sysu機(jī)器人課程課件

第二講What

issensor??

Type

:

Analog?

Detectsambientlightdensity?

Works

with

Cds

Photoresisitor?Output

:Analog0~5V?

Voltage

:3V~5V?

Interface

with

microcontrollors

andlogiccircuits?

Standard3-pinPCBconnectorDFR0026AnalogAmbientLightSensorPhoto

transistortheory?Photo

transistor

theory—

collector/emitter

path

of

tr

anactsascurrentsource,

withamountofcurrentcontrolledlight

received.?

Currentispassedthroughresistor,causing

voltagedropbasedonOhm

’sLaw.?

Voltagedropis

measured

by10-bitresolutionanalog-to-digital

converter

on

Ard

ui

no.ConnectAmbientLightSensor?

Connecttoanaloginput0?

Test

usingFile

:Examples

:Basics

:AnalogReadSerial?

Click

on

Serial

Monitor

icon(right-most

in

top

bar)?

Howcanyoumakethedataeasiertoread??

Howdothevalueschange

withlight?–

Coverit,

hideit,

pointittowardsthe

window實(shí)驗(yàn)二:NightLight（3pts）?Makeanightlightthatturnsonwhenlightislowandoffwtheroomgetsbrighter.?Yousetthethresholdoflight/dark?Onlyneedonethreshold,butyoucandomorecleverthingsespeciallyifyouwanttousemorelights.?

Type

:

Digital?Output

:HIGHWhite

/

TTL

LOW

Black

/TTL?Range

:1cm?

Voltage

:+5V?Current

:<

10mA?

3-wire

output

interfaceSEN0017LineTrackerSensor?DF-miniLTV3.0是根據(jù)紅外線反射原理（深色反射弱,淺色反射強(qiáng)）開發(fā)出來的。DF-miniLTV3.0是單組檢測探頭,可以幫助進(jìn)行白線或黑線的跟蹤。黑線,指示燈滅,TTL低電平；白線指示燈亮,TTL高電平。?

Type

:

Digital?

Output

:HIGHnoobstacles

LOWhasobstacles?

Adjust

:

Backadjuster?Range:3~80cm?

Voltage

:5V?

VCC,GND,OUTPUTSEN0019InfraredSensorSwitch?紅外開關(guān)通常由一個(gè)紅外發(fā)射裝置和一個(gè)紅外接裝置組成,其工作原理是利用被檢測物體對紅外光束的遮光或反射,來檢測是否有物體存在。根據(jù)檢測方式的不同,最常用的紅外開關(guān)有漫反射式、鏡反射式和對射式幾種。?漫反射紅外開關(guān)是一種集紅外發(fā)射器和紅外接收器于一體的傳感器,當(dāng)有被檢測物體經(jīng)過時(shí),將光電開關(guān)發(fā)射器發(fā)射的足夠量的光線反射到接收器,就能夠產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。由于受被檢測物體對紅外線的反射率的影響,雖然漫反射紅外開關(guān)安裝時(shí)非常容易,但通常卻是感應(yīng)距離最近的紅開關(guān)傳感器。?鏡反射式紅外開關(guān)雖然也是集發(fā)射器與接收器于一體,但光電開關(guān)發(fā)射器發(fā)出的光線經(jīng)過的是專用的反射鏡而不是被檢測物體反射回接收器,當(dāng)被檢測物體經(jīng)過且完全阻斷光線時(shí),光電開關(guān)就產(chǎn)生了相應(yīng)的動(dòng)作。鏡反射紅外開關(guān)在實(shí)際使用中的檢測距離比漫反射紅外開關(guān)要遠(yuǎn)計(jì)多,但由于需要多安裝一個(gè)專用的反射鏡,對現(xiàn)場安裝環(huán)境有一定的要求。?對射式紅外開關(guān)包含在結(jié)構(gòu)上相互分離且光軸相對放置的紅外發(fā)射器和紅外接收器,發(fā)射器發(fā)出的光線直接進(jìn)入接收器。當(dāng)被檢測物體經(jīng)過發(fā)射器和接收器之間且阻斷光線時(shí),光電開關(guān)就產(chǎn)生了動(dòng)作。當(dāng)檢測物體是不透明時(shí),對射式紅外開關(guān)往往是最可靠的檢測模式。?工作電源:+5v?超聲波距離測量:–最大測量距離500cm–最小測量距離4cmURM37V3.2UltrasonicSensor?通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時(shí)的時(shí)間差就可以知道距離了。這與雷達(dá)測距原理相似。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)開始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計(jì)時(shí)。（超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離(s)，即:s=340t/2）?為了研究和利用超聲波，人們已經(jīng)設(shè)計(jì)和制成了許多超聲波發(fā)生器?？傮w上講，超聲波發(fā)生器可以分為兩大類:一類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波，一類是用機(jī)械方式產(chǎn)生超聲波。電氣方式包括壓電型、磁致伸縮型和電動(dòng)型等；機(jī)械方式有加爾統(tǒng)笛、液哨和氣流旋笛等。它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率、功率和聲波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器。壓電式超聲波發(fā)生器?壓電式超聲波發(fā)生器實(shí)際上是利用壓電晶體的諧振來工作的。它有兩個(gè)壓電晶片和一個(gè)共振板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號,其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時(shí),壓電晶片將會(huì)發(fā)生共振,并帶動(dòng)共振板振動(dòng),便產(chǎn)生超聲波。反之,如果兩電極間未外加電壓,當(dāng)共振板接收到超聲波時(shí),將壓迫壓電晶片作振動(dòng),將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號,這時(shí)它就成為超聲波接收器了。?更多信息參考URM37V3.2使用手冊V1.1AnalogKeypad?RoMe集成了7個(gè)按鍵S1-S7,其中2個(gè)按鍵（S6,S7）

是使用數(shù)字端口控制?數(shù)字按鍵S6和S7使用跳線選通,見下圖紅圈內(nèi),當(dāng)標(biāo)有S6或S7的插針插上短路帽后即表示該按鍵選通,選掉則表示斷開控制。按鍵S6使用數(shù)字端口Pin2,S7使用數(shù)字端口Pin3控制,選通S6和S7后,數(shù)字口Pin2和Pin3將被占用。Digital

Keypad人有了知識,就會(huì)具備各種分析能力,明辨是非的能力。所