工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程（ABB）課件 第3章 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站仿真

第3章工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站仿真

1/104工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站描述工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局創(chuàng)建Smart組件創(chuàng)建I/O板及關(guān)聯(lián)I/0信號機(jī)器人跟Smart組件通信創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序Smart組件效果調(diào)試創(chuàng)建碰撞監(jiān)控仿真效果輸出練習(xí)任務(wù)2/104工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站描述

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站是一種自動化設(shè)備系統(tǒng)，用于處理和搬運(yùn)重物或大物件。它通常由一個或多個機(jī)器人工作臂組成，配備有各類傳感器和夾具，以便完成各種搬運(yùn)任務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的主要功能是將物品從一個位置移動到另一個位置，例如從生產(chǎn)線上一個工作站到另一個工作站，或從貨架上取出物品并放置到指定位置。它可以根據(jù)預(yù)先編程的路徑和動作來執(zhí)行任務(wù)，也可以通過與其他設(shè)備或系統(tǒng)的集成來實(shí)現(xiàn)自動化流程操作。

這種工作站通常具有高度靈活性和精確性，可以根據(jù)需要進(jìn)行靈活定制和配置。它可以處理各種類型和不同尺寸的物品，包括重型物品、小件物品和易碎物品。它還可以根據(jù)需要進(jìn)行多個任務(wù)之間相互切換，從而提高生產(chǎn)效率和效益。1工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站描述

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站通常配備了先進(jìn)的傳感器系統(tǒng)，以便能夠識別和檢測物品的位置、形狀和重量。這些傳感器可以幫助機(jī)器人準(zhǔn)確地抓取和放置物品，從而確保安全和可靠的操作。

下面將使用RobotStudio軟件建立工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站，通過機(jī)器人系統(tǒng)工作站的創(chuàng)建、Smart組件的創(chuàng)建、I/O板及I/0信號的創(chuàng)建、機(jī)器人跟Smart組件通信、搬運(yùn)仿真工作站程序的創(chuàng)建等任務(wù)的學(xué)習(xí)掌握工業(yè)機(jī)器人滑臺工作站仿真操作。1工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局

通過RobotStudio自帶的模型庫可以快速創(chuàng)建一個簡易虛擬搬運(yùn)工作站。從而實(shí)現(xiàn)把物件從A點(diǎn)運(yùn)至B點(diǎn)后按指定方向、位置的擺放。21）導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人

導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人的操作步驟如下：

①雙擊RobotStudio軟件，在“文件”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“新建”→選擇“空工作站”→單擊“創(chuàng)建”。

②單擊保存工作站圖標(biāo)→在“另存為”彈出框中輸入文件名“工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站”→單擊“保存”。

③在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“ABB模型庫”→選擇“IRB120”→在彈出框中版本選擇“IRB120”→單擊“確定”。2.1創(chuàng)建一個機(jī)器人系統(tǒng)工作站工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局22）創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)

創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的具體操作步驟如下：

①在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“機(jī)器人系統(tǒng)”→選擇“從布局…”。

②在“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”彈框中設(shè)置好系統(tǒng)名字和保存的位置（自定義）后→單擊“下一個”→選擇好機(jī)械裝置勾選“IRB120_3_58_01”→單擊“下一個”→在編輯項(xiàng)中單擊“選項(xiàng)”→單擊類別中“DefaultLanguage”→勾選“Chinese”→單擊類別中“IndustrialNetworks”→勾選“709-1DeviceNetMaster/Slave”→單擊類別中“AnybusAdapters”→勾選“840-2PROFIBUSAnybusDevice”→單擊“確定”→單擊“完成”→系統(tǒng)建立完成后右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為綠色。2.1創(chuàng)建一個機(jī)器人系統(tǒng)工作站工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局22.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型與前面的滑臺工作站直接從庫中導(dǎo)入不同，本節(jié)我們需要自己建立模型塊并進(jìn)行相應(yīng)的應(yīng)用。1）創(chuàng)建取料臺創(chuàng)建取料臺的具體操作步驟如下：①在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”，如圖3-1所示。圖3-1創(chuàng)建方體工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2②按照取料臺的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入→角點(diǎn)（mm）參數(shù)輸入：-70、-400、0→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：360→寬度（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：20→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-2所示。圖3-2創(chuàng)建方體完成2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2③在“布局”窗口，選中“部件_1”單擊右鍵→選擇單擊“重命名”→在重命名彈框中輸入“取料臺”→單擊“回車”鍵，如圖3-3所示。圖3-3部件重命名2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2④在“布局”窗口，選中“取料臺”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→在“顏色”彈框中選擇“粉色”（第二行最后一項(xiàng)）→單擊“確定”，如圖3-4和圖3-5所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-5部件顏色修改完成圖3-4部件顏色修改工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局22）創(chuàng)建放料臺創(chuàng)建放料臺的具體操作步驟如下：①在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”，如圖3-6所示。②按照放料臺的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入第1個放料臺尺寸參數(shù)→角點(diǎn)（mm）參數(shù)輸入：350、-75、0→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：120→寬度（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：20→單擊“創(chuàng)建”，如圖3-7所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-7創(chuàng)建放料臺（1）圖3-6創(chuàng)建放料臺工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2③按照放料臺的步驟進(jìn)行參數(shù)輸入第2個放料臺尺寸參數(shù)→角點(diǎn)（mm）參數(shù)輸入：350、-15、0→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：60→寬度（mm）參數(shù)輸入：120→高度（mm）參數(shù)輸入：20→單擊“創(chuàng)建”，如圖3-8所示。④按照放料臺的步驟進(jìn)行參數(shù)輸入第3個放料臺尺寸參數(shù)→角點(diǎn)（mm）參數(shù)輸入：410、-15、0→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：60→寬度（mm）參數(shù)輸入：120→高度（mm）參數(shù)輸入：20→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-9所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-9創(chuàng)建放料臺（3）圖3-8創(chuàng)建放料臺（2）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2

⑤在“布局”窗口，選中“部件_2”單擊右鍵→選擇“重命名”→在“重命名”彈框中輸入“放料臺1”→單擊“回車”鍵，如圖3-10所示。⑥重復(fù)上一步步驟完成“部件_3”和“部件_4”的重命名操作，分別命名為“放料臺2”和“放料臺3”，如圖3-11所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-11放料臺2和放料臺3重命名圖3-10放料臺1命名工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2⑦在“布局”窗口，選中“放料臺1”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→選擇“紅色”（第二行第一項(xiàng)）→單擊“確定”，如圖3-12和圖3-13所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-13放料臺1顏色修改完成圖3-12放料臺顏色修改工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2⑧重復(fù)上一步步驟完成“放料臺2”和“放料臺3”的顏色設(shè)定操作，分別設(shè)置為“黃色”和“綠色”，如圖3-14所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-14放料臺2和放料臺3顏色修改完成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局23）創(chuàng)建物料創(chuàng)建物料的具體操作步驟如下：①在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”，如圖3-15所示。②按照物料的數(shù)據(jù)進(jìn)行第1個物料尺寸參數(shù)輸入→角點(diǎn)（mm）參數(shù)輸入：-70、-400、20→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：120→寬度（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：50→單擊“創(chuàng)建”，如圖3-16所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-16設(shè)定物料1參數(shù)圖3-15創(chuàng)建物料工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2③按照物料的數(shù)據(jù)進(jìn)行第2個物料尺寸參數(shù)輸入→角點(diǎn)（mm）參數(shù)輸入：50、-400、20→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：120→寬度（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：50→單擊“創(chuàng)建”，如圖3-17所示。④按照物料的數(shù)據(jù)進(jìn)行第3個物料尺寸參數(shù)輸入→角點(diǎn)（mm）參數(shù)輸入：170、-400、20→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→長度（mm）參數(shù)輸入：120→寬度（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：50→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-18所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-18設(shè)定物料3參數(shù)圖3-17設(shè)定物料2參數(shù)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2⑤在“布局”窗口，選中“部件_5”單擊右鍵→選擇“重命名”→在“重命名”彈框中輸入“物料1”→單擊“回車”鍵，如圖3-19所示。⑥重復(fù)上一步步驟完成“部件_6”和“部件_7”的重命名，分別命名為“物料2”和“物料3”，如圖3-20所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-20物料2和物料3重命名圖3-19物料1重命名工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2⑦在“布局”窗口，選中“物料1”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→選擇“紅色”→單擊“確定”，如圖3-21所示。⑧重復(fù)上一步步驟完成“物料2”和“物料3”的設(shè)定顏色，分別設(shè)置為“黃色”和“綠色”，如圖3-22所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-22物料2和物料3顏色修改圖3-21物料1顏色修改工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局24）創(chuàng)建吸盤模型在創(chuàng)建吸盤工具之前要先創(chuàng)建吸盤模型，同時為了更清晰地定位吸盤模型，則應(yīng)先把機(jī)器人隱藏起來，操作步驟如下：①在“布局”窗口，選中“IRB120_3_58_01”單擊右鍵→取消“可見”（“可見”前面不打“√”），如圖3-23和圖3-24所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-24隱藏機(jī)器人去除可見圖3-23隱藏機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2隱藏機(jī)器人后，創(chuàng)建吸盤模型的具體操作步驟如下：②在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“圓柱體”，如圖3-25所示。③按照吸盤模型的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入→基座中心點(diǎn)（mm）參數(shù)輸入：0、0、0→方向（deg）參數(shù)輸入：0、0、0→半徑（mm）參數(shù)輸入：30→直徑（mm）參數(shù)輸入：60→高度（mm）參數(shù)輸入：50→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-26所示。注意：半徑和直徑，只要輸入其中一項(xiàng)即可，另外一項(xiàng)數(shù)據(jù)會自動生成。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-25創(chuàng)建圓柱體圖3-26吸盤參數(shù)設(shè)定工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2④在“布局”窗口，選中“部件_8”單擊右鍵→選擇“重命名”→在“重命名”彈框中輸入“吸盤”→單擊“回車”鍵，如圖3-27所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-27吸盤重命名工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2⑤在“布局”窗口，選中“吸盤”單擊右鍵→依次選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→選擇“藍(lán)色”→單擊“確定”，如圖3-28和圖3-29所示。2.2創(chuàng)建搬運(yùn)工作站模型圖3-29吸盤顏色修改（2）圖3-28吸盤顏色修改（1）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2為了實(shí)現(xiàn)吸盤工具的關(guān)聯(lián)動作，需對吸盤模型參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，創(chuàng)建吸盤工具的具體操作步驟如下：1）在“布局”窗口，選中“吸盤”單擊右鍵→依次選擇“修改”→選擇“設(shè)定本地原點(diǎn)”→在設(shè)置框中參考選擇“本地”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-30和圖3-31所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-31吸盤參考選擇圖3-30吸盤本地原點(diǎn)設(shè)定工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2

2）在“建模”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“框架”→選擇“創(chuàng)建框架”→在設(shè)置框中，框架位置（mm）參數(shù)輸入：“0、0、50”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-32和圖3-33所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-33設(shè)定框架位置參數(shù)圖3-32創(chuàng)建框架工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2

3）在“布局”窗口，選中“框架_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→在“重命名”彈框中輸入“tool1”→單擊“回車”鍵，如圖3-34和圖3-35所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-35框架重命名（2）圖3-34框架重命名（1）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2

4）在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建工具”→在“創(chuàng)建工具”彈框中Tool名稱改為：“MyNewTool1”→選擇組件：⊙使用已有的部件“吸盤”→重量（kg）參數(shù)輸入：1→重心（mm）參數(shù)輸入：“0、0、0”→單擊“下一個”→數(shù)值來自目標(biāo)點(diǎn)/框架選擇“tool1”→單擊“>”→單擊“完成”，如圖3-36~圖3-38所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-37組件選擇圖3-36創(chuàng)建工具工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2

5）完成后的吸盤工具創(chuàng)建，如圖3-39所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-39吸盤工具完成圖3-38目標(biāo)點(diǎn)/框架選擇并完成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2

6）在“布局”窗口，選中“MyNewTool1”單擊右鍵→選擇“安裝到”→選擇“IRB120_3_58__01（T_ROB1）”→在“更新定位”彈框中單擊“是”，如圖3-40和圖3-41所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-41確認(rèn)更新圖3-40安裝MyNewTool1到機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站布局2

7）在“布局”窗口，選中“IRB120_3_58__01”單擊右鍵→選擇“可見”（“可見”前面打“√”）恢復(fù)可見，如圖3-42所示。2.3創(chuàng)建吸盤工具圖3-42恢復(fù)機(jī)器人可見狀態(tài)創(chuàng)建Smart組件3創(chuàng)建Smart子組件的具體操作步驟如下：1)在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，選擇“Smart組件”→在“布局”窗口→選中“SmartComponent_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“SC_Transport”，如圖3-43所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-43Smart組件重命名創(chuàng)建Smart組件3

2）在子對象組件中，單擊“添加組件”→選擇“動作”→選擇“Attacher”→在左側(cè)屬性欄的Parent屬性中選擇“MyNewTool1”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-44和圖3-45所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-45Parent屬性選擇圖3-44安裝一個對象創(chuàng)建Smart組件3

3）單擊“添加組件”→選擇“動作”→選擇“Detacher”→單擊“關(guān)閉”拆除安裝組件，如圖3-46和圖3-47所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-47拆除安裝組件圖3-46Detacher動作創(chuàng)建Smart組件3

4）點(diǎn)擊“添加組件”→選擇“信號和屬性”→選擇“LogicGate”→在左側(cè)屬性欄Operator中選擇“NOT”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-48和圖3-49所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-49Operator屬性選擇圖3-48信號和屬性設(shè)定創(chuàng)建Smart組件3

5）點(diǎn)擊“添加組件”→選擇“信號和屬性”→選擇“LogicSRLatch”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-50和圖3-51所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-51添加完成圖3-50添加LogicSRLatch設(shè)定創(chuàng)建Smart組件3

6）點(diǎn)擊“添加組件”→選擇“傳感器”→選擇“LineSensor”→單擊“工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站：視圖1”，如圖3-51和圖3-52所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-52返回視圖1圖3-51選擇傳感器LineSensor創(chuàng)建Smart組件3

7）在“布局”窗口，選中“IRB120_3_58__01”單擊右鍵→選擇“機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)”→在關(guān)節(jié)運(yùn)動欄第5軸輸入“0”→單擊“回車”鍵→單擊“關(guān)閉”，如圖3-53~圖3-55所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-54第5軸參數(shù)選擇圖3-53機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)創(chuàng)建Smart組件33.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-55第5軸參數(shù)輸入并關(guān)閉

7）在“布局”窗口，選中“IRB120_3_58__01”單擊右鍵→選擇“機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)”→在關(guān)節(jié)運(yùn)動欄第5軸輸入“0”→單擊“回車”鍵→單擊“關(guān)閉”，如圖3-53~圖3-55所示。創(chuàng)建Smart組件3

8）在“布局”窗口，選中“LineSensor”單擊右鍵→選擇“屬性”→在屬數(shù)參數(shù)欄中Start（mm）參數(shù)輸入：“423、0、630”→End（mm）參數(shù)輸入：“427、0、630”→Radius（mm）參數(shù)輸入：“3”→Active參數(shù)輸入：“0”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-56和圖3-57所示。注意：因?yàn)閭鞲衅饕鴻C(jī)器人運(yùn)動，所以傳感器應(yīng)該安裝到機(jī)器人吸盤上。接下來我們要完成傳感器的安裝。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-57“LineSensor”屬性參數(shù)輸入圖3-56“LineSensor”屬性創(chuàng)建Smart組件3

9）在“布局”窗口，選中“LineSensor”單擊右鍵→選擇“安裝到”→選擇“吸盤”→單擊“否（N）”，如圖3-58和圖3-59所示。

注意：因?yàn)閭鞲衅鞯奈恢梦覀円呀?jīng)放置好，所以不用更新位置。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-59不更新“LineSensor”位置圖3-58“LineSensor”安裝到吸盤創(chuàng)建Smart組件3

10）單擊“SC_Transport”視圖，回到Smart組件，如圖3-60所示。3.1創(chuàng)建Smart子組件圖3-60返回Smart組件創(chuàng)建Smart組件3在本項(xiàng)目中需進(jìn)行9對關(guān)聯(lián)屬性連接，主要根據(jù)工業(yè)機(jī)器人所完成的動作來確定，則信號創(chuàng)建數(shù)字輸入輸出信號的具體操作步驟如下：1）選擇“設(shè)計”窗口→單擊“輸入+”→在“添加I/OSigmals”彈框中信號類型：選擇“DigitalInput”→信號名稱：輸入“di1”→單擊“確定”，如圖3-61和圖3-62所示。

注意：創(chuàng)建一個數(shù)字輸入信號，用于控制吸盤工具拾取釋放動作，置1為拾取，置0為釋放。3.2創(chuàng)建數(shù)字輸入輸出信號屬性圖3-62輸入信號名稱圖3-61輸入信號類型創(chuàng)建Smart組件32）選擇“設(shè)計”窗口→單擊“輸出+”→在“添加I/OSigmals”彈框中信號類型：選擇“DigitalOutput”→信號名稱：輸入“do1”→單擊“確定”，如圖3-63和圖3-64所示。

注意：創(chuàng)建一個數(shù)字輸出信號，用于反饋吸盤完成拾取釋放動作的信號，置1為拾取完成，置0為釋放完成。3.2創(chuàng)建數(shù)字輸入輸出信號屬性圖3-64輸出信號名稱圖3-63輸出信號類型

設(shè)置LineSensor，創(chuàng)建LineSensor的屬性SensedPart，指的是將線傳感器所檢測到的與其接觸的物體作為拾取對象。

當(dāng)機(jī)器人的吸盤工具運(yùn)動到產(chǎn)品拾取位置時，工具上面的線傳感器檢測到了產(chǎn)品A，則產(chǎn)品A即為拾取對象，并將產(chǎn)品A作為到達(dá)位置的釋放對象。創(chuàng)建Smart組件3創(chuàng)建LineSensor、Attacher、Detacher屬性連結(jié)的具體操作步驟如下：1）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點(diǎn)住LineSensor子組件的“SensedPart（）”端連接到Attacher子組件的“Child（）”端后再松開，如圖3-65所示。圖3-65組件連接（1）3.3創(chuàng)建屬性連結(jié)創(chuàng)建Smart組件3

2）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點(diǎn)住Attacher子組件的“Child（）”端連接到Detacher子組件的“Child（）”端后再松開，如圖3-66所示。3.3創(chuàng)建屬性連結(jié)圖3-66組件連接（2）創(chuàng)建Smart組件3創(chuàng)建信號和連接的具體操作步驟如下：1）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點(diǎn)住輸入信號的“di1（0）”連接到LineSensor的“Active（0）”端后再松開，如圖3-67所示。解釋：當(dāng)輸入信號di1置1時觸發(fā)傳感器開始檢測。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-67信號輸入創(chuàng)建Smart組件3

2）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點(diǎn)住LineSensor的“SensorOut（0）”端連接到Attacher的“Execute（0）”端后再松開，如圖3-68所示。解釋：當(dāng)傳感器檢測到物體之后觸發(fā)，執(zhí)行拾取動作。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-68傳感器檢測信號輸入創(chuàng)建Smart組件3

3）選擇“設(shè)計”窗口→點(diǎn)住Attacher的“Executed”端連接到LogicSRLatch的“Set”端再松開，如圖3-69所示；解釋：當(dāng)拾取完成后，觸發(fā)置位/復(fù)位組件，執(zhí)行“置位”動作。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-69觸發(fā)置位/復(fù)位組件創(chuàng)建Smart組件3

4）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點(diǎn)住輸入信號的“di1（0）”連接到LogicGate的“InputA（0）”端后再松開，如圖3-70所示。解釋：當(dāng)輸入信號di1置0時利用非門進(jìn)行信號取反為1。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-70輸入信號取反創(chuàng)建Smart組件3

5）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點(diǎn)住LogicGate的“Output（1）”端連接到Detacher的“Execute（0）”端后再松開，如圖3-71所示。解釋：利用非門進(jìn)行信號取反為1邏輯操作結(jié)果輸出觸發(fā)執(zhí)行釋放動作。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-71輸出觸發(fā)執(zhí)行釋放動作創(chuàng)建Smart組件36）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點(diǎn)住Detacher的“Executed（0）”端連接到LogicSRLatch的“Reset（0）”端后再松開，如圖3-72所示。解釋：釋放動作完成后，觸發(fā)置位/復(fù)位組件，執(zhí)行“復(fù)位”動作。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-72執(zhí)行“復(fù)位”動作創(chuàng)建Smart組件3

7）選擇“設(shè)計”窗口→單擊左鍵點(diǎn)住LogicSRLatch的“Output（0）”端連接到輸出的“do1（0）”端后再松開，如圖3-73所示。解釋：拾取動作完成后，將do1置1，釋放動作完成后，將do1置0。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-73輸出拾取信號創(chuàng)建Smart組件3接下來說明一下圖3-74的整個控制過程：①當(dāng)工業(yè)機(jī)器人工具運(yùn)動到產(chǎn)品拾取位置，工具上的線傳感器LineSensor檢測到產(chǎn)品A，則產(chǎn)品A即作為要拾取的對象，將產(chǎn)品A拾取之后，工業(yè)機(jī)器人工具運(yùn)動到放置位置時執(zhí)行工具釋放動作，則產(chǎn)品A作為釋放的對象，即工具將對象放下。3.4創(chuàng)建信號和連接圖3-74信號回路連接圖②將數(shù)字輸入信號di1置1觸發(fā)傳感器開始執(zhí)行檢測，傳感器檢測到物體之后觸發(fā)拾取動作并執(zhí)行。③上述兩個信號連接，利用非門的中間連接實(shí)現(xiàn)的是當(dāng)關(guān)閉真空后觸發(fā)釋放動作執(zhí)行。④拾取動作完成后觸發(fā)置位/復(fù)位組件執(zhí)行“置位”動作。⑤釋放動作完成后觸發(fā)置位/復(fù)位組件執(zhí)行“復(fù)位”動作。⑥置位/復(fù)位組件的動作觸發(fā)真空反饋信號置位/復(fù)位動作。⑦實(shí)現(xiàn)的最終效果為當(dāng)拾取動作完成后將do1置1，當(dāng)釋放動作完成后將do1置0。創(chuàng)建I/O板及關(guān)聯(lián)I/0信號4

創(chuàng)建I/O板的具體操作步驟如下：

1)在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“DeviceNetDevice”單擊右鍵→選擇“新建DeviceNetDevice…”→在“實(shí)例編輯器”彈框中使用來自模板的值選擇“DSQC651CombiI/ODevice”→Address:把63改成10→單擊“確定”→單擊“確定”，如圖3-75~圖3-78所示。4.1創(chuàng)建I/O板圖3-76新建DeviceNetDevice圖3-75I/OSystem選擇創(chuàng)建I/O板及關(guān)聯(lián)I/0信號4

創(chuàng)建I/O板的具體操作步驟如下：

1)在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“DeviceNetDevice”單擊右鍵→選擇“新建DeviceNetDevice…”→在“實(shí)例編輯器”彈框中使用來自模板的值選擇“DSQC651CombiI/ODevice”→Address:把63改成10→單擊“確定”→單擊“確定”，如圖3-75~圖3-78所示。4.1創(chuàng)建I/O板圖3-78DeviceNetDevice模板參數(shù)修改完成圖3-77DeviceNetDevice模板參數(shù)修改創(chuàng)建I/O板及關(guān)聯(lián)I/0信號3

創(chuàng)建關(guān)聯(lián)I/O信號的具體操作步驟如下：1)在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”→在“實(shí)例編輯器”彈框中Name:輸入“do1”→TypeofSignal選擇：“DigitalOutput”→AssignedtoDevice：選擇“d651”→DeviceMapping：輸入“32”→單擊“確定”，如圖3-79~圖3-81所示。4.2創(chuàng)建關(guān)聯(lián)I/O信號圖3-80Signal輸出參數(shù)設(shè)定圖3-79新建Signal創(chuàng)建I/O板及關(guān)聯(lián)I/0信號44.2創(chuàng)建關(guān)聯(lián)I/O信號圖3-81Signal輸出參數(shù)設(shè)定

創(chuàng)建關(guān)聯(lián)I/O信號的具體操作步驟如下：1)在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”→在“實(shí)例編輯器”彈框中Name:輸入“do1”→TypeofSignal選擇：“DigitalOutput”→AssignedtoDevice：選擇“d651”→DeviceMapping：輸入“32”→單擊“確定”，如圖3-79~圖3-81所示。創(chuàng)建I/O板及關(guān)聯(lián)I/0信號4

2）在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”→在“實(shí)例編輯器”彈框中Name:輸入“di1”→TypeofSignal選擇：“DigitalInput”→AssignedtoDevice：選擇“d651”→DeviceMapping：輸入“0”→單擊“確定”，如圖3-82~圖3-84所示。4.2創(chuàng)建關(guān)聯(lián)I/O信號圖3-83Signal輸入?yún)?shù)設(shè)定圖3-82新建Signal創(chuàng)建I/O板及關(guān)聯(lián)I/0信號44.2創(chuàng)建關(guān)聯(lián)I/O信號

2）在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”→在“實(shí)例編輯器”彈框中Name:輸入“di1”→TypeofSignal選擇：“DigitalInput”→AssignedtoDevice：選擇“d651”→DeviceMapping：輸入“0”→單擊“確定”，如圖3-82~圖3-84所示。

完成后的I/O信號，如圖3-85所示。圖3-85I/O信號完成設(shè)置圖3-84Signal輸入?yún)?shù)設(shè)定完成創(chuàng)建I/O板及關(guān)聯(lián)I/0信號4

3)信號設(shè)置好要重啟之后才能生效，在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，選擇“重啟”→選擇“重啟動（熱啟動）（R）”→單擊“確定”，如圖3-86和圖3-87所示。4.2創(chuàng)建關(guān)聯(lián)I/O信號圖3-87熱啟動控制器圖3-86重啟控制器機(jī)器人跟Smart組件通信5

工作站邏輯設(shè)置的具體操作步驟如下：在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“工作站邏輯”→選擇“設(shè)計”→單擊System27旁邊的“▽”→選擇“di1和do1”，如圖3-88和圖3-89所示。5.1工作站邏輯設(shè)置圖3-88工作站邏輯

為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與Smart組件之間智能化控制、數(shù)據(jù)共享、協(xié)同工作、自適應(yīng)性控制、故障診斷和預(yù)測維護(hù)等多種目的，需完成機(jī)器人與Smart組件之間的通信，從而提高生產(chǎn)效率、靈活性和可靠性。機(jī)器人跟Smart組件通信5

工作站邏輯設(shè)置的具體操作步驟如下：在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“工作站邏輯”→選擇“設(shè)計”→單擊System27旁邊的“▽”→選擇“di1和do1”，如圖3-88和圖3-89所示。圖3-89選擇I/O信號5.1工作站邏輯設(shè)置機(jī)器人跟Smart組件通信5

完成機(jī)器人跟Smart組件通信的具體操作步驟如下：單擊左鍵點(diǎn)住System27的“do1”信號連接到SC_Transport的“di1”信號上松開→再點(diǎn)住SC_Transport的“do1（0）”信號連接到System27的“di1”信號端后松開，如圖3-90所示。5.2完成機(jī)器人跟Smart組件通信圖3-90機(jī)器人跟Smart組件通信連接創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序6

在開始編寫搬運(yùn)工件程序前，先把工具坐標(biāo)系同步到示教器上，同步操作具體操作步驟如下：在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“同步”→選擇“同步到RAPID…”→在“同步到RAPID”彈框中勾選“工具數(shù)據(jù)”→勾選“MyNewTool1”工具→單擊“確定”，如圖3-91和圖3-92所示。6.1同步工具數(shù)據(jù)圖3-92工具數(shù)據(jù)選擇圖3-91工具坐標(biāo)系同步到RAPID…創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序的具體操作步驟如下：

1）在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“路徑”→選擇“空路徑”，如圖3-92所示。圖3-92選擇路徑創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

2)在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口下可以看到生成的空路徑“Path_10”→設(shè)置工件坐標(biāo)為：“Wobj0”→設(shè)置工具為：“MyNewTool1”→設(shè)定指令模板：MoveJ*V500fineMyNewTool1\WObj:=wobj0,如圖3-93所示。圖3-93空路徑設(shè)置創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

3）單擊“示教指令”→在“Path_10”路徑下可以看到新創(chuàng)建的運(yùn)動指令“MoveJTarget_10”，如圖3-94所示。圖3-94創(chuàng)建運(yùn)動指令“MoveJTarget_10”創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序6

4）在“布局”窗口，選中“IRB120_3_58__01”機(jī)器人單擊右鍵→選擇“機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)”→選擇手動關(guān)節(jié)運(yùn)動第5軸→單擊“回車”鍵→參數(shù)輸入“90”→單擊“回車”鍵→單擊“示教指令”，如圖3-95和圖3-96所示。6.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序圖3-96手動關(guān)節(jié)運(yùn)動第5軸輸入圖3-95機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

5）單擊“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，可以看到生成“MoveJTarget_20”指令，如圖3-97所示。圖3-97生成“MoveJTarget_20”指令創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

6）單擊視圖1中機(jī)器人→單擊“機(jī)器人工具”中的“手動線性”→當(dāng)出現(xiàn)“十字箭頭”后→拖動工業(yè)機(jī)器人，使工具位于第1個工件正上方→單擊“示教指令”→生成“MoveJTarget_30”指令，如圖3-98所示。圖3-98手動線性拖動機(jī)器人創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

7)設(shè)定指令模板：MoveL*V300fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→選擇“捕捉對象”工具→選擇“手動線性”工具→拖動工業(yè)機(jī)器人，使工具接觸第1個工件中心→單擊“示教指令”→生成“MoveLTarget_40”指令，如圖3-99所示。圖3-99手動線性拖動工業(yè)機(jī)器人至物料1中心創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序6

8）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“MoveLTarget_40”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令…”→指令模板選擇“WaitTime”→Time輸入“0.5”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-100和圖3-101所示。6.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序圖3-101設(shè)置Time參數(shù)圖3-100設(shè)置WaitTime創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序6

9）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“WaitTime0.5”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令…”→指令模板選擇“Set”→Signal選擇“do1”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-102和圖3-103所示。6.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序圖3-103選擇“Set”信號圖3-102在“WaitTime0.5”中插入邏輯指令創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

10）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“WaitTime0.5”單擊右鍵→選擇“復(fù)制Ctrl+C”,如圖3-104所示。圖3-104復(fù)制“WaitTime0.5”創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

11）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“Setdo1”單擊右鍵→選擇“粘貼Ctrl+V”,如圖3-105所示。

注意：接下來，我們需要機(jī)器人把工件拾取之后才來完成下面的編程。圖3-105粘貼“WaitTime0.5”創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序6

12）在“布局”窗口，選中“SC_Transport”單擊右鍵→選擇“屬性”→單擊“di1”（把di1信號置1，完成工件拾取動作,）如圖3-106和圖3-107所示。6.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序圖3-107di1信號置1圖3-106選擇“SC_Transport”屬性創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

13）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口→設(shè)定指令模板：MoveL*V300fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→選擇“手動線性”工具→單擊“吸盤工具”→拖動工業(yè)機(jī)器人，把第1個工件提起來→單擊“示教指令”→生成“MoveLTarget_50”指令，如圖3-108所示。圖3-108吸盤吸起物料1創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

14）設(shè)定指令模板：MoveJ*V500fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→選擇“手動線性”工具→拖動工業(yè)機(jī)器人，把第1個工件移動到第1個放置位置上方→單擊“示教指令”→生成“MoveJTarget_60”指令，如圖3-109所示。圖3-109物料1移動到放料盤1上方創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

15）設(shè)定指令模板：MoveL*V300fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→選擇“手動線性”工具→拖動工業(yè)機(jī)器人，把第1個工件移動到第1個放置位置→單擊“示教指令”→生成“MoveLTarget_70”指令，如圖3-120所示。圖3-120物料1放置放料盤1位置創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

16）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“WaitTime0.5”單擊右鍵→選擇“復(fù)制Ctrl+C”,如圖3-121所示。圖3-121復(fù)制“WaitTime0.5”創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

17）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“MoveLTarget_70”單擊右鍵→選擇“粘貼Ctrl+V”,如圖3-122所示。圖3-122粘貼“WaitTime0.5”創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序6

18）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中最后一個“WaitTime0.5”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令…”→指令模板選擇“Reset”→Signal選擇“do1”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-123和圖3-124所示。6.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序圖3-124選擇“Reset”信號圖3-123“WaitTime0.5”插入邏輯指令創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

19）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“WaitTime0.5”單擊右鍵→選擇“復(fù)制Ctrl+C”,如圖3-125所示。圖3-125復(fù)制“WaitTime0.5”創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

20）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“Resetdo1”單擊右鍵→選擇“粘貼Ctrl+V”,如圖3-126所示。圖3-126粘貼“WaitTime0.5”創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序6

21)在“布局”窗口，選中“SC_Transport”單擊右鍵→選擇“屬性”→單擊“di1”（把di1信號置0，釋放工件動作完成,）如圖3-127和圖3-128所示。6.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序圖3-128di1信號置0圖3-127選擇“SC_Transport”屬性創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

22）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口→設(shè)定指令模板：MoveL*V300fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→選擇“手動線性”工具→單擊“吸盤工具”→拖動工業(yè)機(jī)器人，把機(jī)器人移動第1個放置工件正上方→單擊“示教指令”→生成“MoveLTarget_80”指令，如圖3-129所示。圖3-129吸盤釋放上移創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

第1個工件搬運(yùn)動作已經(jīng)完成，讓機(jī)器人回到原點(diǎn)。

23）在“布局”窗口，選中“IRB120_3_58__01”單擊右鍵→選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”→設(shè)定指令模板：MoveJ*V500fineMyNewTool1\WObj:=wobj0→單擊“示教指令”→生成“MoveJTarget_90”指令，如圖3-130所示。圖3-130返回原點(diǎn)創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序66.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序

第1個工件的拾取程序和釋放程序完成之后，如圖3-131所示。圖3-131第1個物料的拾取和釋放完成創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序6

第1個工件搬運(yùn)程序完成之后，可以調(diào)試驗(yàn)證一下程序是否正確。在調(diào)試之前，先要把第1個工件放回到原位。

24）選中第1個工件單擊右鍵→依次選擇“位置”→選擇“放置”→選擇“一個點(diǎn)”→選擇“捕捉工具”→單擊一下“主點(diǎn)-從”的坐標(biāo)處（0、0、0）→先捕捉工件“左下角”，作為“主點(diǎn)-從”的數(shù)據(jù)→再捕捉取料臺的“左上角”，作為“主點(diǎn)-到”的數(shù)據(jù)→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”，如圖3-132和圖3-133所示。

注意：以上操作步驟1）至23）為搬運(yùn)第1個工件的完整過程，搬運(yùn)第2個和第3個工件步驟可以參照上面的步驟完成。6.2創(chuàng)建搬運(yùn)仿真工作站程序圖3-133物料返回原位圖3-132物料放置位置Smart組件效果調(diào)試77.1第1個工件搬運(yùn)調(diào)試仿真

調(diào)試仿真的具體操作步驟如下：1）在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“同步”→選擇“同步到RAPID…”→勾選“工具數(shù)據(jù)和路徑&目標(biāo)”→單擊“確定”，如圖3-134和圖3-135所示。圖3-135選擇工具數(shù)據(jù)和路徑圖3-134同步到RAPIDSmart組件效果調(diào)試77.1第1個工件搬運(yùn)調(diào)試仿真

2）在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，選擇“仿真設(shè)定”→單擊“T_ROB1”→進(jìn)入點(diǎn)：選擇“Path_10（進(jìn)入點(diǎn)）”，如圖3-136所示。圖3-136進(jìn)入點(diǎn)：選擇“Path_10”Smart組件效果調(diào)試77.1第1個工件搬運(yùn)調(diào)試仿真

3）回到“工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站：視圖1”→在“仿真”功能選項(xiàng)卡中→單擊“播放”→就可以觀看效果了，如圖3-137所示。圖3-137效果仿真調(diào)試Smart組件效果調(diào)試77.1第1個工件搬運(yùn)調(diào)試仿真

調(diào)試完成沒有問題，可以把工件再次放回去原位。為了以后調(diào)試方便，可以保存一個原點(diǎn)位置，以后搬運(yùn)完成后再恢復(fù)原點(diǎn)位置