，選擇“升降舵＋副翼”，先練習(xí)對尾模式，通過操縱升降舵和副翼，進(jìn)行不同通道之間的連續(xù)壓桿練習(xí)，控制飛機(jī)穩(wěn)定在一定范圍內(nèi)。根據(jù)訓(xùn)練進(jìn)度切換其他方向。動作要求：判斷無人機(jī)的飛行姿態(tài)，根據(jù)飛行姿態(tài)做出打桿判斷并進(jìn)行打桿修正，將無人機(jī)控制在屏幕前方懸停。依次進(jìn)行對左、對頭、對右懸停訓(xùn)練?！静倏匾c】觀察飛機(jī)姿態(tài)，判斷飛機(jī)的運(yùn)動方向，此時飛機(jī)的運(yùn)動方向并不是水平的，而是傾斜的，這時需要細(xì)心觀察，快速判斷飛機(jī)向哪一側(cè)運(yùn)動速度快，先進(jìn)行這一側(cè)的修正。例如：在對尾模式下，飛機(jī)向右前方偏右飛行時，先向左修正副翼，然后再向后拉桿。在修正過程中不可避免會出現(xiàn)修正過多導(dǎo)致飛機(jī)向反方向運(yùn)動時，應(yīng)注意修舵過程中及時回舵或向反方向修舵。在進(jìn)行雙通道練習(xí)時需要注意的是少打斜桿，即向斜方向壓桿，當(dāng)出現(xiàn)向斜方向壓桿時，飛機(jī)會運(yùn)動得更快，不利于懸停。技能點3F3C方框訓(xùn)練1.F3C方框懸停

F3C方框懸停是在雙通道的基礎(chǔ)上結(jié)合油門和方向一起練習(xí)的模式，在熟練掌握雙通道懸停訓(xùn)練后，退出懸停訓(xùn)練，選擇2D地圖，菜單欄選擇場地－場地布局－-F3C方框，機(jī)型建議選擇直升機(jī)AlignT-Rex700E3G?？梢栽谄聊伙@示設(shè)置里選擇模擬速度、飛行信息等進(jìn)行輔助練習(xí)。動作要求：垂直上升至1米高度，在圓圈區(qū)域內(nèi)懸停至少30秒，四位懸停，垂直下降。無論機(jī)頭指向何方，都能夠懸停在圓形區(qū)域正上方，且高度無明顯變化。【操控要點】操控遙控器油門桿起飛，查看飛行器當(dāng)前狀態(tài)高度是否可以完成懸停動作，高度保持在0.5米至1.5米之間。飛行器起飛后，產(chǎn)生前飄動作，右手操縱升降后拉桿，使飛行器飛至中心圓圈位置，給一個前頂桿的微量去抵消向后飄移的動作。將飛行器先控制在白色框區(qū)域，練習(xí)熟練后繼續(xù)加強(qiáng)練習(xí)，下一步停在綠色區(qū)域，最后停在紅色區(qū)域。在進(jìn)行懸停方位轉(zhuǎn)換時，需要注意控制姿態(tài)，避免產(chǎn)生較大的位移。懸停過程中讓飛行器的腳架保持在中心圓的正上方，如有偏差及時修正到位。高度不能持續(xù)性升高或降高，也不可以突然掉高或升高，應(yīng)及時調(diào)整高度修正飛行器當(dāng)前位置。2.F3C方框自旋練習(xí)自旋，將懸停訓(xùn)練中轉(zhuǎn)換方向的1/4弧連成完整的圓即為自旋。動作要求：垂直上升至1米高度懸停，在圓圈區(qū)域內(nèi)自旋，垂直下降。無論機(jī)頭指向何方，都能夠懸停在圓形區(qū)域正上方，且高度無明顯變化?！静倏匾c】控制方向搖桿進(jìn)行單方向自旋，自旋過程中方向桿全程不能停，油門、升降、副翼通道相互配合，保證飛行器處于平穩(wěn)狀態(tài)。反復(fù)練習(xí)，加強(qiáng)方向與各個通道的配合，使飛行器能夠在F3C方框內(nèi)10—30秒內(nèi)完成自旋。技能點4固定翼飛行訓(xùn)練固定翼飛行器成本高，操縱難度系數(shù)大，模擬器訓(xùn)練是固定翼主要的訓(xùn)練方式。在熟練掌握固定翼模擬飛行后，才能夠進(jìn)行實操帶飛。固定翼模擬器訓(xùn)練主要科目有：地面滑行、起飛、低空通場、降落、五邊航線。1.地面滑行將油門桿推過中位，使飛機(jī)向前移動，這時不要動其他桿，可以操控方向舵調(diào)整飛機(jī)前進(jìn)的方向。2.起飛/爬升地面滑行一段距離后，加油門，拉升降舵并保持，使飛機(jī)機(jī)頭上仰。注意上仰角度，在過程中不要動其他舵。3.平飛在空中保持水平飛行，注意高度變化。4.水平轉(zhuǎn)彎稍加油門的同時向轉(zhuǎn)彎方向壓桿，根據(jù)固定翼的傾斜方向向反方向壓副翼，同時稍向后拉桿，保持飛機(jī)水平轉(zhuǎn)彎。6.降落在模擬器上進(jìn)行降落訓(xùn)練，主要練習(xí)平穩(wěn)降落，需控制下降高度，速度和俯仰角。五邊航線：即起落航線，融合了地面滑行、起飛、爬升、平飛、轉(zhuǎn)彎、下降等動作，飛機(jī)起飛后，待飛機(jī)爬升至安全高度，開始轉(zhuǎn)平飛，接下來進(jìn)行五邊航線飛行。從起飛點開始，操縱遙控器使飛機(jī)飛一個矩形，并在起飛點完成降落。五邊航線的難點在于著陸階段，需要根據(jù)著陸目測及時修正自己的操控桿。謝謝觀看能力模塊二多旋翼無人機(jī)飛行多旋翼無人機(jī)因其體積小、重量輕、成本低、結(jié)構(gòu)簡單、飛行穩(wěn)定等優(yōu)點，廣泛應(yīng)用于電影取景、實時監(jiān)控、地形勘探、應(yīng)急救援、農(nóng)業(yè)植保、水電巡檢等多個領(lǐng)域。應(yīng)用領(lǐng)域多旋翼無人機(jī)通過旋翼的旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)升空，通過調(diào)整不同旋翼之間的相對轉(zhuǎn)速來控制拉力和扭矩，實現(xiàn)飛行器的懸停、旋轉(zhuǎn)或航線飛行。多旋翼無人機(jī)飛行原理多旋翼無人機(jī)飛行概述010302了解多旋翼無人機(jī)飛行安全要求，掌握起飛前、飛行中、降落后的各項檢查任務(wù)，判斷并處置無人機(jī)在飛行過程中出現(xiàn)的特情。掌握多旋翼無人機(jī)起降、懸停、自旋、四邊航線、水平圓航線飛行、水平八字飛行等操作要領(lǐng)，熟悉水平八字各位置的機(jī)頭朝向。了解地面站基本功能，掌握多旋翼地面站的使用方法，提高飛行操作的效率和安全性。飛行操作要領(lǐng)飛行安全要求地面站使用能力目標(biāo)鍛煉學(xué)生的獲取信息并利用信息的能力，培養(yǎng)學(xué)生養(yǎng)成綜合與系統(tǒng)分析能力，提升決策和問題解決能力。專業(yè)技能水平培養(yǎng)鍛煉學(xué)生在緊急情況下正確的邏輯思維能力，保持思維清晰，冷靜處理突發(fā)問題。提升學(xué)生的專業(yè)技能水平，培養(yǎng)學(xué)生全神貫注的專注精神，提高飛行操作的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性。邏輯思維能力信息獲取與分析能力素養(yǎng)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)學(xué)習(xí)任務(wù)1多旋翼無人機(jī)飛行安全與應(yīng)急操作多旋翼操控員在飛行時要有良好的手感，禁止酒后飛行。身體不適時禁止飛行。在執(zhí)行飛行任務(wù)時可能遇撞上障礙物、到丟失圖傳信號、射槳情況，機(jī)長或駕駛員應(yīng)注意在安全飛行的前提下及時處理。飛行空域選擇飛行前對場地環(huán)境進(jìn)行勘察，判斷是否能夠滿足起飛條件，以保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行。起降位置選擇無人機(jī)起降位置應(yīng)選擇視野開闊、地面平坦區(qū)域，避開湖泊、河流、積水區(qū)域、高大樹林、線路等。在規(guī)定的空域飛行，選擇具有合法空域的起降場地。需要時要通過無人機(jī)云系統(tǒng)申請作業(yè)及確定航線，避開限制區(qū)。飛行前場地環(huán)境勘察氣象條件要求特情處置多旋翼無人機(jī)盡量在晴天，無大風(fēng)情況下起飛。5級風(fēng)以上，中大型多旋翼無人機(jī)不可盲目起飛。4級風(fēng)以上，小型多旋翼無人機(jī)不可盲目起飛。多旋翼無人機(jī)飛行安全打開遙控器檢查模型選擇及發(fā)射模式是否正確，確認(rèn)搖桿模式（美國手或日本手）。通電檢查遙控器檢查飛行后檢查檢查電池電量，可以在電池的平衡頭位置插一個電顯（BB響）實時檢查電壓，起飛前的電池單芯電壓應(yīng)大于4.0V，否則需要更換電池。設(shè)備檢查起飛后檢查在執(zhí)行飛行任務(wù)之前，多旋翼操控員需要對設(shè)備進(jìn)行仔細(xì)地檢查，確保無問題后方可起飛，避免造成設(shè)備損壞及財產(chǎn)損失。懸停測試。查看飛行器在GPS模式下是否能定位成功，通過打桿來判斷通道是否正常，如果有通道反向，需要緊急降落。電池檢查查看遙控發(fā)射機(jī)與接收機(jī)是否正常通訊，可通過查看接收機(jī)信號燈來辨別。著陸后上鎖，避免人員靠近誤操作。電子設(shè)備檢查。落地后主要檢查電子設(shè)備是否有異常發(fā)熱的情況。知識點2多旋翼無人機(jī)飛行檢查飛行中電量報警要立即返航，返航時電量不能低于30%，返航航線取直線，以最快的速度回來。無人機(jī)失控應(yīng)急操縱一鍵返航RC遙控鏈路中斷返航將多旋翼無人機(jī)懸停在距操縱者25米范圍內(nèi)，高度超過20米，關(guān)閉遙控器，確保無人機(jī)首先穩(wěn)定姿態(tài)緩慢下降到20米高度，然后能自動著陸在初始起飛點。將多旋翼無人機(jī)懸停在距操縱者25米范圍內(nèi)，高度超過20米，撥動一鍵返航開關(guān)，確保無人機(jī)首先穩(wěn)定姿態(tài)緩慢下降到20米高度，然后能自動著陸在初始起飛點。飛行中多旋翼無人機(jī)失控，要趕緊把油門放置中位以上，撥動天線轉(zhuǎn)換角度嘗試重新連接信號。饋電應(yīng)急操縱知識點3多旋翼無人機(jī)應(yīng)急操作處理新手初步練習(xí)無人機(jī)實操飛行時，應(yīng)該在經(jīng)驗豐富的教員或機(jī)長的帶領(lǐng)下飛行，能夠做到單獨操控?zé)o人機(jī)后，方可進(jìn)行單飛訓(xùn)練。使用教練線連接主副控，在調(diào)參軟件上校準(zhǔn)主副控的行程量，確保主副控通道行程正常。新手飛行訓(xùn)練飛行前先使用主遙控器（教練控）與無人機(jī)接收機(jī)對頻。對頻結(jié)束后設(shè)置遙控器教練功能，打開遙控器設(shè)置，在遙控器上選擇一個撥桿設(shè)置為切控開關(guān)。教練線連接與校準(zhǔn)對頻與設(shè)置知識點4教練飛行模式學(xué)習(xí)任務(wù)2多旋翼無人機(jī)基礎(chǔ)飛行保持無人機(jī)自動懸停，機(jī)頭指向與操縱者視角方向一致；緩慢收低油門，當(dāng)無人機(jī)緩慢下降時保持油門桿位不動，確保無人機(jī)緩慢且勻速下降。保持機(jī)頭指向與自己視野方向一致，按照預(yù)先設(shè)定的規(guī)則解鎖飛控，緩?fù)朴烷T直到多旋翼開始離地，注意根據(jù)偏斜的方向進(jìn)行修正。動作解析起飛前內(nèi)八解鎖飛行器螺旋槳轉(zhuǎn)動后內(nèi)八松開。左手回底，右手回中緩慢推油門至中間格略上，飛行器爬升到1.5米至2米高度。降落練習(xí)起飛練習(xí)技能點1起降訓(xùn)練起降訓(xùn)練起降訓(xùn)練【動作解析】（1）飛行器起飛前內(nèi)八解鎖飛行器螺旋槳轉(zhuǎn)動后內(nèi)八松開。四位懸停無人機(jī)的四面朝向，分別是對尾、對左、對右、對頭；需要熟悉飛機(jī)在某個朝向上的舵量以及操作。懸停訓(xùn)練的難點在于操控?zé)o人機(jī)各面懸停時，所對應(yīng)修正方向不同，容易出現(xiàn)錯舵，需要多加練習(xí)，熟悉空間方向感。八面懸停技能點2懸停訓(xùn)練起飛，保持穩(wěn)定高度懸停，機(jī)頭指向與操縱者視野方向相同；緩慢操縱副翼操縱桿，練習(xí)移動無人機(jī)分別向左和向右緩慢地水平移動位置。練習(xí)要求練習(xí)方法在以上過程中要保持機(jī)頭指向不變；最后把無人機(jī)移動到起飛點上空，完成水平移動練習(xí)。技能點3四邊航線四邊航線【練習(xí)方法】起飛，保持穩(wěn)定高度懸停，機(jī)頭指向與操縱者視野方向相同；緩慢操縱副翼操縱桿，練習(xí)移動無人機(jī)分別向左和向右緩慢地水平移動位置，注意在平移時要根據(jù)無人機(jī)情況適當(dāng)?shù)脑黾佑烷T以補(bǔ)償升力的分量損失，確保無人機(jī)的高度不變；操縱升降舵操縱桿，練習(xí)移動無人機(jī)分別向前和向后緩慢的水平移動位置，注意在平移時要根據(jù)無人機(jī)情況適當(dāng)?shù)脑黾佑烷T以補(bǔ)償升力的分量損失，確保無人機(jī)的高度不變；在以上過程中要保持機(jī)頭指向不變；最后把無人機(jī)移動到起飛點上空，完成水平移動練習(xí)。飛行器在A點懸停并保持1米高度。推升降桿和油門桿，使飛行器向B點方向勻速移動，到達(dá)B點懸停。練習(xí)要求練習(xí)方法平移時高度保持不變勻速（1米∕s），停止時干脆利落，上升下降角度為45°勻速（1米∕s）。技能點4垂直三角形移動垂直三角形移動保持無人機(jī)位置不變的情況下，進(jìn)一步加強(qiáng)對操縱桿的控制能力。在有風(fēng)的情況下，也要注意高度的調(diào)整。對尾懸停。在保持無人機(jī)位置不變的情況下，向左操作方向舵，原地慢速旋轉(zhuǎn)45°并懸停。練習(xí)方法練習(xí)要求360°自旋技能點5360°自旋【練習(xí)方法】（1）對尾懸停。（2）在保持無人機(jī)位置不變的情況下，向左操作方向舵，原地慢速旋轉(zhuǎn)45°并懸停?？刂茻o人機(jī)分別在左前、左、左后、后、右后、右、右前、前八個方位進(jìn)行懸停，每處懸3秒。（3）在保持無人機(jī)位置不變的情況下，向右操作方向舵，原地慢速旋轉(zhuǎn)45°并懸停，控制無人機(jī)分別在右前、右、右后、后、左后、左、左前、前八個方位進(jìn)行懸停，每處懸3秒。（4）反復(fù)循環(huán)操作，在旋轉(zhuǎn)過程中練習(xí)修舵，控制無人機(jī)保持在中心桶上方，直至旋轉(zhuǎn)過程中無人機(jī)不偏移。（5）熟練掌握修舵方向后取消懸停動作，控制飛行器勻速旋轉(zhuǎn)一周，中間過程要求方向不能出現(xiàn)停頓，且無人機(jī)保持在中心桶上方無偏離。練習(xí)要求練習(xí)方法注意在平移時要根據(jù)無人機(jī)情況適當(dāng)?shù)卦黾佑烷T以補(bǔ)償升力的分量損失，確保無人機(jī)的高度不變，平移過程中要逐漸調(diào)整無人機(jī)確保航向機(jī)頭指向與飛行軌跡保持一致。起飛，保持在1號桶上空1.5米高度懸停，機(jī)頭指向與操縱者視野方向相同；操縱升降舵操縱桿和方向舵操縱桿，控制無人機(jī)做弧線運(yùn)動。技能點6前進(jìn)水平圓航線前進(jìn)水平圓航線技能點7前進(jìn)水平8字航線水平八字航線，即操控?zé)o人機(jī)分別完成左側(cè)畫圓和右側(cè)畫圓，最終航跡形成一個“8”字。以中心桶為參照，左右擺放兩個半徑6米的圓，將中心桶擺放在與2個邊長12米正方形的切線處，即擺放兩組水平圓航線且在中心桶處相切，從中心桶往左開始，依次為1號桶，2號桶，3號桶，4號桶，1號桶，5號桶，6號桶，7號桶，1號桶。前進(jìn)水平8字航線【練習(xí)要求】水平8字訓(xùn)練需要同時控制好升降桿和方向桿，如果無人機(jī)不在圓形航線上還需要控制副翼桿來修正，升降桿控制好速度，速度要勻速，不要太快，可以慢一些，然后方向桿配合好慢慢地打方向，兩個操控桿配合好了才能飛出完美的8字。高度范圍1.5米、速度0.3米/S、航向角偏差30°、高度偏差±50厘米，水平偏差2米。飛行動作流暢，方向和速度配合得當(dāng)，大小圈能夠及時修正，高度起伏動作穩(wěn)定。以中心圓為標(biāo)準(zhǔn)，左右1米范圍，在范圍內(nèi)飛行。升降舵、方向舵不停，且相互配合。無人機(jī)的飛行軌跡為圓弧，不能出現(xiàn)直線。左圈大圈時壓左副翼制止無人機(jī)往外漂移，小圈壓右副翼使無人機(jī)回到軌跡。右圈同理大圈壓右副翼，小圈壓左副翼。學(xué)習(xí)任務(wù)3：多旋翼無人機(jī)進(jìn)階飛行機(jī)頭向內(nèi)水平圓航線，俗稱'刷鍋'，是航拍中重要的鏡頭之一，能夠?qū)崿F(xiàn)對特定物體的360°全方位拍攝。與普通的水平圓航線不同，刷鍋要求無人機(jī)在飛行過程中，機(jī)頭始終對準(zhǔn)中心物體，以實現(xiàn)精準(zhǔn)環(huán)繞。在練習(xí)過程中，要特別注意方向與副翼的協(xié)調(diào)，控制好前進(jìn)的舵量，確保飛行器的機(jī)頭始終指向中心物體。飛行動作要柔和，速度要慢，以保證飛行的穩(wěn)定性和安全性。機(jī)頭向內(nèi)水平圓航線介紹要掌握刷鍋技巧，需要通過多次練習(xí)來熟悉搖桿的配合。首先，飛行器起飛后要調(diào)整至圓形航線中的任意一點，并確保機(jī)頭正對中心物體。接著，通過向左壓副翼并反打方向，使飛行器開始向左移動同時保持機(jī)頭指向中心。最后，觀察飛行器狀態(tài)，適時調(diào)節(jié)升降，確保飛行器沿預(yù)定軌跡平穩(wěn)飛行。練習(xí)要求練習(xí)方法技能點1：機(jī)頭向內(nèi)水平圓航線020301練習(xí)方法練習(xí)中要注意方向與副翼的協(xié)調(diào)，飛行器的機(jī)尾要始終指向中心物體。適當(dāng)修正升降舵，保證無人機(jī)沿預(yù)定航線運(yùn)動。動作要柔和，飛行速度要控制得當(dāng)。與機(jī)頭向內(nèi)水平圓航線相對，機(jī)頭向外水平圓航線要求飛行器在環(huán)繞飛行時，機(jī)頭朝外，機(jī)尾始終指向中心點。這種飛行方式常用于以飛行器自身為中心，對周圍環(huán)境進(jìn)行環(huán)繞拍攝。練習(xí)要求練習(xí)時，飛行器起飛后飛至圓形航線中的任一點，調(diào)整狀態(tài)使機(jī)尾對準(zhǔn)中心物體。向左壓方向并同方向壓副翼，保持機(jī)尾指向中心。觀察飛行器狀態(tài)，適時調(diào)整升降，確保飛行器沿圓形航線穩(wěn)定飛行。機(jī)頭向外水平圓航線特點技能點2：機(jī)頭向外水平圓航線練習(xí)方法在練習(xí)后退水平8字航線時，要控制好升降桿和方向桿，確保無人機(jī)沿圓形航線飛行。速度要保持勻速，不宜過快。副翼的使用要得當(dāng)，以實現(xiàn)精準(zhǔn)的航線修正。練習(xí)要求后退水平8字航線，也稱為'倒飛8字'，與普通水平8字航線的主要區(qū)別在于操作時升降桿的使用。在倒飛8字中，需要拉升降桿來控制無人機(jī)的飛行方向，實現(xiàn)后退飛行并繪制出8字軌跡。練習(xí)時，首先要熟悉左圈和右圈的飛行操作。在左圈飛行中，要注意拉升降桿和轉(zhuǎn)右方向的協(xié)調(diào)，保持飛機(jī)機(jī)頭朝向斜45°角。在右圈飛行中，同樣要先拉升降桿后轉(zhuǎn)左方向，保持飛機(jī)姿態(tài)。在飛行過程中，要注意副翼的使用，以修正飛機(jī)的漂移。后退水平8字航線操作技能點3：后退水平8字航線213水平圓自旋航線是在自旋飛行的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)水平圓周運(yùn)動。這對駕駛員的操控技巧和反應(yīng)速度有很高的要求，需要在自旋過程中，通過調(diào)節(jié)升降和副翼，實現(xiàn)無人機(jī)沿圓弧線平穩(wěn)前進(jìn)。練習(xí)方法在練習(xí)水平圓自旋航線時，要在短時間內(nèi)對無人機(jī)的飛行狀態(tài)做出判斷，并迅速進(jìn)行舵量調(diào)整。要掌握好方向量的控制，確保方向轉(zhuǎn)動速度與右手修舵量相匹配，以實現(xiàn)圓弧感的飛行軌跡。練習(xí)要求水平圓自旋航線技巧練習(xí)時，首先要推升降使無人機(jī)向前移動，然后向左壓方向舵，根據(jù)無人機(jī)的飛行姿態(tài)，適時調(diào)整右手升降和副翼，完成360°自旋。在飛行過程中，要注意保持方向的一致性，確保無人機(jī)沿預(yù)定的圓弧線運(yùn)動。技能點4：水平圓自旋航線在姿態(tài)模式下飛行，無人機(jī)無法自動定點，因此需要駕駛員密切關(guān)注無人機(jī)的姿態(tài)，并及時通過遙控器進(jìn)行調(diào)整，以保持無人機(jī)在預(yù)定航線內(nèi)飛行。飛行操作要點姿態(tài)模式下飛行特點飛行時，要熟悉方向感，并在無人機(jī)發(fā)生漂移時，及時向反方向壓副翼進(jìn)行修正。注意行程量不宜過大，壓桿后要立即回中調(diào)整，避免無人機(jī)持續(xù)偏移。升降舵的使用也要根據(jù)飛行姿態(tài)進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。技能點5：姿態(tài)模式水平8字航線學(xué)習(xí)任務(wù)4：地面站飛行地面站軟件的安裝需要滿足一定的操作系統(tǒng)要求，包括WindowsXP（需安裝sp2補(bǔ)?。?、Vista、Windows7、Windows8（32位和64位，基本版需安裝sp3補(bǔ)?。?。軟件下載操作系統(tǒng)要求用戶需訪問DJI官方網(wǎng)站下載地面站相關(guān)軟件，包括谷歌地球插件、地面站系統(tǒng)（安裝前可能需要先安裝.NetFramework3.5）以及驅(qū)動程序。知識點1：地面站軟件安裝知識點2：地面站軟件介紹下面以大疆地面站為例講解，使用地面站前，應(yīng)先將無人機(jī)連接地面站。知識點2：地面站軟件介紹進(jìn)入大疆地面站，第一行為菜單欄，包括操縱桿、工具箱、系統(tǒng)設(shè)置、語言、幫助。知識點2：地面站軟件介紹操縱桿菜單：包括選擇操縱桿、操縱桿校準(zhǔn)、通道映射，用于操縱桿手動飛行。工具箱：包括點擊模式、F通道控制器、相對坐標(biāo)編輯器、航線模板、動作設(shè)置、攝影測量工具。

圖2-10操縱桿菜單圖2-11工具箱知識點2：地面站軟件介紹1.點擊模式：即用鼠標(biāo)點擊地圖位置，飛機(jī)自主向所點航點飛行。知識點2：地面站軟件介紹2.F通道控制器：是通過鍵盤操作F通道上的任務(wù)設(shè)備。知識點2：地面站軟件介紹3.航線模板：是快速繪制航線的主要工具，繪制航線前需要添加區(qū)域，可添加多個區(qū)域，可以通過刪除區(qū)域按鈕刪除選中區(qū)域。添加區(qū)域之后可通過模板快速繪制出各種預(yù)設(shè)航線，再次點擊可旋轉(zhuǎn)航線，輸入海拔高度快速設(shè)置飛行器在航線飛行中的高度，參數(shù)指的是繪制出航線的航點數(shù)，掃描航線中的參數(shù)指來回航線數(shù)。航線繪制完成后，導(dǎo)入到編輯列表進(jìn)行下一步編輯，導(dǎo)入后地圖左側(cè)會出現(xiàn)黑色浮動條，顯示當(dāng)前航點飛行時間、飛行總時間、單程預(yù)估總時間、單程總距離。地圖右側(cè)是航點編輯器，可以編輯單個航點，或者一次編輯多個航點。知識點2：地面站軟件介紹⑴航點編輯（所有參數(shù)設(shè)置）：點擊編輯中的任務(wù)，編輯的便是整個任務(wù)航點的編輯，任務(wù)屬性中，任務(wù)超時時間指的是“當(dāng)飛行時間超出該預(yù)設(shè)時間時，飛行器會自動返航，單位為秒。”循環(huán)可以設(shè)置飛行器飛到最后一個航點后，是繼續(xù)執(zhí)行該航線還是在最后一個航點懸停，“continous”為繼續(xù)執(zhí)行該航線，“starttoend”為在最后航點懸停。起始點是指飛機(jī)起飛后飛向的第一個航點（可更改起始點）。最大垂直速度限定飛行器改變高度的速度（介于0.5米至5米之間）。設(shè)置所有航點的參數(shù)中，可以統(tǒng)一設(shè)置所有航點的海拔、水平速度、轉(zhuǎn)彎模式（stopandturn為定點精確轉(zhuǎn)彎bankturn為協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎adaptivebankturn為自適應(yīng)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎”）、所有航點執(zhí)行的動作。知識點2：地面站軟件介紹⑵航點編輯（單個航點編輯）：點擊單個航點可以編輯單個航點屬性。可以更改航點的經(jīng)緯度位置，單個航點的海拔高度、轉(zhuǎn)彎模式、到達(dá)該航點的機(jī)頭朝向、在該航點的停留時間、該航點的任務(wù)動作等。⑶航點編輯器：參數(shù)編輯下方“+”增加航點、“－”刪除航點、“保存、打開”用于保存航信以及打開設(shè)置好的航線、“加一加十、減一減十”改變航點高度、“取消”放棄編輯、“清屏”清除航點、點擊“上傳”，會打開任務(wù)預(yù)覽，預(yù)覽每個航點信息，確認(rèn)無誤后點擊“確定”將航線上傳至無人機(jī)、“GO”無人機(jī)執(zhí)行航線任務(wù)。知識點2：地面站軟件介紹知識點2：地面站軟件介紹4.相對坐標(biāo)編輯器：用于編輯精確航線，首先創(chuàng)建一個航點，然后在相對坐標(biāo)編輯器中輸入相對于該點的角度和距離以創(chuàng)建下一個航點（正北0度或360度、正東90度、正南180度、正西270度）。角度計算方法：負(fù)正角轉(zhuǎn)換加減360度。知識點2：地面站軟件介紹5.攝影測量工具：類似掃描航線，可調(diào)節(jié)測量儀器參數(shù)。知識點2：地面站軟件介紹6.動作設(shè)置：時間觸發(fā)器安排三個動作舵機(jī)位置、停留時間。知識點2：地面站軟件介紹系統(tǒng)設(shè)置：包括選項、海拔高度補(bǔ)償值、數(shù)據(jù)記錄文件夾。知識點2：地面站軟件介紹1.選項：包括基本設(shè)置、數(shù)據(jù)鏈路設(shè)置、網(wǎng)絡(luò)設(shè)置。包含了聲音開關(guān)、儀表盤樣式、儀表顯示器按鈕、目標(biāo)線開關(guān)、浮動條顯示等。知識點2：地面站軟件介紹2.海拔高度補(bǔ)償：因地面海拔差異、建筑物及測繪誤差，所以要給出一定的海拔高度補(bǔ)償值。知識點2：地面站軟件介紹3.數(shù)據(jù)記錄文件夾：默認(rèn)位置在地面站目錄下GSdata文件夾。知識點2：地面站軟件介紹第二行為工具欄，包括到達(dá)航點輸入欄、飛行軌跡、航線投影、地圖詳情、儀表顯示器、編輯器按鈕、繼續(xù)暫停按鈕、數(shù)傳電臺的連接端口和連接按鈕。工具欄最左邊的輸入欄可輸出航點，此航點為無人機(jī)飛向該航點。飛行軌跡可打開或關(guān)閉無人機(jī)飛過的飛行軌跡。航線投影可以以投影的方式立體顯示航線。地圖詳情可打開或關(guān)閉地圖下方地圖繪制時間等水印。儀表顯示器可顯示無人機(jī)的飛行姿態(tài)，包括俯仰、坡度、航向、垂直速度、平飛速度、海拔高度。編輯器按鈕可開啟航線編輯器。暫停與繼續(xù)用于暫?；蛘呃^續(xù)飛行任務(wù)。數(shù)傳電臺在連接電腦時需根據(jù)驅(qū)動選擇COM口，選好后點擊連接使數(shù)傳的地面端與無人機(jī)數(shù)傳相連。知識點2：地面站軟件介紹知識點2：地面站軟件介紹第三行為快捷操作欄，包括飛行器按鈕，飛行器經(jīng)緯度、海拔高度、一鍵起飛按鈕、返航點按鈕、返航點經(jīng)緯度、設(shè)置返航點、返航按鈕。當(dāng)航線編輯完成后點擊一鍵起飛，無人機(jī)將飛至初始點。飛行器按鈕可快速將視角切換至無人機(jī)位置。經(jīng)緯度及海拔高度欄顯示無人機(jī)飛行過程中的當(dāng)前經(jīng)緯度和海拔高度。點擊返航點按鈕，可快速將視角切換至返航點位置。返航點的經(jīng)緯度及海拔高度在返航點按鈕右側(cè)、設(shè)置返航點按鈕快速設(shè)置返航點，點擊返航，無人機(jī)退出任務(wù)進(jìn)行返航。地圖界面：地面站基礎(chǔ)界面所占比重最大的一部分便是地面站地圖界面，地面站操作中的絕大部分操作均在地圖界面完成。知識點2：地面站軟件介紹飛行信息：左側(cè)黑底黃框的浮動條會實時顯示飛行信息，可及時關(guān)注飛行器信息。包括距離返航點、距離目標(biāo)點、飛行器海拔、水平速度、垂直速度、動力電壓。視角轉(zhuǎn)換工具：地圖右側(cè)的按鈕可以調(diào)整視角，可以旋轉(zhuǎn)、傾斜、平移、拉近縮遠(yuǎn)，同樣的除了通過鼠標(biāo)更改視角，還可以用鍵盤調(diào)整視角，方便使用者操作地面站。鼠標(biāo)所在位置經(jīng)緯度：位于地圖下方黑色半透明狀態(tài)欄中心部分顯示的經(jīng)緯度信息為鼠標(biāo)位置所在地面的經(jīng)緯度以及地面的海拔高度，方便使用者繪制航線。視角海拔高度：位于地圖下方黑色半透明狀態(tài)欄最右側(cè)部分顯示的是當(dāng)前視角的海拔高度，其作用是使使用者更清楚直觀地放大縮小地圖，使繪制航線時更加精確。飛行器飛行條件信息：位于地圖最下方，包括數(shù)傳信號強(qiáng)度、GPS數(shù)量、飛行模式等。連接后要檢查數(shù)傳圖傳連接是否正常工作，確保無人機(jī)與地面站之間的通信無誤。檢查連接連接無人機(jī)與地面站需要先將機(jī)載電臺與無人機(jī)飛控連接，再將地面電臺與電腦連接。之后打開遙控器和地面站，給無人機(jī)上電，并點擊連接。連接步驟知識點3：無人機(jī)與地面站連接知識點3：無人機(jī)與地面站連接知識點3：無人機(jī)與地面站連接超視距飛行前檢查與視距內(nèi)飛行檢查基本一致，需要注意的一點是要檢查數(shù)傳天線、圖傳天線是否連接無誤、地面站是否正常工作。若不能正常工作，斷電更換圖傳數(shù)傳天線。數(shù)傳天線：用于無人機(jī)與地面站之間的傳輸，超視距操控?zé)o人機(jī)時，遙控器的遙控權(quán)歸于地面站電臺，會使無人機(jī)超視距飛行時更加安全。圖傳天線：圖傳信號的強(qiáng)弱將影響無人機(jī)超視距飛行時能否使操控者更加直觀觀察到無人機(jī)的運(yùn)動狀態(tài)，有效避免出現(xiàn)無法挽回的飛行事故等不安全因素。地面站檢查：超視距飛行前最應(yīng)注意的是地面站是否可以正常工作。航線規(guī)劃步驟航線規(guī)劃包括鏈路連接、新建航線、使用相對坐標(biāo)編輯器繪制航線、參數(shù)調(diào)節(jié)和上傳等步驟，確保航線符合任務(wù)需求。在航線編輯過程中，可以根據(jù)需要調(diào)整航點、航點高度和無人機(jī)的航行速度，以適應(yīng)不同的飛行任務(wù)。航線編輯知識點4：航線規(guī)劃與上載知識點4：航線規(guī)劃與上載進(jìn)行地面站操作前，注意海拔高度補(bǔ)償值的要求。下面以繪制一個400米乘以400米的四邊形航線為例，其高度50米、垂直速度1.5米、自適應(yīng)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎、循環(huán)航線、各點停留時間3秒、初始點為2號航點。1.鏈路連接。地面站以及無人機(jī)檢查完畢后，打開地面站，進(jìn)入工具欄，找到連接按鈕，連接無人機(jī)。2.點擊“工具欄”中的編輯器按鈕，進(jìn)入編輯器選擇“新建”新建航線。點擊“工具欄”工具箱選擇相對坐標(biāo)編輯器或使用“Shift+P”快捷鍵，分別輸入“角度90、270、360”“距離400”繪制出400乘以400四邊形航線。知識點4：航線規(guī)劃與上載圖2-24進(jìn)入編輯器圖2-24編輯航線知識點4：航線規(guī)劃與上載3.進(jìn)入編輯器，點擊“編輯中的任務(wù)”進(jìn)行航線參數(shù)編輯。知識點4：航線規(guī)劃與上載4.調(diào)節(jié)完參數(shù)后，點擊編輯器中的上傳，航線上傳后點擊確定起飛。地面站航線規(guī)劃是無人機(jī)作業(yè)操作中必不可少的一項步驟，只有靈活使用地面站航線規(guī)劃，無人機(jī)才會“易如反掌”。航線編輯完成后點擊編輯器中的上傳，等待“GO”顯示紅色后完成上載，可以開始執(zhí)行航線。電池脫落時，應(yīng)記錄無人機(jī)最后數(shù)據(jù)，并在“炸機(jī)點”尋找。為避免此類情況，飛行前應(yīng)固定好電池。電機(jī)停轉(zhuǎn)GPS丟星故障若無人機(jī)飛控失控，應(yīng)切換至手動操控，并根據(jù)地面站數(shù)據(jù)或圖傳顯示將無人機(jī)飛回安全區(qū)域。若無數(shù)據(jù)反饋，應(yīng)緩慢迫降無人機(jī)。電機(jī)停轉(zhuǎn)時，應(yīng)切換至手動操控，根據(jù)地面站數(shù)據(jù)和圖傳顯示將無人機(jī)緩慢飛回至安全區(qū)域，并緩慢降落。電池脫落飛控失控遇到GPS丟星故障時，可以切換至手動操控，升高無人機(jī)，并使用地面站數(shù)據(jù)手動拉回?zé)o人機(jī)，或使用自動返航功能。知識點5：應(yīng)急處理著陸后，除了常規(guī)的飛行檢查外，還需重點檢查地面站工作是否正常，以及無人機(jī)各零部件的固定情況，確保下次飛行的安全。地面站飛行操作包括鏈路連接、航線規(guī)劃、基礎(chǔ)航線編輯、高級航線編輯、航線飛行和返航等步驟，確保無人機(jī)能夠按照預(yù)定航線安全飛行。飛行操作流程著陸后檢查知識點6：地面站飛行操作知識點6：地面站飛行操作1.鏈路連接。地面站以及無人機(jī)檢查完畢后，打開地面站，進(jìn)入工具欄，找到連接按鈕，連接無人機(jī)。

2.航線規(guī)劃。連接完地面站后，進(jìn)行航線規(guī)劃。

3.基礎(chǔ)航線編輯。航線編輯需要根據(jù)實際任務(wù)情況進(jìn)行編輯。知識點6：地面站飛行操作4.航線飛行。點擊航線編輯器，點擊上傳，上傳完成后點擊GO即可進(jìn)入無人機(jī)航線飛行模式。無人機(jī)在飛行過程中，會逐漸進(jìn)入所編輯航線之中。

5.高級航線編輯。在無人機(jī)地面站操作中，經(jīng)常會出現(xiàn)改變航點、改變航點高度、改變無人機(jī)航行時運(yùn)動速度的情況。⑴改變航點。點擊地面站工具欄，點擊暫停按鈕，暫停航線飛行。方法1：刪除航點、拖動航點即可改變航點。方法2：進(jìn)入航線編輯器，選擇增點或減點更改航點。編輯完成后上傳航線，點擊GO繼續(xù)航線飛行，此時無人機(jī)將會按照重新編輯的航線繼續(xù)飛行。⑵改變航點高度。暫停航線進(jìn)入航線編輯器，選擇需要更改航點高度的航點進(jìn)行編輯，編輯完成后選擇上傳航線，點擊GO繼續(xù)航線飛行，此時無人機(jī)將會按照重新編輯的航線繼續(xù)飛行。知識點6：地面站飛行操作⑶改變無人機(jī)航行時運(yùn)動速度。暫停航線進(jìn)入航線編輯器，選擇需要更改無人機(jī)航行時運(yùn)動速度的航點進(jìn)行編輯，編輯完成后選擇上傳航線，點擊GO繼續(xù)航線飛行，此時無人機(jī)將會按照重新編輯的航線繼續(xù)飛行。⑷返航。無人機(jī)地面站飛行任務(wù)結(jié)束時，進(jìn)行無人機(jī)返航操作。點擊快捷操作欄中設(shè)置返航點按鈕設(shè)置返航點，設(shè)置完畢后點擊返航按鈕無人機(jī)將自主飛行至返航點并緩慢降落。謝謝觀看能力模塊三固定翼無人機(jī)飛行010302固定翼無人機(jī)飛行訓(xùn)練多依賴于模擬器訓(xùn)練，需熟練掌握飛行技巧后，經(jīng)教練允許方可進(jìn)入真機(jī)飛行。固定翼無人機(jī)飛行難度較高，無法保持懸停，需快速反應(yīng)，操縱桿動作復(fù)雜。練習(xí)飛行過程中必須將理論與實踐相結(jié)合，在技術(shù)熟練的教練員輔導(dǎo)下進(jìn)行科學(xué)訓(xùn)練。固定翼無人機(jī)飛行訓(xùn)練概述基礎(chǔ)飛行動作五邊航線飛行學(xué)會五邊航線飛行，分析影響著陸目測的原因及修正方法。了解MissionPlanner地面站基本功能，能夠編輯航線，執(zhí)行飛行任務(wù)。了解固定翼無人機(jī)飛行安全要求，學(xué)會飛行安全檢查。飛行安全要求地面站功能了解基礎(chǔ)飛行動作，學(xué)會判斷飛行姿態(tài)并及時修正。起飛前檢查掌握起飛前的各項檢查內(nèi)容、應(yīng)急處置及維護(hù)保養(yǎng)方法。能力目標(biāo)通過學(xué)習(xí)了解飛行安全要求及規(guī)范，強(qiáng)化依法飛行、按章操作的思想觀念。加強(qiáng)技能訓(xùn)練，規(guī)范飛行動作，培養(yǎng)學(xué)生全神貫注的專注精神。專注精神拓寬專業(yè)知識面，提高應(yīng)變能力及解決問題能力。法規(guī)意識專業(yè)知識與應(yīng)變能力素養(yǎng)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)學(xué)習(xí)任務(wù)1：固定翼無人機(jī)飛行檢查提前向當(dāng)?shù)仫w行管制部門提出飛行計劃申請，提供相關(guān)材料并包含必要內(nèi)容。法律法規(guī)遵守考慮起飛跑道的朝向、長度、寬度、平整度及周圍障礙物，保證起飛區(qū)域安全。嚴(yán)格遵守國家規(guī)定的法律法規(guī)，如距離軍用商用機(jī)場10千米以上，遠(yuǎn)離禁飛區(qū)域等。起飛前準(zhǔn)備飛行計劃申請知識點1飛行安全要求知識點1飛行安全要求在起飛前，操控員必須了解飛機(jī)的各項參數(shù)，為飛行決策提供有效參考。為保證飛機(jī)的飛行安全，在起飛前操作員必須對機(jī)身，動力系統(tǒng)，機(jī)械系統(tǒng)，電子系統(tǒng)等，進(jìn)行仔細(xì)檢查，確保無故障后試飛。在執(zhí)行任務(wù)之前，做好詳盡的任務(wù)規(guī)劃，包括綜合任務(wù)要求、地理環(huán)境、無人機(jī)任務(wù)載荷等因素進(jìn)行預(yù)先規(guī)劃和飛行過程中的實際情況、環(huán)境變化制定的實時規(guī)劃。檢查控制站電源、天線等連接，軟件檢查，預(yù)規(guī)劃航線及航點檢查，飛控系統(tǒng)，衛(wèi)星定位系統(tǒng)等。飛行器檢查了解無人機(jī)的起降性能、速度范圍、速度限制和發(fā)動機(jī)性能等關(guān)鍵性能。動力裝置檢查無人機(jī)性能了解檢查發(fā)動機(jī)油量/電池電量，油料管路、外部松動，發(fā)動機(jī)/電機(jī)正反轉(zhuǎn)等?？刂普九c航電系統(tǒng)檢查包括飛行器外觀、重心及對稱性檢查，舵面結(jié)構(gòu)及連接檢查，起飛降落裝置檢查等。知識點2飛行檢查建立應(yīng)急航線及時排除電路或數(shù)據(jù)故障恢復(fù)連接，或啟用備用數(shù)傳通訊鏈指揮飛機(jī)返回航線。檢查飛行平臺設(shè)備故障狀態(tài)，油量，電量，決定著陸場地或迫降場地等。高空失速時推滿油門，調(diào)整機(jī)翼以換取升力，低空失速時當(dāng)機(jī)立斷，減少損失。失控應(yīng)對發(fā)動機(jī)失效高空時發(fā)動機(jī)停轉(zhuǎn)，及時調(diào)整飛機(jī)姿態(tài)，就近尋找降落點降落或啟用降落傘。數(shù)傳斷開知識點3應(yīng)急操作處置系統(tǒng)檢查與保養(yǎng)對固定翼無人機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)的檢查與保養(yǎng)，包括飛行器外觀檢查，稱重檢查，電量檢查等。下載飛行參數(shù)并進(jìn)行檢查，檢討飛行執(zhí)行過程，填寫飛行日志或記錄本。飛行參數(shù)下載與檢查知識點4著陸后檢查學(xué)習(xí)任務(wù)2：固定翼無人機(jī)基礎(chǔ)飛行技能點1帶飛航線飛行1.平飛：

平飛主要是由飛行駕駛員執(zhí)行，節(jié)風(fēng)門應(yīng)保持在適當(dāng)位置，如45%。定高平飛時，駕駛員應(yīng)面對地面站界面，密切判斷無人機(jī)的俯仰狀態(tài)和有無坡度；根據(jù)目標(biāo)點方向，密切判斷無人機(jī)飛行方向；不斷檢查空速高度和航向指示，同時觀察發(fā)動機(jī)指示，了解發(fā)動機(jī)工作情況。平飛時作用在無人機(jī)上的力和力矩應(yīng)保持平衡，無人機(jī)的平衡經(jīng)常受其他因素影響。如發(fā)現(xiàn)飛行狀態(tài)發(fā)生改變，應(yīng)立即修正。平飛航跡偏離時，如果軌跡方向偏離目標(biāo)5°以內(nèi)，應(yīng)柔和的向偏轉(zhuǎn)的反方向適當(dāng)扭動；如航跡方向偏離目標(biāo)超過5°，應(yīng)協(xié)調(diào)的壓桿扭舵使無人機(jī)正對目標(biāo)，然后改平坡度。技能點1帶飛航線飛行2.轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)彎是改變飛行方向的基本動作。轉(zhuǎn)彎時，起著支配地位的，主要是飛機(jī)的坡度。坡度形成，飛機(jī)即進(jìn)入轉(zhuǎn)彎；改平坡度，轉(zhuǎn)彎即停止。在一定條件下的轉(zhuǎn)彎中，坡度增大，機(jī)頭會下俯，速度隨即增大；坡度減小，則相反。多數(shù)無人機(jī)需要方向舵協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎，可有效減小轉(zhuǎn)彎半徑并減少側(cè)滑。平飛轉(zhuǎn)彎的操縱方法（1）轉(zhuǎn)彎前，根據(jù)轉(zhuǎn)彎坡度大小，加油門5%—-10%，保持好平飛狀態(tài)；（2）注視地平儀，協(xié)調(diào)地向轉(zhuǎn)彎方向壓桿扭舵，形成一定坡度（接近10°）后，穩(wěn)桿保持。（3）轉(zhuǎn)彎中，如果坡度過大，應(yīng)協(xié)調(diào)地適當(dāng)回桿回舵，坡度小，則適當(dāng)增加壓桿扭舵量；機(jī)頭過高時，應(yīng)向轉(zhuǎn)彎一次的斜前方適當(dāng)推桿并稍扭舵；機(jī)頭過低時，應(yīng)向轉(zhuǎn)彎一側(cè)的斜后方適當(dāng)拉桿并稍回舵。（4）轉(zhuǎn)彎后段，當(dāng)飛機(jī)軌跡方向離目標(biāo)方向10°-15°時，注視地平儀，根據(jù)接近目標(biāo)方向的快慢，逐漸回桿。技能點1帶飛航線飛行無坡度轉(zhuǎn)彎的操縱方法向轉(zhuǎn)彎方向壓方向舵，副翼反打以保證坡度水平。轉(zhuǎn)彎時易產(chǎn)生的偏差（1）進(jìn)入和退出轉(zhuǎn)彎時，動作不協(xié)調(diào)，產(chǎn)生側(cè)滑；（2）轉(zhuǎn)彎中，未保持好機(jī)頭與天地線的關(guān)系位置，以致速度增大或減小；（3）轉(zhuǎn)彎后段，未注意觀察退出轉(zhuǎn)彎的檢查目標(biāo)方向，以致退出方向不準(zhǔn)確。

技能點1帶飛航線飛行3.爬升轉(zhuǎn)平飛飛行駕駛員注視地平儀，柔和地松桿，然后收油門至45%。當(dāng)?shù)仄絻x的位置關(guān)系接近平飛時保持，使飛機(jī)穩(wěn)定在平飛狀態(tài)。在預(yù)定高度上將無人機(jī)轉(zhuǎn)平飛，應(yīng)在上升至預(yù)定高度前10—20米時，開始改平飛。4.平飛轉(zhuǎn)下降飛行駕駛員注視地平儀，稍頂桿，同時收油門至15%。當(dāng)?shù)仄絻x的位置關(guān)系接近下降時保持，使飛機(jī)穩(wěn)定在下降狀態(tài)。5.下降轉(zhuǎn)平飛飛行駕駛員注視地平儀，柔和地加油門至45%，同時拉升降。當(dāng)?shù)仄絻x的位置關(guān)系接近平飛時保持，使飛機(jī)穩(wěn)定在平飛狀態(tài)。在預(yù)定高度上將無人機(jī)轉(zhuǎn)平飛，應(yīng)在下降至預(yù)定高度前20—30米時，開始改平飛。技能點1帶飛航線飛行5.平飛轉(zhuǎn)爬升飛行駕駛員注視地平儀，柔和地加油門至100%，同時稍拉桿轉(zhuǎn)為爬升。當(dāng)機(jī)頭接近預(yù)定狀態(tài)時保持，使飛機(jī)穩(wěn)定在爬升狀態(tài)。爬升、平飛、下降轉(zhuǎn)換時易產(chǎn)生的偏差：(1)沒有及時檢查地平儀位置關(guān)系，造成帶坡度飛行；(2)平飛、爬升、下降三種飛行狀態(tài)變換時，推桿、拉桿方向不正，干擾其他通道；(3)動作粗，操縱量大，造成飛行狀態(tài)不穩(wěn)定。下降時保持節(jié)風(fēng)門在適當(dāng)位置，使用姿態(tài)遙控操控?zé)o人機(jī)保持俯仰角，復(fù)飛時果斷加油門轉(zhuǎn)入爬升。通過控制方向舵搖桿操縱固定翼滑行，保持滑行轉(zhuǎn)彎和修正跑道方向，起飛時保持俯仰角。低空通場下降與復(fù)飛地面滑行與起飛控制無人機(jī)直線飛行，調(diào)整轉(zhuǎn)彎半徑，保持飛機(jī)高度，低空低速掠過跑道飛行。技能點2帶飛低空通場技能點3帶飛起降訓(xùn)練1.地面滑行：地面滑行主要由起降駕駛員執(zhí)行，通過控制方向舵搖桿操縱固定翼滑行，無人機(jī)前輪的偏轉(zhuǎn)保證了滑行轉(zhuǎn)彎和修正跑道方向。2.起飛：起飛主要由起降駕駛員執(zhí)行，節(jié)風(fēng)門保持在100%，起降駕駛員使用遙控器控制無人機(jī)，向后拉升降桿，使機(jī)頭抬升形成仰角，需保持俯仰角。首先，慢慢地推油門讓飛機(jī)進(jìn)行滑行動作，使其加速并保持充分的助跑距離，助跑距離較長時，將能夠防止起飛之后的失速，因為可將其有效地轉(zhuǎn)化成起飛時所需的速度，同時也可以使下一個動作爬升動作更為順滑。技能點3帶飛起降訓(xùn)練因為引擎慢速運(yùn)轉(zhuǎn)時的反扭力以及螺旋槳的氣流效應(yīng)等因素而造成飛機(jī)左偏的現(xiàn)象，前三點式機(jī)種可以忽略。如若發(fā)生左偏，向右壓方向舵即可。起飛過程中需保持俯仰狀態(tài)，根據(jù)當(dāng)時的飛行高度將俯仰角保持在理論值（如+2°），如俯仰角過高，應(yīng)柔和的向前頂桿，如俯仰角過低，應(yīng)柔和的向后帶桿。爬升過程中如速度減小太多時，應(yīng)迅速減小俯仰角；固定翼無人機(jī)爬升率過小時應(yīng)柔和增大俯仰角；大型、小型無人機(jī)爬升時油門較大，螺旋槳扭轉(zhuǎn)氣流作用強(qiáng)，左邊力矩較大，必須適當(dāng)操縱方向舵右偏。固定翼無人機(jī)長時間爬升，發(fā)動機(jī)溫度容易高，應(yīng)適時定高飛行，待各指標(biāo)正常后再繼續(xù)爬升。當(dāng)油門減小過快時，應(yīng)停止爬升，轉(zhuǎn)平飛另找時機(jī)爬升。姿態(tài)遙控模式下操縱無人機(jī)爬升，無人機(jī)帶左坡度時應(yīng)柔和地回桿或向右壓桿（副翼），反之亦然；無人機(jī)航線向右偏離時應(yīng)柔和地向左扭舵（方向舵），反之亦然。技能點3帶飛起降訓(xùn)練3.下降：下降主要由起降駕駛員執(zhí)行；各高度下降均保持節(jié)風(fēng)門在適當(dāng)位置（如15%小油門）；飛行駕駛員使用姿態(tài)遙控操控?zé)o人機(jī)保持俯仰角（如-3°），如俯仰角高或低，應(yīng)柔和地向前頂桿或向后帶桿；大型、小型無人機(jī)下降時，油門減小，螺旋槳扭轉(zhuǎn)氣流減弱，無人機(jī)有右偏趨勢，必須適當(dāng)操縱方向舵左偏；無人機(jī)在遙控下降中，速度過大時，飛行駕駛員應(yīng)該適當(dāng)增加帶桿量，減小下滑角。如俯角過小，應(yīng)柔和地向前頂桿。當(dāng)無人機(jī)下降到距離地面10米時，應(yīng)重點關(guān)注下降速度、姿態(tài)和空速。技能點4復(fù)飛當(dāng)著陸條件不具備時，不應(yīng)勉強(qiáng)著陸，應(yīng)果斷地進(jìn)行復(fù)飛。技能點3帶飛起降訓(xùn)練在下列情況下應(yīng)復(fù)飛：（1）飛行指揮員命令復(fù)飛時；（2）跑道上有飛機(jī)或其他障礙物影響著陸安全時；（3）高度低于3米還未進(jìn)入跑道或目測過高、過低，未做好著陸準(zhǔn)備時；（4）著陸航向偏差較大，且未及時修正時；（5）其他情況認(rèn)為必要時。復(fù)飛操縱方法：（1）決定復(fù)飛后，及時柔和地加滿油門，保持好方向，同時柔和拉桿使飛機(jī)逐漸轉(zhuǎn)入爬升，保持好爬升狀態(tài)

；（2）低高度復(fù)飛時，在加油門的同時應(yīng)觀察好前方地面；（3）復(fù)飛后，在40°襟翼、起落架放下情況下，節(jié)風(fēng)門保持100%；（4）如需收襟翼時，因升力系數(shù)下降，飛機(jī)要下沉，應(yīng)適當(dāng)?shù)乩瓧U。大逆風(fēng)與順風(fēng)起降根據(jù)風(fēng)速調(diào)整轉(zhuǎn)彎時機(jī)、下滑時機(jī)、油門大小和拉平時機(jī)，保持飛機(jī)穩(wěn)定下滑和著陸。單飛航線訓(xùn)練修正側(cè)風(fēng)影響，使用側(cè)滑或側(cè)滑與改變航向相結(jié)合的方法，保持飛機(jī)對正跑道中線。側(cè)風(fēng)起降教練不再參與飛行控制，個人控制所有飛行動作，練習(xí)爬升轉(zhuǎn)彎，直線飛行，起飛降落等。技能點5單飛航線訓(xùn)練技能點6風(fēng)中起降1.側(cè)風(fēng)起降在航線飛行中飛機(jī)因受側(cè)風(fēng)的影響產(chǎn)生偏流和改變地速，會使飛機(jī)偏離預(yù)定的軌跡。因此，第三轉(zhuǎn)彎后,應(yīng)使飛機(jī)航跡對正預(yù)定的第四轉(zhuǎn)彎點，如飛機(jī)處于順側(cè)風(fēng)時，地速增大，收油門下滑和進(jìn)入第四轉(zhuǎn)彎的時機(jī)均應(yīng)適當(dāng)提前，或適當(dāng)增大第四轉(zhuǎn)彎的坡度，如飛機(jī)處于逆?zhèn)蕊L(fēng)時，則相反。退出第四轉(zhuǎn)彎后，應(yīng)使飛機(jī)對正跑道中線，側(cè)風(fēng)較大時，也可將飛機(jī)位置稍靠近側(cè)風(fēng)方向的一側(cè)。

技能點3帶飛起降訓(xùn)練下滑及著陸時修正側(cè)風(fēng)影響的方法有以下兩種

（1）用側(cè)滑的方法修正

退出第四轉(zhuǎn)彎后，應(yīng)根據(jù)飛機(jī)偏離跑道的情況，判明偏流的方向及影響的大小，及時適量地向側(cè)風(fēng)方向壓副翼桿形成坡度，并反打方向制止飛機(jī)轉(zhuǎn)彎，使飛機(jī)縱軸與著陸標(biāo)志線平行。當(dāng)側(cè)滑角與偏流角相適應(yīng)時，飛機(jī)即對正跑道中線下滑。下滑中由于各高度上的風(fēng)向，風(fēng)速可能不一致，因此，應(yīng)經(jīng)常檢查下滑方向，及時改變修正量，始終對正跑道中線下滑。在用側(cè)滑修正時，下降率增大，目測容易低，應(yīng)適當(dāng)加油門修正，消除側(cè)滑后，應(yīng)適當(dāng)收小油門，防止目測高。著陸時，應(yīng)根據(jù)側(cè)風(fēng)影響的大小，在拉平中或即將接地時改平坡度，并適當(dāng)?shù)鼗囟?，使飛機(jī)以兩點姿勢平穩(wěn)接地。接地后，應(yīng)及時向側(cè)風(fēng)反方向壓舵，保持好滑跑方向。技能點3帶飛起降訓(xùn)練（2）用側(cè)滑與改變航向相結(jié)合的方法修正

修正側(cè)風(fēng)較大時，可用側(cè)滑與改變航向相結(jié)合的方法修正。采用這個方法時，退出第四轉(zhuǎn)彎的時機(jī)應(yīng)根據(jù)風(fēng)向適當(dāng)提前或延遲（左轉(zhuǎn)航線飛行時，跑道右側(cè)風(fēng)提前，跑道左側(cè)風(fēng)延遲），以便退出第四轉(zhuǎn)彎后，機(jī)頭對向側(cè)風(fēng)方向的跑道邊附近，形成一個航向修正角進(jìn)行下滑，然后向側(cè)風(fēng)方向適當(dāng)壓桿并壓反舵制止飛機(jī)轉(zhuǎn)彎，形成一個側(cè)滑角。當(dāng)航向角和側(cè)滑角與偏流角適應(yīng)時飛機(jī)即沿著跑道中線的延長線下滑。若飛機(jī)還有偏離跑道中線的現(xiàn)象，應(yīng)適當(dāng)?shù)卦鰷p側(cè)滑角或航向角，直到飛機(jī)不再偏離跑道中線時為止。飛機(jī)即將接地時，將坡度改平，接地后，及時向側(cè)風(fēng)的反方向適當(dāng)壓舵，使飛機(jī)縱軸與跑道平行，保持好滑跑方向。技能點3帶飛起降訓(xùn)練2.大逆風(fēng)起降航線（1）第三轉(zhuǎn)彎時機(jī)應(yīng)適當(dāng)提前，以便第四轉(zhuǎn)彎點距降落點比正常略近一些。第三轉(zhuǎn)彎后，適當(dāng)延遲下滑時機(jī)，進(jìn)入第四轉(zhuǎn)彎的高度應(yīng)比正常風(fēng)速時略高。（2）第四轉(zhuǎn)彎后，地速減小，下滑角增大，下滑點應(yīng)適當(dāng)前移，并及時加大油門保持相應(yīng)的速度下滑。（3）下滑速度較大，舵面效用較強(qiáng)，開始拉平的時機(jī)應(yīng)此正常稍晚，拉桿動作柔和，防止拉飄。（4）拉平后，速度減小加快，平飄距離縮短。收油門時機(jī)要晚，動作柔和。（5）平飄前段，速度較大，飛機(jī)下沉較慢，拉桿的動作應(yīng)柔和，防止拉飄。（6）平飄中如遇氣流不穩(wěn)，飛機(jī)可能產(chǎn)生突然飄起、突然下沉、突然偏轉(zhuǎn)等現(xiàn)象。此時必須審時度勢，沉著地進(jìn)行修正。（7）著陸后，地速減小快，剎車不要太早。技能點3帶飛起降訓(xùn)練3.順風(fēng)起降航線（1）進(jìn)入三轉(zhuǎn)彎的時機(jī)應(yīng)適當(dāng)延遲，轉(zhuǎn)彎的角度應(yīng)適當(dāng)減小，使第四轉(zhuǎn)彎點距著陸點的距離適當(dāng)遠(yuǎn)一些。進(jìn)入四轉(zhuǎn)彎的高度應(yīng)比正常稍低，收油門下滑和進(jìn)入時機(jī)應(yīng)適當(dāng)提前。（2）第四轉(zhuǎn)彎后，地速增大，下滑角減小，下滑點應(yīng)適當(dāng)后移，下滑速度此正常小一些，收油門時機(jī)應(yīng)該提前（3）下滑速度較小，舵面效用較弱，在拉平過程中，拉桿動作應(yīng)及時、適量，防止拉平低。（4）由于地速較大，平飄距離較長。在平飄過程中應(yīng)判斷飛機(jī)下沉的快慢，柔和及時拉桿，防止拉飄和跳躍。（5）在著陸滑跑中，應(yīng)及時剎車，以免滑跑距離過長。學(xué)習(xí)任務(wù)3五邊航線飛行五邊航線，從上方俯視是一個四邊形航線圖，起飛與降落在同一跑道，但性質(zhì)不同，故稱五邊航線。它由起飛、建立航線、著陸目視和著陸組成，細(xì)分為起降操縱和四邊航線飛行。無人機(jī)遙控飛行多用于應(yīng)急情況下，著陸目測和著陸是練習(xí)重點。起落航線飛行要求時間、動作緊密聯(lián)系，準(zhǔn)確性高，需嚴(yán)格訓(xùn)練。五邊航線的定義與組成具體動作包括起飛、爬升對準(zhǔn)跑道中心、爬升轉(zhuǎn)彎與跑道成90度、收油門定高修正航線、對正跑道保證速度與下降速度、最后調(diào)整進(jìn)場著陸。訓(xùn)練重點五邊航線飛行的分解動作五邊航線飛行概述五邊航線飛行概述建立航線是無人機(jī)操作手根據(jù)位置操縱飛機(jī)沿規(guī)劃航線飛行，保持規(guī)定的高度、速度，以便準(zhǔn)確進(jìn)行目測著陸的關(guān)鍵飛行過程。建立航線的方法建立航線的重要性建立航線的方法與應(yīng)急航線步驟相同，包括檢查飛行平臺狀態(tài)、決定著陸場、控制方式、操作手交接時機(jī)、起落架和襟翼收放時機(jī)，以及條件允許時飛回本場上空。技能點1建立航線無人機(jī)著陸目測從起落航線的三轉(zhuǎn)彎開始至飛機(jī)接地的全過程，重點決斷著陸方向和三四轉(zhuǎn)彎位置，做好第三轉(zhuǎn)彎對降落航線準(zhǔn)確性至關(guān)重要。著陸目測的階段操作手根據(jù)飛行高度及飛機(jī)與降落地點的距離，進(jìn)行目視判斷，操作飛機(jī)沿預(yù)定方向降落在預(yù)定地點的過程。著陸目測的定義技能點2著陸目測上坡地形引起下滑線高的錯覺，下坡地形引起下滑線低的錯覺，需注意目測偏差的修正。氣溫高時上升氣流明顯，增加下滑和平飄距離，氣溫低則相反，影響目測高低，需適時調(diào)整。風(fēng)的影響地形坡度的影響氣溫的影響逆風(fēng)著陸時飛機(jī)逐漸遠(yuǎn)離著陸點，順風(fēng)著陸則相反，影響目測高低，需根據(jù)風(fēng)速適時調(diào)整。影響著陸的因素三轉(zhuǎn)彎后修正目測根據(jù)飛機(jī)能否對正預(yù)定的第四轉(zhuǎn)彎點，保持預(yù)定高度來判斷與修正目測，包括航跡修正和高度修正。遙控?zé)o人機(jī)進(jìn)入四轉(zhuǎn)彎時，根據(jù)飛機(jī)接近跑道延長線的速度和轉(zhuǎn)彎剩余角的大小來協(xié)調(diào)地增大坡度和轉(zhuǎn)彎角速度。四轉(zhuǎn)彎時修正目測目測偏差修正0401020503平飄階段無人機(jī)進(jìn)入下滑后，保持下滑角，判斷飛機(jī)的高度和接近地面的速度，以便及時開始拉平。接地階段下滑至三米開始拉平，根據(jù)飛機(jī)離地的高度，下沉的快慢和飛機(jī)狀態(tài)相應(yīng)的柔和拉桿，減小下降率。拉平階段在0.5米高度上轉(zhuǎn)入平飄，穩(wěn)住飛機(jī)，根據(jù)飛機(jī)下沉快慢和俯仰角的大小柔和拉桿。著陸滑跑階段0.2米高度轉(zhuǎn)入接地，隨著飛機(jī)的下沉，繼續(xù)柔和拉桿，成兩點接地姿勢，使主輪輕輕接地。下滑階段接地后穩(wěn)住桿，保持兩點姿勢，控制方向舵，保持滑跑方向，隨速度減小，機(jī)頭自然下俯，待前輪接地后，將升降舵推過中心位置。技能點3著陸五階段技能點3著陸五階段010302著陸時需正確觀察地面關(guān)系，判斷高度、下沉情況、飛行狀態(tài)和運(yùn)動方向，了解速度和目測情況。收油門動作要適時、柔和而均勻，避免過早或過晚，確保飛機(jī)以正常速度和狀態(tài)轉(zhuǎn)為平飄。拉平動作要根據(jù)飛機(jī)俯仰角和下降快慢來定，拉桿的快慢和分量必須與離地高度、下降快慢和飛行狀態(tài)相適應(yīng)。掌握好收油門動作正確觀察地面關(guān)系準(zhǔn)確地將飛機(jī)拉平著陸操控要點03040102拉飄時，立即柔和推桿制止飛機(jī)上飄；跳躍時，穩(wěn)住桿，迅速判明離地高度和飛機(jī)狀態(tài)，輕拉住桿或適當(dāng)推桿。修正拉平低的方法發(fā)現(xiàn)拉高趨勢時，停