2024智能畜禽搬運(yùn)機(jī)器人

智能畜禽搬運(yùn)機(jī)器人智能畜禽搬運(yùn)機(jī)器人智能畜禽搬運(yùn)機(jī)器人1 本標(biāo)準(zhǔn)適用于智能畜禽搬運(yùn)機(jī)器。2 范智能畜禽搬運(yùn)機(jī)器人1 本標(biāo)準(zhǔn)適用于智能畜禽搬運(yùn)機(jī)器。2 范引文件（JISB0185-2002智能機(jī)器人詞匯JISB0186-2003移動(dòng)機(jī)器人詞匯JISB0187-2005服務(wù)機(jī)器人詞匯KSB6935-2006服務(wù)機(jī)器人的安全總則KSB6936-2006服務(wù)機(jī)器人的安全指導(dǎo)KSB6937-2006服務(wù)機(jī)器人詞匯第1部分：分類和定義KSB6938-2006服務(wù)機(jī)器人詞匯第2部分：靈活性和智能KSB6939-2006服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的測(cè)試方法GB/T12643-1997工業(yè)機(jī)器人詞匯（eqvISO8373:1994）GB/T12644-2001（eqvISO9946:1999）GB2894—2008安全標(biāo)志（neqISO3864:1984）GB/T5226.1-2008機(jī)械安全工業(yè)機(jī)械電器設(shè)備第一部分：通用技術(shù)條件GB11291.1—2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求GB/T12642—2001工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T12645—1990工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試方法GB/T14284—1993工業(yè)機(jī)器人通用技術(shù)條件GB/T20868—2007GB/Z19397—2003工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評(píng)估準(zhǔn)則JB/T8896—1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則3 JISB0185-2002、JISB0186-2003、JISB0187-2005、KSB6937-2006KSB6938-2006、GB/T12643-1997確立的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。3.1柔性臂機(jī)器人柔性臂為六自由度關(guān)節(jié)式串聯(lián)輕型臂結(jié)構(gòu)。3.2智能畜禽搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)機(jī)構(gòu)，如操作臂等。4 4.1產(chǎn)品型號(hào)搬運(yùn)機(jī)器人的型號(hào)由類型代號(hào)、特征代號(hào)和對(duì)象代號(hào)三部分組成，標(biāo)記如下：UBOT–UM□–□搬運(yùn)負(fù)載：用數(shù)字表示運(yùn)輸負(fù)載單位kg操作臂動(dòng)作：用數(shù)字表示，如5表示操作臂可抓取5公斤產(chǎn)品代號(hào)：用Ubot表示搬運(yùn)機(jī)器人的一類標(biāo)記示例Ubot-UM5-1504 4.1產(chǎn)品型號(hào)搬運(yùn)機(jī)器人的型號(hào)由類型代號(hào)、特征代號(hào)和對(duì)象代號(hào)三部分組成，標(biāo)記如下：UBOT–UM□–□搬運(yùn)負(fù)載：用數(shù)字表示運(yùn)輸負(fù)載單位kg操作臂動(dòng)作：用數(shù)字表示，如5表示操作臂可抓取5公斤產(chǎn)品代號(hào)：用Ubot表示搬運(yùn)機(jī)器人的一類標(biāo)記示例Ubot-UM5-150—表示本公司Ubot搬運(yùn)機(jī)器人，可運(yùn)輸負(fù)載150kg，操作臂可抓取5kg。4.2基本參數(shù)基本性能參數(shù)應(yīng)滿足下表1的規(guī)定。表1搬運(yùn)機(jī)器人的基本參數(shù)6軸機(jī)械臂UM5負(fù)載5Kg自重＜24Kg工作范圍1000mm軸數(shù)65 5.1符合GB11291.1-2011KSB6935GB3836.1-2010定。5.2工作條件和環(huán)境要求：Ubot1:125 5.1符合GB11291.1-2011KSB6935GB3836.1-2010定。5.2工作條件和環(huán)境要求：Ubot1:12900mm,1300mm15mm(0.6in.)15mm(0.6in.)旋轉(zhuǎn)±360°速度1、23150°/s4、56180°/s重復(fù)精度±0.1mm安裝占地?149mm壽命35，000h防護(hù)等級(jí)IP54電源DC24V/48V功率200W安全機(jī)制碰撞識(shí)別、斷電制動(dòng)、軟件限位保護(hù)材料鋁合金，不銹鋼，ABS塑料控制器上輸入輸出(IO)端口10DI8DI2DI）10DO（控制器：8DO，工具端：2DO）4AI（控制器:2AI，工具端：2AI）2AO（控制器：2AO）5）5-405）5-40℃(41104℉)6）5-95%（Ubot（。---確認(rèn)機(jī)器人環(huán)境周邊安全空間和限定空間；---確認(rèn)外露檢測(cè)傳感器避免遮擋，傳感器支架盡量封裝，杜絕尖角突起。---服務(wù)機(jī)器人操作臂設(shè)立機(jī)械限位等安全防護(hù)裝置并限定工作空間；---針對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)、調(diào)試和動(dòng)作，應(yīng)使絕大多數(shù)操作在操作臂動(dòng)作的安全防護(hù)空間外完成；---設(shè)立安全防護(hù)傳感器等措施，避免人工操作時(shí)底盤移動(dòng)部分自主動(dòng)作。---預(yù)先設(shè)立安全補(bǔ)償措施，以防進(jìn)入安全防護(hù)空間時(shí)誤操作。---限定運(yùn)動(dòng)范圍；---緊急停機(jī)或安全停機(jī)；---慢速；---聯(lián)鎖防護(hù)裝置。GB/T5226.1路或開路功能（供電電源切斷裝置的要求見GB/T5226.1-2008）。5.4.5GB/T5226.1-2008方便檢修。機(jī)器人應(yīng)有與外部急停裝置、安全防護(hù)裝置相連接的措施或與急停電路聯(lián)鎖。---機(jī)器人傳感裝置的安裝和配置應(yīng)做到：傳感裝置未起動(dòng)前，機(jī)器人避免動(dòng)作。---機(jī)器人傳感裝置的工作不應(yīng)受系統(tǒng)預(yù)期所處環(huán)境條件的影響；---機(jī)器人傳感裝置動(dòng)作后，只要不產(chǎn)生其他危險(xiǎn)，可由停機(jī)位置重新啟動(dòng)單元設(shè)備；---恢復(fù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，要求排除傳感區(qū)的遮斷，此時(shí)不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作。---通電前檢查傳感器等硬件的任何變化或附加物；---對(duì)機(jī)器人各控制器及電機(jī)進(jìn)行功能試驗(yàn)。IP661.55.5.45.5.55.5.6機(jī)器人底座軸系與操作臂各關(guān)節(jié)加油處配置油嘴，油嘴安裝在便于加油的位置。機(jī)器人機(jī)內(nèi)配管要求使用耐油、耐飛濺、耐彎曲的產(chǎn)品。預(yù)留氣體及冷卻接入用的閥體安裝位置，需事先提供圖紙，所需工具確定后，承擔(dān)本體安裝施工。5.5.75.5.8機(jī)器人外形本體需方便拆卸，特別是控制部分所在，考慮維修方便。5.6機(jī)器人控制5.6.15.6.25.6.35.6.45.6.55.6.65.6.7IP46機(jī)器人內(nèi)部控制系統(tǒng)各部分搭建牢固，可承受不大于0.5G振動(dòng)，無故障產(chǎn)生。使用感壓式觸摸屏，確保觸摸鍵壽命達(dá)到100萬次以上。機(jī)器人控制部分連接電纜配線嚴(yán)格按照電氣配線標(biāo)準(zhǔn)手冊(cè)規(guī)定要求進(jìn)行。機(jī)器人具備自主智能移動(dòng)、地圖構(gòu)建、壁障、距離檢測(cè)、跟蹤、語(yǔ)音等功能。IP661.55.5.45.5.55.5.6機(jī)器人底座軸系與操作臂各關(guān)節(jié)加油處配置油嘴，油嘴安裝在便于加油的位置。機(jī)器人機(jī)內(nèi)配管要求使用耐油、耐飛濺、耐彎曲的產(chǎn)品。預(yù)留氣體及冷卻接入用的閥體安裝位置，需事先提供圖紙，所需工具確定后，承擔(dān)本體安裝施工。5.5.75.5.8機(jī)器人外形本體需方便拆卸，特別是控制部分所在，考慮維修方便。5.6機(jī)器人控制5.6.15.6.25.6.35.6.45.6.55.6.65.6.7IP46機(jī)器人內(nèi)部控制系統(tǒng)各部分搭建牢固，可承受不大于0.5G振動(dòng)，無故障產(chǎn)生。使用感壓式觸摸屏，確保觸摸鍵壽命達(dá)到100萬次以上。機(jī)器人控制部分連接電纜配線嚴(yán)格按照電氣配線標(biāo)準(zhǔn)手冊(cè)規(guī)定要求進(jìn)行。機(jī)器人具備自主智能移動(dòng)、地圖構(gòu)建、壁障、距離檢測(cè)、跟蹤、語(yǔ)音等功能。5.7整機(jī)密封性，正常工作狀態(tài)下，各零件及操作臂關(guān)節(jié)連接處應(yīng)密封可靠，不得出現(xiàn)潤(rùn)滑脂滲漏現(xiàn)象。5.8標(biāo)示。表2安全標(biāo)示5.9可靠性機(jī)器人全功能演示，蓄電池單次供電時(shí)長(zhǎng)為單次運(yùn)行，連續(xù)機(jī)器人全功能運(yùn)行至少10次以上無故障，如發(fā)生故障，平均修復(fù)時(shí)間不大于30min。1)機(jī)器人各處應(yīng)按經(jīng)規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造和裝配。圖示說明當(dāng)心電擊或觸電當(dāng)心碰撞禁止推動(dòng)機(jī)器人當(dāng)心機(jī)械傷人當(dāng)心傷手注意安全粘貼位置機(jī)器人本體機(jī)器人本體機(jī)器人本體機(jī)器人本體機(jī)器人本體2）制造和裝配用的材料及外購(gòu)元器件、部件質(zhì)量應(yīng)可靠，并符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，要求進(jìn)貨檢驗(yàn)。3)4)5)緊固件應(yīng)緊固可靠，無松動(dòng)現(xiàn)象。5.10.2外觀質(zhì)量1)2)3)4)零部件應(yīng)無明顯傷痕、銹漬、油污及可能引起傷害的銳邊、毛刺等缺陷；表面處理零件處理面應(yīng)色澤均勻、光潔，附著牢固；機(jī)器人本體外觀無油漆剝落、皺皮、流掛、露底現(xiàn)象；防腐涂層漆膜外觀良好。5.11.22）制造和裝配用的材料及外購(gòu)元器件、部件質(zhì)量應(yīng)可靠，并符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，要求進(jìn)貨檢驗(yàn)。3)4)5)緊固件應(yīng)緊固可靠，無松動(dòng)現(xiàn)象。5.10.2外觀質(zhì)量1)2)3)4)零部件應(yīng)無明顯傷痕、銹漬、油污及可能引起傷害的銳邊、毛刺等缺陷；表面處理零件處理面應(yīng)色澤均勻、光潔，附著牢固；機(jī)器人本體外觀無油漆剝落、皺皮、流掛、露底現(xiàn)象；防腐涂層漆膜外觀良好。5.11.2臂關(guān)節(jié)受力。5.11.3各輔具及連接板在機(jī)器人固定運(yùn)動(dòng)前需完全拆卸。GB/T12644-20016試驗(yàn)方法6.1試驗(yàn)條件6.1.1供試驗(yàn)機(jī)器人樣機(jī)應(yīng)裝配完好，各組成部件齊全，技術(shù)狀態(tài)良好，試驗(yàn)在常溫室內(nèi)條件下進(jìn)行。6.1.2機(jī)器人試驗(yàn)環(huán)境符合機(jī)器人功能要求。106.2.2按鈕功能和顯示裝置檢驗(yàn)1—6110%-50%；22）10%-50%；4）6.2.7操作臂各軸運(yùn)動(dòng)范圍檢驗(yàn)各軸運(yùn)動(dòng)范圍檢驗(yàn)由機(jī)器人操作臂零位時(shí)末端手部中心點(diǎn)作為測(cè)量點(diǎn)，測(cè)量時(shí)僅被測(cè)軸動(dòng)作，其他軸固定不動(dòng)。1）測(cè)量機(jī)器人零位位置時(shí)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)值。2）1軸正向轉(zhuǎn)動(dòng)到最大轉(zhuǎn)角位置，測(cè)量?jī)x器測(cè)取測(cè)量點(diǎn)坐標(biāo)值后機(jī)器人返回零位。1、25）1軸反向轉(zhuǎn)動(dòng)到最大轉(zhuǎn)角位置，與上同理三次測(cè)量求得實(shí)際反向轉(zhuǎn)角值。已知操作臂各關(guān)節(jié)軸線長(zhǎng)度理論尺寸，同時(shí)利用機(jī)器人操作臂本體進(jìn)行實(shí)際尺寸測(cè)量，通過MATLAB軟件編程計(jì)算兩種情況工作空間實(shí)際圖解，進(jìn)行設(shè)計(jì)與應(yīng)用校驗(yàn)。也可利用圖解法繪制工作空間。6.2.7軸為取1上位機(jī)編制1軸以100%3）1P（P動(dòng)（γP、距離準(zhǔn)確度（D）和重復(fù)性（D、位置穩(wěn)定時(shí)間、位置超調(diào)量、位姿特性檢驗(yàn)按照GB/T12642-2001和GB/T20868-2007執(zhí)行檢驗(yàn)。包含軌跡準(zhǔn)確度、軌跡重復(fù)性、重定向軌跡準(zhǔn)確度、拐角偏差、軌跡速度特性等檢驗(yàn)。檢驗(yàn)按照GB/T20868-2007中10.7、10.8、10.9執(zhí)行檢驗(yàn)。（）機(jī)器人操作臂和底盤輪系在點(diǎn)位控制方式下從靜態(tài)開始移動(dòng)一預(yù)定距離或擺動(dòng)預(yù)定角度后達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)所經(jīng)歷的時(shí)間。檢驗(yàn)按照GB/T12642-2001中第9章表19、表20規(guī)定條件進(jìn)行。檢驗(yàn)按照GB/T12642-2001和GB/T12645執(zhí)行。檢驗(yàn)按照GB/T5226.1要求執(zhí)行。臂末端手部參考點(diǎn)可達(dá)全部工作空間，機(jī)器人操作臂全部關(guān)節(jié)可100%且可同時(shí)協(xié)調(diào)動(dòng)作。同時(shí)編制動(dòng)作程序，使得機(jī)器人底盤輪系在預(yù)定環(huán)境空間內(nèi)100%10在連續(xù)運(yùn)行試驗(yàn)同時(shí)，檢查動(dòng)力源功率消耗、溫升等應(yīng)符合產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)要求。分別測(cè)試檢驗(yàn)額定負(fù)載和空載下各單軸運(yùn)動(dòng)和6軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)情況下產(chǎn)生噪聲。注意除被測(cè)機(jī)器人外，其他設(shè)備不開動(dòng)。應(yīng)使用GB/T3785中規(guī)定的2型或2型以上聲級(jí)計(jì)或準(zhǔn)確度相當(dāng)?shù)臏y(cè)試儀器。檢驗(yàn)按照GB/T3768的規(guī)定執(zhí)行。測(cè)試在機(jī)器人操作臂額定負(fù)載和最大速度條件下進(jìn)行。檢驗(yàn)按照GB/T5226.1的要求執(zhí)行。機(jī)器人與控制系統(tǒng)置于同一環(huán)境下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。把環(huán)境溫度調(diào)至溫度下限（5℃，保持至少30n，接通機(jī)器人電源，各控制面板6.2.152407030n6.2.15檢驗(yàn)按照J(rèn)B/T8896-1999的5.11要求執(zhí)行。檢驗(yàn)按照J(rèn)B/T8896-1999的5.12要求執(zhí)行。7檢驗(yàn)規(guī)則3表3進(jìn)貨和過程檢驗(yàn)項(xiàng)目和要求7.1.2制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門對(duì)生產(chǎn)的搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行質(zhì)量全檢，若發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品不合格，退回生產(chǎn)部門，限期整改進(jìn)行復(fù)檢，若復(fù)檢仍不合格，則判定本批產(chǎn)品不合格。7.2表4出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目和要求7.3安裝檢驗(yàn)，搬運(yùn)機(jī)器人安裝檢驗(yàn)按表5規(guī)定項(xiàng)目和要求進(jìn)行，用戶方安裝時(shí)需附有客戶驗(yàn)收單。表5現(xiàn)場(chǎng)安裝檢驗(yàn)項(xiàng)目和要求7.4型式檢驗(yàn)7.4.1有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)。7.4.2型式檢驗(yàn)的項(xiàng)目按照本標(biāo)準(zhǔn)第6條中規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行檢驗(yàn)。8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸及儲(chǔ)存8.1標(biāo)志序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求條文號(hào)1.機(jī)器人搬運(yùn)要求5.112.機(jī)器人安裝要求5.12序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求條文號(hào)1.整機(jī)密封性5.72.檢驗(yàn)按照J(rèn)B/T8896-1999的5.12要求執(zhí)行。7檢驗(yàn)規(guī)則3表3進(jìn)貨和過程檢驗(yàn)項(xiàng)目和要求7.1.2制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門對(duì)生產(chǎn)的搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行質(zhì)量全檢，若發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品不合格，退回生產(chǎn)部門，限期整改進(jìn)行復(fù)檢，若復(fù)檢仍不合格，則判定本批產(chǎn)品不合格。7.2表4出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目和要求7.3安裝檢驗(yàn)，搬運(yùn)機(jī)器人安裝檢驗(yàn)按表5規(guī)定項(xiàng)目和要求進(jìn)行，用戶方安裝時(shí)需附有客戶驗(yàn)收單。表5現(xiàn)場(chǎng)安裝檢驗(yàn)項(xiàng)目和要求7.4型式檢驗(yàn)7.4.1有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)。7.4.2型式檢驗(yàn)的項(xiàng)目按照本標(biāo)準(zhǔn)第6條中規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行檢驗(yàn)。8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸及儲(chǔ)存8.1標(biāo)志序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求條文號(hào)1.機(jī)器人搬運(yùn)要求5.112.機(jī)器人安裝要求5.12序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求條文號(hào)1.整機(jī)密封性5.72.安全防護(hù)裝置5.83.可靠性5.94.裝配質(zhì)量5.10.15.外觀質(zhì)量5.10.26.標(biāo)牌8.17.說明書8.2序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求條文號(hào)備注1.電氣安全5.4進(jìn)貨檢驗(yàn)、過程檢驗(yàn)2.機(jī)器人機(jī)構(gòu)5.5進(jìn)貨檢驗(yàn)、過程檢驗(yàn)3.機(jī)器人控制5.6進(jìn)貨檢驗(yàn)、過程檢驗(yàn)GB/T99