《機(jī)器人控制技術(shù)》完整課件

1.YL-18型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能介紹工業(yè)機(jī)器人的主要功能都有哪些呢？1.1設(shè)備概述YL-18型工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)考核裝置以模塊化組合設(shè)計(jì)，由指紋上電模塊、軌跡模塊、繪圖模塊、搬運(yùn)模塊、碼垛模塊、裝配模塊、供料模塊、輸送帶模塊、倉(cāng)儲(chǔ)模塊、RFID模塊、視覺稱重模塊、旋轉(zhuǎn)供料模塊、對(duì)弈模塊、七巧板模塊、變位機(jī)模塊、行走軸模塊等組成。設(shè)備外觀圖1.2基本組成指紋上電模塊該設(shè)備中的起始單元，在整個(gè)系統(tǒng)中，控制著該設(shè)備的總電源，通過錄入使用者的信息和指紋的錄入可以對(duì)設(shè)備的電源進(jìn)行開啟和關(guān)閉。具體的功能是：設(shè)備接通電源后，在觸摸屏上需要錄入使用者的指紋可進(jìn)行設(shè)備上電。1.指紋上電模塊指紋取電模塊實(shí)物的全貌1.2基本組成軌跡模塊是對(duì)工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令的訓(xùn)練。2.軌跡模塊繪圖模塊主要是對(duì)工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系的建立與使用。3.繪圖模塊1.2基本組成搬運(yùn)模塊主要是對(duì)工業(yè)機(jī)器人I/O邏輯指令的使用和碼垛指令的使用。4.搬運(yùn)模塊1.2基本組成碼垛模塊主要是對(duì)工業(yè)機(jī)器人I/O邏輯指令的使用、循環(huán)指令和碼垛指令的使用。碼垛模塊總裝實(shí)物圖。5.碼垛模塊1.2基本組成裝配模塊主要是與電機(jī)搬運(yùn)模塊組合使用替換變位機(jī)裝配，使編程難度和編程方式多樣化。裝配模塊總裝實(shí)物如圖。6.裝配模塊1.2基本組成供料模塊主要和輸送帶模塊進(jìn)行配套使用，料倉(cāng)內(nèi)裝有不同物料可進(jìn)行運(yùn)輸。井式供料模塊總裝實(shí)物圖如圖。7.供料模塊1.2基本組成輸送帶模塊主要和二種供料模塊進(jìn)行配套使用，可以配合視覺模塊進(jìn)行不同物料的判別。井式方形供料模塊總裝實(shí)物圖如圖。8.輸送帶模塊1.2基本組成倉(cāng)儲(chǔ)模塊主要為各模塊的物料提供一個(gè)存儲(chǔ)位。倉(cāng)儲(chǔ)模塊總裝實(shí)物圖如圖。9.倉(cāng)儲(chǔ)模塊1.2基本組成RFID模塊主要為各模塊中帶載碼體的物料進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀寫。RFID模塊總裝實(shí)物圖如圖。10.RFID模塊1.2基本組成視覺稱重模塊主要是檢測(cè)各模塊的物料顏色，裝配是否正確的應(yīng)用，以及可以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的重量檢測(cè)。視覺稱重模塊總裝實(shí)物圖如圖。11.視覺稱重模塊1.2基本組成旋轉(zhuǎn)供料模塊主要為電機(jī)裝配提供轉(zhuǎn)子物料模塊，共有四個(gè)工位。旋轉(zhuǎn)供料模塊總裝實(shí)物圖如圖。12.旋轉(zhuǎn)供料模塊1.2基本組成對(duì)弈模塊主要為練習(xí)機(jī)器人的點(diǎn)位示教及其偏移指令等，共有黑白2種棋子。對(duì)弈模塊總裝實(shí)物圖如圖。13.對(duì)弈模塊1.2基本組成七巧板模塊主要為練習(xí)機(jī)器人的點(diǎn)位示教及其偏移指令等，一套七巧板可以擺放出很多種不同的圖案組合。七巧板模塊總裝實(shí)物圖如圖。14.七巧板模塊1.2基本組成變位機(jī)模塊主要配合裝配模塊使用，將裝配的上底板整體移到變位機(jī)上安裝后，可以進(jìn)行多工位的電機(jī)裝配。變位機(jī)模塊總裝實(shí)物圖如圖。15.變位機(jī)模塊1.2基本組成行走軸模塊主要是為機(jī)器人帶來更靈活的位置變換與工作空間增大，可以讓機(jī)器人的活動(dòng)范圍變得更大。行走軸模塊總裝實(shí)物圖如圖。16.行走軸模塊課程小結(jié)本課程所介紹的YL-18型工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)考核裝置包含了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）的典型工作任務(wù)，為系統(tǒng)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員應(yīng)具備的技能打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能。課程小結(jié)思考題除了YL-18型工業(yè)機(jī)器人所介紹的功能外外，還有哪些具有其他功能的工業(yè)機(jī)器人？2.工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵功能工業(yè)機(jī)器人示教器按鍵功能玩遙控汽車時(shí)，我們使用遙控器控制汽車的運(yùn)動(dòng)。那么機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靠什么來控制呢？1.1示教器概述及組成是一種手持式操作員裝置，用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)：編寫程序、運(yùn)行程序、修改程序、手動(dòng)操縱、參數(shù)配置、監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)等。示教器包括：使能器按鈕、急停按鈕和一些功能按鈕。機(jī)器人示教器1.2示教器狀態(tài)信息顯示使能器按鈕式工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的，只有在按下使能器按鈕，并保證在“電機(jī)開啟”的狀態(tài)，才能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作與程序調(diào)試。但發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能的將使能器按鈕松開或按緊，機(jī)器人則會(huì)馬上停止，保證安全。示教器狀態(tài)欄信息顯示使能器按鈕分為兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電動(dòng)機(jī)開啟狀態(tài)，第二檔按下去，機(jī)器人就會(huì)處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。1.3示教器按鍵示教器按鍵布局圖1.3示教器按鍵示教器按鍵功能介紹1.3示教器按鍵示教器按鍵功能介紹1.4示教器語言更改機(jī)器人主電源開關(guān)打開后，等待示教器進(jìn)入系統(tǒng)界面后，旋轉(zhuǎn)“Modeswitch”機(jī)器人控制柜上“模式”選擇開關(guān)，選擇手動(dòng)“T1”運(yùn)行模式，然后再將示教器開關(guān)置于“ON”檔。點(diǎn)擊示教器“MENU”按鍵，進(jìn)入示教器的菜單欄，選擇“SETUP”，進(jìn)入后再次選擇“General”，進(jìn)入常規(guī)界面。1.4示教器語言更改進(jìn)入控制面板后選擇第二行，CurrentLanguage語言,再按下示教器界面F4按鈕，進(jìn)行語言選擇。進(jìn)入選擇界面以后，選擇Chinese，再次按下示教器界面ENTER按鈕確認(rèn)，等待一秒鐘左右，頁(yè)面就會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)換成中文。課程小結(jié)本課程是對(duì)接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達(dá)到工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）水平。課程小結(jié)思考題示教器操作時(shí)需要注意哪些因素？3.機(jī)器人單軸控制和不同坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)模式控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式都有哪些呢？1.1機(jī)器人單軸控制（關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制）機(jī)器人單軸操作是機(jī)器人6個(gè)軸相對(duì)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)，每個(gè)軸都有相對(duì)應(yīng)的操控按鍵。（1）在T1模式下，左手持機(jī)器人示教器，右手點(diǎn)擊示教器按鍵部分的【COORD】來選擇機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式，當(dāng)示教器顯示屏中的通知欄顯示關(guān)節(jié)坐標(biāo)時(shí)即可。1.1機(jī)器人單軸控制（關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制）（2）左手按住示教器背面的使能鍵；（注意：使能鍵一直按住，直到不進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)再松開）通知欄出現(xiàn)錯(cuò)誤后，按一下【RESET】鍵，直到錯(cuò)誤消失再松開，然后一直按住【SHIFT】鍵；右手再按J1、J2、J3、J4、J5、J6按鍵來控制單個(gè)軸的正反方向運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)控制1.1機(jī)器人單軸控制（關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制）單軸運(yùn)動(dòng)具體操作步驟1.接通電源，將機(jī)器人控制柜上“模式”開關(guān)打到手動(dòng)擋“T1”；2.單擊示教器【COORD】按鍵，將坐標(biāo)系選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)坐標(biāo)系；3.將機(jī)器人控制柜、示教器上急停開關(guān)拉上、解除急停狀態(tài)；4.按下示教器使能開關(guān)，按“RESET”按鍵清除機(jī)器人報(bào)警；5.使能開關(guān)按住，同時(shí)按住“shift”鍵，此時(shí)分別按“±J1/±J2/±J3/±J4/±J5/±J6軸”按鍵，可控制各個(gè)軸的單獨(dú)動(dòng)作。1.2世界坐標(biāo)與工具坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制（線性操作）點(diǎn)擊【COORD】，選擇世界坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)模式。左手按住示教器背面的使能鍵再點(diǎn)擊RESET后按住shift，右手再按±J1、±J2、±J3按鍵來控制機(jī)器人在X、Y、Z軸的正反方向做直線運(yùn)動(dòng)。01點(diǎn)擊“【COORD】”，選擇工具坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)模式。左手按住示教器背面的使能鍵再點(diǎn)擊RESET后按住shift，右手再按±J1、±J2、±J3按鍵來控制機(jī)器人在工具坐標(biāo)的X、Y、Z軸的正反方向做直線運(yùn)動(dòng)。021.2世界坐標(biāo)與工具坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制（線性操作）線性運(yùn)動(dòng)操作步驟接通電源，將機(jī)器人控制柜上“模式”開關(guān)打到手動(dòng)擋“T1”；單擊示教器【COORD】按鍵，將坐標(biāo)系選擇“世界坐標(biāo)/工具坐標(biāo)/用戶坐標(biāo)系”；將機(jī)器人控制柜、示教器上急停開關(guān)旋開、解除急停狀態(tài)；按下示教器使能開關(guān)，按“RESET”按鍵清除機(jī)器人報(bào)警；使能開關(guān)按住，同時(shí)按住“shift”鍵，此時(shí)分別按±J1/±J2/±J3按鍵做線性運(yùn)動(dòng)，按下±J4/±J5/±J6軸按鍵可做機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整動(dòng)作。1.3機(jī)器人坐標(biāo)介紹WordFrame(通用坐標(biāo)系)是一個(gè)不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系。其原點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系和點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的參考位置位于機(jī)器人內(nèi)預(yù)先定義的位置。ToolFrame（工具坐標(biāo)系)是直角坐標(biāo)系，TCP點(diǎn)位于其原點(diǎn)UserFrame（用戶坐標(biāo)系)是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系，用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系JogFrame（點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系)是為控制點(diǎn)動(dòng)控制而設(shè)的坐標(biāo)系課程小結(jié)本課程是對(duì)接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達(dá)到工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）水平。課程小結(jié)思考題單軸運(yùn)動(dòng)與線性運(yùn)動(dòng)本質(zhì)區(qū)別是什么？4.關(guān)節(jié)、線性、圓弧等運(yùn)動(dòng)指令工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要用到哪些基本運(yùn)動(dòng)指令呢？1.1關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令程序一般起始點(diǎn)使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（J指令）。機(jī)器人將TCP沿最快速軌跡送到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人的姿態(tài)會(huì)隨意改變，TCP路徑不可預(yù)測(cè)。機(jī)器人最快速的運(yùn)動(dòng)軌跡通常不是最短的軌跡，因而關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)不是直線。由于機(jī)器人軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，弧形軌跡會(huì)比直線軌跡更快。運(yùn)動(dòng)指令示意圖1.1關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)（1）運(yùn)動(dòng)的具體過程是不可預(yù)見的。（2）六個(gè)軸同時(shí)啟動(dòng)并且同時(shí)停止。使用J指令可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加高效快速，也可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加柔和，但是關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)軌跡是不可預(yù)見的，所以使用該指令務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人與周邊設(shè)備不會(huì)發(fā)生碰撞。運(yùn)動(dòng)指令示意圖1.1關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令指令格式及說明1:JP[1]100%FINE2:JP[1]100%CNT100指令格式說明：1）J：機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)2）P[1]：目標(biāo)點(diǎn)3）100%：機(jī)器人關(guān)節(jié)以100%速度運(yùn)動(dòng)4）FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓5）CNT100：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中兩行指令以100mm半徑圓弧過度應(yīng)用場(chǎng)景機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。編程實(shí)例運(yùn)動(dòng)軌跡的指令程序如下：LP[1]200mm/secCNT10LP[2]100mm/secFINEJP[3]500mm/secFINE1.2線性運(yùn)動(dòng)指令（直線運(yùn)動(dòng)）線性運(yùn)動(dòng)指令也稱直線運(yùn)動(dòng)指令。工具的TCP按照設(shè)定的姿態(tài)從起點(diǎn)勻速移動(dòng)到目標(biāo)位置點(diǎn)，TCP運(yùn)動(dòng)路徑是三維空間中P[1]點(diǎn)到P[2]點(diǎn)的直線運(yùn)動(dòng)。直線運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)是前一運(yùn)動(dòng)指令的示教點(diǎn)，結(jié)束點(diǎn)是當(dāng)前指令的示教點(diǎn)。直線運(yùn)動(dòng)指令1.2線性運(yùn)動(dòng)指令（直線運(yùn)動(dòng)）直線運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)（1）運(yùn)動(dòng)路徑可預(yù)見（2）在指定的坐標(biāo)系中實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。應(yīng)用場(chǎng)景機(jī)器人以線性方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)奇點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。指令格式及說明1:L@P[1]100mm/secFINE2:L@P[1]100mm/secCNT100指令格式說明：1）L：機(jī)器人直線運(yùn)行2）P[1]：目標(biāo)點(diǎn)。3）100mm/sec：機(jī)器人TCP點(diǎn)以100mm/sec速度運(yùn)動(dòng)4）FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓5）CNT100：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中兩行指令以100mm半徑圓弧過度1.3圓弧運(yùn)動(dòng)指令圓弧運(yùn)動(dòng)指令也稱為圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令。三點(diǎn)確定唯一圓弧，因此，圓弧運(yùn)動(dòng)需要示教三個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，起始點(diǎn)P1是上一條運(yùn)動(dòng)指令的末端點(diǎn)，P2是中間輔助點(diǎn)，P3是圓弧終點(diǎn)。圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡1.3圓弧運(yùn)動(dòng)指令指令格式及說明C

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FINE指令格式說明：1）C：機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)。2）P[1]：圓弧中間點(diǎn)。3）P[2]：圓弧終點(diǎn)。4）2000mm/sec：機(jī)器人運(yùn)行速度。5）FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓。應(yīng)用場(chǎng)景機(jī)器人通過中心點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)，中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。課程小結(jié)本課程是對(duì)接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達(dá)到工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）水平。課程小結(jié)思考題除了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令、直線運(yùn)動(dòng)指令和圓弧運(yùn)動(dòng)指令外，還有哪些基本的運(yùn)動(dòng)控制指令呢？5.機(jī)器人程序的創(chuàng)建與運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人程序執(zhí)行啟動(dòng)的方式都有哪些呢？1.1機(jī)器人程序的創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)行程序是機(jī)器人連續(xù)執(zhí)行指定動(dòng)作必不可少的條件，程序創(chuàng)建方式如下：按【SELECT】鍵進(jìn)入程序目錄界面；按F2【CRATE】(創(chuàng)建）功能鍵，進(jìn)入程序創(chuàng)建命名界面；移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式，之后再使用（F1-F5）功能鍵寫入程序名；（注解：程序命名方式a.words單詞；b.UPPERCASE大寫；c.lowercase小寫；options其他/鍵盤）按功能鍵將程序名輸入好之后，按【ENTER】鍵確認(rèn)，按F3【EDIT】（編輯）功能鍵進(jìn)入程序編輯界面。程序命名起始字符不能用空格程序命名起始字符不能以符號(hào)開頭程序命名開始字符不能以數(shù)字開頭鄭重申明1.2機(jī)器人執(zhí)行程序選擇按【SELECT】鍵進(jìn)入程序目錄界面；移動(dòng)光標(biāo)到將要執(zhí)行的程序名處；按【EDIT】編輯鍵或【ENTER】鍵進(jìn)入程序編輯界面。1.2機(jī)器人執(zhí)行程序選擇按【SELECT】按鍵進(jìn)入程序目錄界面；將光標(biāo)移動(dòng)想要?jiǎng)h除的程序處；（注：系統(tǒng)程序不能刪除，只能刪除自己創(chuàng)建的程序，否則會(huì)將機(jī)器人系統(tǒng)弄壞）按F3【刪除】功能鍵，提示是否刪除改成程序，如果確定就選擇是，反之選擇否。1.3程序編輯1.動(dòng)作指令說明動(dòng)作指令N：JP[1]j%FINE;指令說明N：表示程序行號(hào)；J：動(dòng)作類型（J關(guān)節(jié)/L直線/C圓弧）；P[1]：位置數(shù)據(jù)（P代表一般位置、PR位置寄存器）；J%：J表示速度值、%速度單位（%、mm/sec、cm/min.....）；1.3程序編輯2.動(dòng)作指令編輯動(dòng)作指令示教方法一：將TP開關(guān)打到ON狀態(tài)，啟用示教器手動(dòng)控制；移動(dòng)機(jī)器人到所需位置；在編輯界面按F1【點(diǎn)】選擇合適的運(yùn)動(dòng)指令；指令選中后按【ENTER】鍵確認(rèn)，此時(shí)目標(biāo)點(diǎn)位置被記錄。動(dòng)作指令示教方法二：將TP開關(guān)打到ON狀態(tài)；按【EDIT】鍵進(jìn)入程序編輯界面；按F1【點(diǎn)】功能鍵，選擇所需運(yùn)動(dòng)指令，按【ENTER】鍵確認(rèn)；移動(dòng)機(jī)器人到所需位置；按住【SHIFT】鍵+F5【TOUCHUP】（示教）功能鍵，示教機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)位置；機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)位置被記錄。3.其他指令使用A.將TP開關(guān)打到ON狀態(tài)；B.按【EDIT】鍵進(jìn)入程序編輯界面；C.按【NEXT】按鍵進(jìn)入下一顯示界面；D.按F1【指令】功能鍵彈出指令選擇界面；E.將光標(biāo)移到想要使用的指令位置處；F.根據(jù)實(shí)際選擇合適的指令格式；G.按F5【編輯】可對(duì)程序編程指令更改，插入行數(shù)或刪除等。1.3程序編輯1.4機(jī)器人程序執(zhí)行啟動(dòng)示教器啟動(dòng)機(jī)器人外部啟動(dòng)機(jī)器人本地啟動(dòng)（自動(dòng)運(yùn)行）機(jī)器人程序啟動(dòng)1.4機(jī)器人程序執(zhí)行啟動(dòng)順序單步執(zhí)行（機(jī)器人控制柜模式開關(guān)為T1或T2）：將示教TP開關(guān)打到ON狀態(tài)；按住【DEADMAN】使能開關(guān)；移動(dòng)光標(biāo)到將要執(zhí)行的程序指令處；按下示教器面板上【STEP】按鍵，將機(jī)器人運(yùn)行切換到單步狀態(tài)（一般默認(rèn)為連續(xù)狀態(tài),若之前有人員動(dòng)過機(jī)器人需預(yù)先檢查運(yùn)行狀態(tài)），此時(shí)【STEP】單步指示顯示；按住【SHIFT】按鍵，每按一下機(jī)器人程序運(yùn)行鍵【FWD】正向運(yùn)行，機(jī)器人執(zhí)行一條指令，程序執(zhí)行完畢，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。（注：程序執(zhí)行過程中要保證【SHIFT】鍵及使能開關(guān)不能松開）順序連續(xù)運(yùn)行（機(jī)器人控制柜開關(guān)模式T1或T2）：將示教TP開關(guān)打到ON狀態(tài)；按住【DEADMAN】使能開關(guān)；移動(dòng)光標(biāo)到將要執(zhí)行的程序指令處；按下示教器面板上【STEP】按鍵，將機(jī)器人運(yùn)行切換到連續(xù)狀態(tài)（一般默認(rèn)為連續(xù)狀態(tài),若之前有人員動(dòng)過機(jī)器人需預(yù)先檢查運(yùn)行狀態(tài)），此時(shí)【STEP】單步指示顯示熄滅；按住【SHIFT】按鍵，按下機(jī)器人程序運(yùn)行鍵【FWD】正向運(yùn)行，機(jī)器人執(zhí)行按順序執(zhí)行指令，程序執(zhí)行完畢，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。（注：程序執(zhí)行過程中要保證【SHIFT】鍵及使能開關(guān)不能松開）逆序單步執(zhí)行（機(jī)器人控制柜開關(guān)模式T1或T2）：將示教TP開關(guān)打到ON狀態(tài)；按住【DEADMAN】使能開關(guān)；移動(dòng)光標(biāo)到將要執(zhí)行的程序指令處；按下示教器面板上【STEP】按鍵，將機(jī)器人運(yùn)行切換到單步狀態(tài)（一般默認(rèn)為連續(xù)狀態(tài),若之前有人員動(dòng)過機(jī)器人需預(yù)先檢查運(yùn)行狀態(tài)），此時(shí)【STEP】單步指示顯示；按住【SHIFT】按鍵，每按一下機(jī)器人程序運(yùn)行鍵【BWD】逆向運(yùn)行，機(jī)器人執(zhí)行一條指令，程序執(zhí)行完畢，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。（注：程序執(zhí)行過程中要保證【SHIFT】鍵及使能開關(guān)不能松開）1.示教器啟動(dòng)方式1.4機(jī)器人程序執(zhí)行啟動(dòng)2.機(jī)器人本地啟動(dòng)方式機(jī)器人面板控制要在AUTO模式下執(zhí)行。機(jī)器人用戶信號(hào)包括：機(jī)器人系統(tǒng)輸入信號(hào)（UI）和機(jī)器人系統(tǒng)輸出信號(hào)（UO）。1.4機(jī)器人程序執(zhí)行啟動(dòng)2.機(jī)器人本地啟動(dòng)方式機(jī)器人面板控制要在AUTO模式下執(zhí)行。機(jī)器人用戶信號(hào)包括：機(jī)器人系統(tǒng)輸入信號(hào)（UI）和機(jī)器人系統(tǒng)輸出信號(hào)（UO）。1.4機(jī)器人程序執(zhí)行啟動(dòng)2.機(jī)器人本地啟動(dòng)方式機(jī)器人本地啟動(dòng)執(zhí)行條件及步驟按SELECT鍵進(jìn)入程序列表界面；將光標(biāo)移動(dòng)到將要執(zhí)行的程序上，按【ENTER】鍵確認(rèn)選擇程序；機(jī)器人自動(dòng)模式改為本地控制（按下【MENU】菜單-輸入0（下一頁(yè)）-輸入6（系統(tǒng)設(shè)定）-配置-找到機(jī)器人控制方式改為本地控制）；前提條件將TP開關(guān)打到OFF狀態(tài)；前提條件將機(jī)器人控制柜模式開關(guān)打到AUTO狀態(tài)；前提條件

機(jī)器人運(yùn)行打到連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)；前提條件

UI(1)-U(3)位ON狀態(tài)；前提條件UI(8)狀態(tài)位ON：前提條件

按復(fù)位按鈕清除機(jī)器人報(bào)警；按下機(jī)器人控制柜（操作面板））上的綠色按鈕，啟動(dòng)并執(zhí)行程序。課程小結(jié)本課程是對(duì)接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達(dá)到工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）水平。課程小結(jié)思考題除了示教器啟動(dòng)和本地啟動(dòng)外，機(jī)器人外部控制啟動(dòng)（遠(yuǎn)端控制方式）執(zhí)行條件及步驟是什么？6.IP地址配置我們大部分都了解電腦IP的配置方法，那么工業(yè)機(jī)器人的IP地址又是怎樣配置的呢？1.1IP地址和協(xié)議IP地址InternetProtocolAddress是指互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議地址，又譯為網(wǎng)際協(xié)議地址。是IP協(xié)議提供的一種統(tǒng)一的地址格式，它為互聯(lián)網(wǎng)上的每一個(gè)網(wǎng)絡(luò)和每一臺(tái)主機(jī)分配一個(gè)邏輯地址，以此來屏蔽物理地址的差異。IP協(xié)議是為計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)相互連接進(jìn)行通信而設(shè)計(jì)的協(xié)議。在因特網(wǎng)中，它是能使連接到網(wǎng)上的所有計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)相互通信的一套規(guī)則，規(guī)定了計(jì)算機(jī)在因特網(wǎng)上進(jìn)行通信時(shí)應(yīng)當(dāng)遵守的規(guī)則。正是因?yàn)橛辛薎P協(xié)議，因特網(wǎng)才得以迅速發(fā)展成為世界上最大的、開放的計(jì)算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)。因此，IP協(xié)議也可以叫做“因特網(wǎng)協(xié)議”。1.2IP地址發(fā)展歷程首先出現(xiàn)的IP地址是IPV4，它只有4段數(shù)字，每一段最大不超過255。由于互聯(lián)網(wǎng)的蓬勃發(fā)展，IP位址的需求量愈來愈大，使得IP位址的發(fā)放愈趨嚴(yán)格，各項(xiàng)資料顯示全球IPv4位址可能在2005至2010年間全部發(fā)完(實(shí)際情況是在2019年IPv4位地址分配完畢）。地址空間的不足必將妨礙互聯(lián)網(wǎng)的進(jìn)一步發(fā)展。為了擴(kuò)大地址空間，擬通過IPv6重新定義地址空間。IPv6采用128位地址長(zhǎng)度。在IPv6的設(shè)計(jì)過程中除了一勞永逸地解決了地址短缺問題以外，還考慮了在IPv4中解決不好的其它問題。

現(xiàn)有的互聯(lián)網(wǎng)是在IPv4協(xié)議的基礎(chǔ)上運(yùn)行的。IPv6是下一版本的互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議，也可以說是下一代互聯(lián)網(wǎng)的協(xié)議，它的提出最初是因?yàn)殡S著互聯(lián)網(wǎng)的迅速發(fā)展，IPv4定義的有限地址空間將被耗盡，而地址空間的不足必將妨礙互聯(lián)網(wǎng)的進(jìn)一步發(fā)展。為了擴(kuò)大地址空間，擬通過IPv6以重新定義地址空間。按保守方法估算IPv6實(shí)際可分配的地址，整個(gè)地球的每平方米面積上仍可分配1000多個(gè)地址。在IPv6的設(shè)計(jì)過程中除解決了地址短缺問題以外，還考慮了在IPv4中解決不好的其它一些問題，主要有端到端IP連接、服務(wù)質(zhì)量、安全性、多播、移動(dòng)性、即插即用等。隨著互聯(lián)網(wǎng)的飛速發(fā)展和用戶對(duì)服務(wù)水平要求的不斷提高，IPv6在全球?qū)?huì)越來越受到重視。1.3IP地址配置1.在示教器上按下[MENU](菜單)-->6設(shè)置-->主機(jī)通訊顯示如圖界面1.3IP地址配置2.選中TCP/IP，按下F3“詳細(xì)”，出現(xiàn)如圖所示的畫面。3.在此畫面修改IP地址為192.168.8.99和子網(wǎng)掩碼為255.255.255.0。課程小結(jié)本課程是對(duì)接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達(dá)到工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）水平。課程小結(jié)思考題如何設(shè)置一個(gè)ModbusTCP從站（機(jī)器人側(cè)）？7.設(shè)置一個(gè)ModbusTCP從站（機(jī)器人側(cè)）如何對(duì)Modbus-TCP通訊方式進(jìn)行設(shè)置？ModbusTCP從站（機(jī)器人側(cè)）1.按下[MENU]菜單按鈕；2.選擇I/O菜單；3.按下功能鍵F1，[TYPE]，然后選擇ModbusTCP，將看到類似如圖所示的屏幕。ModbusTCP從控設(shè)備設(shè)置前界面ModbusTCP從站（機(jī)器人側(cè)）4.按照表格內(nèi)容提示，填寫各項(xiàng)狀態(tài)信息。ModbusTCP從站（機(jī)器人側(cè)）5.按照表格提示內(nèi)容，填寫完各項(xiàng)狀態(tài)信息后，把控制器重啟，使修改生效。完成機(jī)器人側(cè)ModbusTCP從站設(shè)置。ModbusTCP從控設(shè)備設(shè)置后界面課程小結(jié)本課程是對(duì)接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達(dá)到工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）水平。課程小結(jié)思考題除了機(jī)器人側(cè)ModbusTCP從站設(shè)置外，機(jī)器人還需要哪些設(shè)置？8.設(shè)置一個(gè)ModbusTCP（PLC側(cè)）工業(yè)機(jī)器人中為什么要用PLC技術(shù)？ModbusTCP（PLC側(cè)）設(shè)置當(dāng)機(jī)器人側(cè)ModbusTCP屏幕上的連接數(shù)量設(shè)置為1或更大時(shí)，機(jī)器人將準(zhǔn)備接受ModbusTCP客戶端連接。使用如下過程配置西門子1200PLC。1.新建PLC項(xiàng)目，添加CPU模塊，將IP地址設(shè)置為與機(jī)器人同一網(wǎng)段，本例中機(jī)器人IP地址為192.168.8.99。ModbusTCP（PLC側(cè)）設(shè)置2.在程序列表中新建“數(shù)據(jù)塊”，并在數(shù)據(jù)塊內(nèi)創(chuàng)建名為“connect”類型為“TCON_IP_v4”的變量，展開變量修改初始值。（注：類型TCON_IP_v4需要手動(dòng)輸入）1.1設(shè)置步驟connect變量中每一項(xiàng)含義如下：InterfaceId：CPU的硬件標(biāo)示符，默認(rèn)64（十進(jìn)制）；ID：連接ID，和所要連接服務(wù)器ID一致（指令“MB_CLIENT”的每個(gè)實(shí)例都必須使用唯一的ID）；ConnectionType：連接類型，默認(rèn)16#0B就是MODBUS-TCP的意思；ActiveEstablished：是否主動(dòng)建立連接（服務(wù)器“0”不主動(dòng)，客戶機(jī)“1”主動(dòng)）；RemoteAddress：客戶機(jī)連接的服務(wù)器IP地址，（注意16#格式的或者直接填寫十進(jìn)制數(shù)值，如：（16#C0.16#A8.16#08.16#01和192.168.8.1是一樣的））；RemotePort：遠(yuǎn)程連接伙伴的端口號(hào)（取值范圍：1-49151）。使用客戶端通過TCP/IP協(xié)議與其建立連接并最終通信的服務(wù)器的IP端口號(hào)（默認(rèn)值：502）；LocalPort：本地連接伙伴的端口號(hào)：（取值范圍：1-49151），任意端口的話，應(yīng)將“0”用作端口號(hào)。1.1設(shè)置步驟3.打開Main程序，創(chuàng)建PLC程序（讀塊和寫塊的背景數(shù)據(jù)塊是一個(gè)，可將讀塊的直接復(fù)制給寫塊。程序主要功能是將機(jī)器人的DO信號(hào)讀取到PLC的M100開始的10個(gè)字中，將PLC的M200開始的10個(gè)字節(jié)寫入到機(jī)器人的DI信號(hào)中）。1.1設(shè)置步驟4.將通訊塊的背景數(shù)據(jù)塊中的“MB_Unit_ID”值修改為16#01，本例中背景數(shù)據(jù)塊為DB1。5.編譯PLC程序，下載PLC程序，在監(jiān)控表中監(jiān)控變量的狀態(tài)。課程小結(jié)本課程是對(duì)接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達(dá)到工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）水平。課程小結(jié)思考題PLC側(cè)的數(shù)據(jù)讀寫是否正常？9.軌跡模塊涉及指令及其I/O點(diǎn)位工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛運(yùn)動(dòng)的軌跡都需要哪些基本的指令和I/O信號(hào)呢？1.1涉及指令L線性運(yùn)動(dòng)：L用于將工具中心點(diǎn)沿直線移動(dòng)至給定目的。當(dāng)TCP保持固定時(shí)，則該指令亦可用于調(diào)整工具方位。J關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：當(dāng)該運(yùn)動(dòng)無須位于直線中時(shí)，J用于將機(jī)械臂迅速地從一點(diǎn)移動(dòng)至另一點(diǎn)。機(jī)械臂和外軸沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至目的位置。所有軸均同時(shí)達(dá)到目的位置。C圓弧運(yùn)動(dòng)：C用于圓弧運(yùn)動(dòng)方式，需要示教2個(gè)點(diǎn)位，圓弧上中間點(diǎn)以及末端點(diǎn)。RO[1]=ON/OFF：用于置位和復(fù)位機(jī)器人專用I/O信號(hào)。1.2信號(hào)及功能信號(hào)(Signal)信號(hào)功能DI180導(dǎo)軌尋原點(diǎn)完成后，只要導(dǎo)軌在1號(hào)位置，此信號(hào)一直為ON狀態(tài)。DI181導(dǎo)軌尋原點(diǎn)完成后，只要導(dǎo)軌在2號(hào)位置，此信號(hào)一直為ON狀態(tài)。DI182導(dǎo)軌尋原點(diǎn)完成后，只要導(dǎo)軌在3號(hào)位置，此信號(hào)一直為ON狀態(tài)。D0180導(dǎo)軌去1號(hào)位置D0181導(dǎo)軌去2號(hào)位置D0182導(dǎo)軌去3號(hào)位置R0[1]機(jī)器人快換夾具信號(hào)課程小結(jié)本課程是對(duì)接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）等崗位典型工作任務(wù)。未來職業(yè)崗位的應(yīng)用通過本課程的學(xué)習(xí)，可以熟練掌握YL-18型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能，并達(dá)到工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）水平。課程小結(jié)思考題工業(yè)機(jī)器人怎樣繪制圓角矩形？10.軌跡模塊機(jī)器人程序調(diào)試工業(yè)機(jī)器人焊接的優(yōu)勢(shì)都有哪些？1.1工作站準(zhǔn)備走軌跡訓(xùn)練工作站包含：6軸工業(yè)機(jī)器人、伺服導(dǎo)軌、寫字筆夾具、走軌跡模塊組成。走軌跡模塊如圖所示有平面三角形、平面風(fēng)車圖案、曲面整圓，曲面凹字形圖案組成。將走軌跡模塊放置在設(shè)備的合適位置，將寫字筆夾具放置于快換夾具庫(kù)內(nèi)，做好訓(xùn)練前的準(zhǔn)備工作。1.2實(shí)訓(xùn)步驟及注意事項(xiàng)實(shí)訓(xùn)步驟及注意事項(xiàng)1.將走軌跡模塊安裝到設(shè)備桌面上合適位置；2.將寫字筆夾具放置于快換夾具庫(kù)內(nèi)；3.使用機(jī)器人示教器對(duì)該模塊進(jìn)行示教編程。實(shí)訓(xùn)注意事項(xiàng)：注意設(shè)備氣壓是否正常，以免使用快換夾具時(shí)發(fā)生碰撞。1.3程序編寫1:CALLINITIALIZE;調(diào)用初始化子程序2:CALLPICKTOOL1;調(diào)用抓1號(hào)夾具子程序3:CALLTRACK;調(diào)用走軌跡子程序4:CALLPLACETOOL1;調(diào)用放1號(hào)夾具子程序5:JPR[19]100%FINE;機(jī)器人回到HOME點(diǎn)6:DO[181:OFF]=ON;機(jī)器人導(dǎo)軌回到2號(hào)位置7:WAITDI[181:ON]=ON;等到導(dǎo)軌移動(dòng)到位8:DO[181:OFF]=OFF;導(dǎo)軌信號(hào)復(fù)位9:END程序執(zhí)行完畢RSR0001程序名稱1.主程序1.3程序編寫INITIALIZE程序名（初始化）1:DO[180:OFF]=OFF;

復(fù)位導(dǎo)軌1號(hào)位置2:DO[181:OFF]=OFF;

復(fù)位導(dǎo)軌2號(hào)位置3:DO[182:OFF]=OFF;

復(fù)位導(dǎo)軌3號(hào)位置4:RO[1:OFF]=OFF;

復(fù)位快換夾具信號(hào)5:JPR[19]20%CNT100;機(jī)器人回到HOME點(diǎn)6:END程序執(zhí)行完畢PICKTOOL1程序名稱（抓1號(hào)夾具）1:DO[180:OFF]=ON;機(jī)器人導(dǎo)軌去1號(hào)位置2:WAITDI[180:OFF]=ON;等待導(dǎo)軌到達(dá)1號(hào)位置3:DO[180:OFF]=OFF;復(fù)位導(dǎo)軌1號(hào)位置4:JP[1]20%CNT100;安全點(diǎn)位5:JP[2]100%CNT100;中間點(diǎn)位6:LP[3]50mm/secFINE;抓取點(diǎn)位7:RO[1:OFF]=ON;吸取一號(hào)夾具8:WAIT1.00(sec);等待1S9:LP[4]50mm/secFINE;抬起1號(hào)夾具10:LP[5]100mm/secFINE;移出1號(hào)夾具庫(kù)11:LP[6]100mm/secFINE;抬起至安全位置12:LPR[19]100mm/secFINE;機(jī)器人回到HOME點(diǎn)13:END程序結(jié)束2.子程序1.3程序編寫2.子程序10:CP[7]走半圓:P[8]100mm/secFINE;11:LP[9]100mm/secFINE;走直線12:CP[10]走半圓:P[8]100mm/secFINE;13:LP[11]100mm/secFINE;走直線14:CP[12]走半圓:P[8]100mm/secFINE;15:LP[13]100mm/secFINE;走直線16:CP[14]走半圓:P[8]100mm/secFINE;17:LP[4]100mm/secFINE;抬起安全位置TRACK程序名稱（走軌跡）1:LP[4]100mm/secFINE;安全點(diǎn)位2:LP[1]100mm/secFINE;三角形圖案起始點(diǎn)3:LP[2]100mm/secFINE;第一條邊4:LP[3]100mm/secFINE;第二條邊5:LP[1]100mm/secFINE;回到起始點(diǎn)6:LP[4]100mm/secFINE7:;平面風(fēng)車程序8:LP[5]100mm/secFINE;中間點(diǎn)（起始點(diǎn)）9:LP[6]100mm/secFINE;走直線1.3程序編寫29:CP[27]曲面圓弧:P[28]100mm/secFINE;30:LP[29]100mm/secFINE;走直線31:CP[30]曲面圓弧:P[31]100mm/secFINE;32:LP[32]100mm/secFINE;走直線33:CP[33]曲面圓弧:P[34]100mm/secFINE;34:LP[23]100mm/secFINE;回到起始點(diǎn)35:LP[4]100mm/secFINE;抬起安全位置36:JPR[19]10%FINE;機(jī)器人回到HOME點(diǎn)END運(yùn)行結(jié)束TRACK程序名稱（走軌跡）18:;走整圓19:LP[15]100mm/secFINE;起始點(diǎn)20:CP[16]第一段圓弧:P[17]100mm/secFINE;21:CP[18]第二段圓弧:P[19]100mm/secFINE;22:CP[20]第三段圓弧:P[21]100mm/secFINE;23:CP[22]第四段圓弧:P[15]100mm/secFINE;24:LP[4]100mm/secFINE;抬起安全位置25:;走凹字圖形26:LP[23]100mm/secFINE;起始點(diǎn)27:CP[24]曲面圓弧:P[25]100mm/secFINE;28:LP[26]100mm/secFINE;走直線1.3程序編寫2.子程序PLACETOOL1程序名稱（放1號(hào)夾具）1:DO[180:OFF]=ON;導(dǎo)軌去1號(hào)位置2:WAITDI[180:OFF]=ON;等待導(dǎo)軌位置到達(dá)3:DO[180:OFF]=OFF;復(fù)位導(dǎo)軌1號(hào)位置信號(hào)4:JP[1]20%FINE;中間點(diǎn)位5:LP[2]100mm/secFINE;準(zhǔn)備移至1號(hào)夾具位置6:LP[3]100mm/secFINE;進(jìn)入1號(hào)夾具位置7:LP[4]100mm/secFINE;達(dá)到1號(hào)夾具位置8:RO[1:OFF]=OFF;放置1號(hào)夾具9:WAIT1.00(sec);等待1S10:LP[5]100mm/secFINE;移至安全位置11：END程序結(jié)束課程小結(jié)本課程是對(duì)接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級(jí)）和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）等崗位典型工作任務(wù)