【基于嵌入式的運(yùn)動(dòng)物體檢測與跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)開題報(bào)告6000字】

PAGE基于嵌入式的運(yùn)動(dòng)物體檢測與跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)開題報(bào)告目錄TOC\o"1-2"\h\u12730基于嵌入式的運(yùn)動(dòng)物體檢測與跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 1235111研究背景 1251431.1研究背景 110561.2目的與意義 1301332文獻(xiàn)綜述 2306482.1嵌入式系統(tǒng) 259782.2運(yùn)動(dòng)物體檢測 424683研究路徑/論文（設(shè)計(jì)）框架 6145033.1STM32開發(fā)板介紹 6280733.2LCD顯示屏介紹 7198243.3攝像頭介紹 989393.4OLED顯示屏介紹 10124074進(jìn)度安排 10226635參考文獻(xiàn) 111研究背景1.1研究背景運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測與跟蹤技術(shù)，在計(jì)算機(jī)視覺研究領(lǐng)域占主導(dǎo)地位,隨著技術(shù)的逐漸成熟,它的應(yīng)用遍及生活的各個(gè)領(lǐng)域,很快成為非常重要的技術(shù)支撐當(dāng)前的信息處理領(lǐng)域.但傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測與跟蹤系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)受限于空間,處理方式單一,擴(kuò)展能力有限等缺點(diǎn),在論文中將其搭載STM32開發(fā)板上進(jìn)行優(yōu)化。運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測的實(shí)現(xiàn),首先通過背景提取算法建立初始背景,此算法利用了像素鄰域之間的相關(guān)性,對(duì)圖像進(jìn)行描述的特征矢量為每一個(gè)像素點(diǎn)及其鄰域組成的集合,它改進(jìn)了混合高斯背景模型過程中為每個(gè)像素點(diǎn)逐一來進(jìn)行背景提取的局限性,使得視頻序列的處理具有較小的數(shù)據(jù)計(jì)算容易和較高的執(zhí)行效率.視頻序列運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤在二維空間中得到了實(shí)現(xiàn),首先在一個(gè)二維空間中選擇樣本點(diǎn),運(yùn)用經(jīng)過改進(jìn)的均值漂移算法對(duì)視頻序列目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行了實(shí)時(shí)的跟蹤,它的主要步驟之一就是對(duì)全部視頻圖像幀做一個(gè)均值漂移的運(yùn)算,以上一幀的均值漂移運(yùn)算結(jié)果為下一幀的均值漂移算法在搜尋窗口初始條件方法進(jìn)行迭代,從而達(dá)到運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)和物體進(jìn)行追溯的目標(biāo)。1.2目的與意義近年來隨著我國計(jì)算機(jī)應(yīng)用水平的提高，互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代的產(chǎn)物頻繁的出現(xiàn)在人民的日常生活中，技術(shù)的提升為人民帶來了全新的生活方式，使人民的生活變得便捷的同時(shí)，節(jié)省了大量的人力物力。十字路口的監(jiān)控、家中的智能家居、人臉識(shí)別以及功能愈發(fā)完善的智能手機(jī)，計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。在漫長的科技探索中，人們發(fā)現(xiàn)計(jì)算機(jī)蘊(yùn)藏著無限的可能，得益于自然的靈感，計(jì)算機(jī)正朝向仿生人體功能發(fā)展。計(jì)算機(jī)視覺，可以通過計(jì)算機(jī)認(rèn)知世界的技術(shù)，并在此基礎(chǔ)上，具有一定的識(shí)別和理解能力。人們基于視覺器官的成像原理，初步建立起智能識(shí)別系統(tǒng)。本論文以計(jì)算機(jī)視覺其中一個(gè)領(lǐng)域進(jìn)行研究，對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行檢測，并對(duì)其進(jìn)行追蹤，其核心功能由算法實(shí)現(xiàn)，開發(fā)板選用STM32，外接攝像頭用于采集圖像幀，再利用LCD液晶顯示屏記錄運(yùn)動(dòng)軌跡，達(dá)成跟蹤效果。2文獻(xiàn)綜述國外在研究計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)方面，相對(duì)國內(nèi)發(fā)展較好?；谖矬w的檢測與跟蹤技術(shù)，早期常用于智能監(jiān)控的研發(fā)。早在1997年，美國國防高級(jí)研究項(xiàng)目署設(shè)立了視覺監(jiān)控項(xiàng)目（VSAM），其目的在于搜索敵軍位置，在戰(zhàn)爭中獲取優(yōu)勢。圖像采集方面，打破了傳統(tǒng)局限性，可實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)同時(shí)追蹤，還可以識(shí)別分割人的頭、手、腳和軀干等，可智能化分析外觀輪廓判斷是否攜帶物體，并理解一些如握手、購物等簡單事件。廣泛的應(yīng)用前景使該技術(shù)蘊(yùn)含巨大價(jià)值，尤其是智能管理方面得到極大的發(fā)揮空間。智能監(jiān)控的理念最早被應(yīng)用于交通管理，節(jié)省人力物力的同時(shí)，降低交通事故發(fā)生的概率。近年來，國內(nèi)對(duì)于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測與跟蹤技術(shù)發(fā)展愈發(fā)重視，對(duì)目標(biāo)的檢測與跟蹤脫離了傳統(tǒng)系統(tǒng)中對(duì)于二維空間的限制，目前正著重發(fā)展三維空間的物體識(shí)別技術(shù)如三維場景建模。人機(jī)交互一直是國內(nèi)外攻克的難題，難點(diǎn)在于如何讓機(jī)器理解人類的行為舉止。行為模式識(shí)別、導(dǎo)航機(jī)器人等就是依靠此技術(shù)為核心實(shí)現(xiàn)的。自2019年以來，裝載有檢測系統(tǒng)的無人機(jī)受到許多人的青睞。尤其是2020年爆發(fā)的新冠，無人機(jī)代替人進(jìn)行遠(yuǎn)距離交互成為應(yīng)急手段。由此，國內(nèi)各大高校對(duì)檢測跟蹤技術(shù)進(jìn)行深度研究，并取得成果。此外，國內(nèi)的一些科技公司，包括小米、華為等電子產(chǎn)品制造商在內(nèi)，也致力于智能視覺監(jiān)視的研究，旨在設(shè)計(jì)完全智能化的監(jiān)控系統(tǒng)。2.1嵌入式系統(tǒng)一個(gè)完整的嵌入式系統(tǒng)和通用機(jī)電腦的組成是基本一樣的，硬件上包括處理器(CPU)、內(nèi)存(Flash)、存儲(chǔ)器、電源模塊等；軟件上包括操作系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)程序、第三方的軟件庫、應(yīng)用程序等。嵌入式系統(tǒng)和通用機(jī)電腦最根本的區(qū)別就是嵌入式是專用性系統(tǒng)，是為了某個(gè)或某幾個(gè)應(yīng)用程序?qū)ｉT定制的硬件和軟件系統(tǒng)，在硬件和軟件上都可以進(jìn)行裁剪，從而在體積大小、成本、功耗上滿足嵌入式應(yīng)用的需求。2.1.1嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展隨著自動(dòng)化技術(shù)飛速發(fā)展以及網(wǎng)絡(luò)帶寬的不斷擴(kuò)展，物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展也有了很大的提升。要想讓世間萬物都能夠連入互聯(lián)網(wǎng)，并且可以和人交互信息，就需要在物體上加入信息處理系統(tǒng)，這個(gè)信息處理系統(tǒng)的開發(fā)就得依賴于嵌入式系統(tǒng)，也可以說物聯(lián)網(wǎng)的核心技術(shù)就是嵌入式系統(tǒng)開發(fā)。20世紀(jì)的80年代期間，由于在微電子領(lǐng)域有很大發(fā)展成果，工程師們開始把嵌入式系統(tǒng)的所有部件全部都集成到一個(gè)VLSI(VeryLargeScaleIntegration)中，包括系統(tǒng)的處理器、RAM、ROM、編解碼器、以及輸入和輸出接口等。從而使得嵌入式系統(tǒng)的體積變得更小、更輕便。到了20世紀(jì)的90年代，在數(shù)字信息化技術(shù)和自動(dòng)控制等應(yīng)用領(lǐng)域的推動(dòng)下，嵌入式系統(tǒng)開始出現(xiàn)在各個(gè)應(yīng)用的設(shè)備上，最常見的是在醫(yī)療和軍事設(shè)備上，嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展又一次得到提升。在到了21世紀(jì)，互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展把嵌入式真正的推到了頂峰[8]。嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展大致經(jīng)歷了以下三個(gè)階段：第一階段：嵌入系統(tǒng)的初期階段。這個(gè)時(shí)候嵌入式系統(tǒng)主要的存在形式是可以進(jìn)行編程操作的單片機(jī)控制器或者功能簡單的專用計(jì)算機(jī)。在大型工業(yè)生產(chǎn)車間、醫(yī)療器械設(shè)備、軍事武器裝備等領(lǐng)域都有應(yīng)用嵌入式系統(tǒng)[9]。第二階段：高級(jí)處理器的出現(xiàn)。在這個(gè)階段，主要是嵌入式系統(tǒng)的硬件有了很大程度的提高。特別是ARM、PowerPC等處理器的出現(xiàn)，標(biāo)志著低功耗、高算力、高可靠的時(shí)代到來，解決了很長一段時(shí)間以來人們?cè)谒懔凸牡娜∩釂栴}上的困擾。第三階段：芯片技術(shù)和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的階段。隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和微電子技術(shù)的額迅猛發(fā)展，不斷衍生出新的科技品。SOC(SystemonChip)片上系統(tǒng)的產(chǎn)生，使得嵌入式系統(tǒng)的體積變得越來越小，計(jì)算能力和功能卻變得越來越強(qiáng)。讓互聯(lián)網(wǎng)不僅拉近了人與人之間的距離，更讓人與物的信息通信成為現(xiàn)實(shí)。2.1.2嵌入式系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)所謂嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心、以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，軟硬件可裁減，能夠滿足應(yīng)靂系統(tǒng)對(duì)功能、可靠性、成本、體積和功耗等嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。圖2-1嵌入式系統(tǒng)組成圖2.2運(yùn)動(dòng)物體檢測運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測是現(xiàn)在很多應(yīng)用的基礎(chǔ)功能，主要的應(yīng)用場景分為靜態(tài)背景和動(dòng)態(tài)背景兩大類，當(dāng)然也可以是平穩(wěn)相機(jī)和非平穩(wěn)相機(jī)兩大類，兩個(gè)說法在本質(zhì)上是一樣的。本文實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)同時(shí)滿足兩種場景下的檢測。幀差法，該方法是利用相鄰兩幀每對(duì)相對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)的灰度差值來區(qū)分運(yùn)動(dòng)物體的，當(dāng)然相鄰的兩幀不一定是時(shí)間上相鄰的兩幀，通常情況下為了減少計(jì)算量會(huì)設(shè)定一個(gè)步長n，每隔n幀做一次幀差。幀差法結(jié)果如圖所示：圖2-2幀差法背景差分法，該方法主要是通過當(dāng)前幀與之前存好的背景幀做減法。與幀差法基本類似，不同的地方就是，幀差法是兩幀相鄰或者邏輯上相鄰的圖像做減法。由于該算法實(shí)現(xiàn)簡單，在靜態(tài)背景下的檢測效果良好，所以背景差分法也是比較常用的一種運(yùn)動(dòng)物體檢測方法。背景差分法的還有一個(gè)主要的地方就是背景模型的更新，由于受光照、天氣等因素的影響，隨著時(shí)間的推移，在新的圖像幀中會(huì)引入很多的干擾，這就會(huì)導(dǎo)致原來的背景幀將不適合當(dāng)前幀的適用條件，做減法的結(jié)果也將不會(huì)是準(zhǔn)確的檢測結(jié)果。背景更新主要的方法有單高斯模型建模，混合高斯模型建模等，單高斯模型主要是根據(jù)像素點(diǎn)亮度這一個(gè)因素來更新模型，混合高斯高斯模型則是根據(jù)多種因素來更新，例如光照、對(duì)比度等。背景差分法的結(jié)果如圖所示：圖2-3背景差分法單高斯背景建模也是靜態(tài)背景下常用的運(yùn)動(dòng)物體檢測方法，本文的算法實(shí)現(xiàn)部分也主要應(yīng)用了單高斯模型來進(jìn)行背景建模。單高斯背景建模，高斯分布也稱為正態(tài)分布，是在自然世界中很多場景下常見的一種分布，單高斯背景建模就是基于這樣的一種假設(shè)。高斯背景模型是對(duì)一幅圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)建立一個(gè)模型，并假設(shè)每個(gè)像素點(diǎn)在圖像序列中的亮度值I(x,y)是服從高斯分布的，然后設(shè)定一個(gè)閾值T，如果當(dāng)前幀該像素點(diǎn)的亮度代入數(shù)學(xué)模型大于閾值T，表明像素亮度的變化與上一幀相比差別不大，則認(rèn)為該點(diǎn)為背景點(diǎn)；相反如果代入數(shù)學(xué)模型得到的值小于閾值T，表明該像素點(diǎn)的亮度與上一幀相比差別很大，則認(rèn)為該點(diǎn)為前景點(diǎn)。除了上述的幀差法、背景差分法外，還有光流法也是運(yùn)動(dòng)物體檢測的一種常用方法，當(dāng)然光流法不僅適用在靜態(tài)背景下，在動(dòng)態(tài)背景下也同樣適用。但是由于光流法的計(jì)算量太大，在靜態(tài)背景下一般不采用光流法來實(shí)現(xiàn)。光流法也將在下一小節(jié)動(dòng)態(tài)背景下的運(yùn)動(dòng)物體檢測當(dāng)中作詳細(xì)介紹。3研究路徑/論文（設(shè)計(jì)）框架本課題致力于研究如何實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測，以及對(duì)其進(jìn)行跟蹤，為減少由于實(shí)驗(yàn)環(huán)境因素帶來的影響，將背景統(tǒng)一為靜態(tài)背景。對(duì)比相同環(huán)境下算法的優(yōu)缺點(diǎn)，選擇出最適合本系統(tǒng)的算法。在算法選擇方面,列舉了當(dāng)前領(lǐng)域常見算法，具體有連續(xù)幀差法、背景差法、光流法、Meanshift和Camshift算法,并結(jié)合實(shí)驗(yàn)結(jié)果和嵌入式系統(tǒng)硬件資源,比對(duì)各算法所得實(shí)驗(yàn)結(jié)果。在嵌入式系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)方面,考慮到成本及功能實(shí)現(xiàn)，優(yōu)先選擇了以STM32為核心的開發(fā)板，接著對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測與跟蹤應(yīng)用程序進(jìn)行了模塊化的設(shè)計(jì),完成視頻圖像采集、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測、圖像預(yù)處理、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的相關(guān)程序編寫,最終在嵌入式平臺(tái)上，完成相關(guān)設(shè)計(jì)。3.1STM32開發(fā)板介紹在本次的設(shè)計(jì)中使用STM32F103C8T6最小系統(tǒng)板，依據(jù)本次設(shè)計(jì)中的各種需求，自己在PCB電路板上手動(dòng)焊接。STM32F103XC增強(qiáng)型系列使用的是高性能Cortex-M332位的RISC內(nèi)核，提供低成本平臺(tái)的同時(shí)，縮減引腳數(shù)目、降低系統(tǒng)的功耗、提供卓越的計(jì)算性能和先進(jìn)的中斷響應(yīng)。工作頻率為72MHz，內(nèi)置高速緩沖存儲(chǔ)器，所有型號(hào)都包含3個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器、4個(gè)通用16位定時(shí)器和2個(gè)PWM定時(shí)器。該款系統(tǒng)板能夠在惡劣的環(huán)境下工作（最低零下90度），有64KB的RAM容量、128KB的FLASH和20KB的高速SRAM容量。額定工作電壓在2V~3.6V。該系列有著豐富的外設(shè)資源，使其適用于多種應(yīng)用場合，尺寸圖如圖3.1所示。圖3.1STM32F103C8T6開發(fā)板尺寸圖本設(shè)計(jì)中采用STM32F103核心板作為單片機(jī)主控模塊，該系列開發(fā)板具有良好的可拓展性，可通過外接特殊元器件實(shí)現(xiàn)指定功能。電路圖如圖3.2所示。圖3.2STM32F103核心板此模塊作為主控模塊，其主要作用是控制其他模塊相互協(xié)調(diào)工作，對(duì)各模塊發(fā)送來的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和反饋。3.2LCD顯示屏介紹OPEENMVLCD擴(kuò)展板作為圖像采集模塊附加，此器件可以使OpenMV攝像頭脫離電腦顯示圖像。它采用1.8寸128x16016-bpp（RGB565）TFTLCD顯示模組，并且可以控制背光，可直接使用OpenCV固件內(nèi)置的LCD庫進(jìn)行控制。如圖3.3所示。圖3.3OPEENMVLCD擴(kuò)展板本設(shè)計(jì)中采用OLED顯示屏作為顯示模塊核心部分，電路圖如圖3.4所示。圖3.4OLED顯示屏電路圖引腳圖如表3.1所示，該器件共有7個(gè)引腳，功能實(shí)現(xiàn)具體如下：表3.1OLED引腳說明表引腳名稱描述1CSOLED片選2DC命令/數(shù)據(jù)標(biāo)志位A13RES命令/數(shù)據(jù)標(biāo)志位PA24D1串行數(shù)據(jù)線（MOSI）PA35D0時(shí)鐘線（CLK）PA46VCC電源（+5v）7GND接地顯示模塊是對(duì)系統(tǒng)中跟蹤功能的具體實(shí)現(xiàn)，當(dāng)主控模塊從圖像采集模塊收集的圖像中檢測到運(yùn)動(dòng)物體時(shí)，立刻對(duì)檢測到的運(yùn)動(dòng)物體的中心坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，之后將計(jì)算結(jié)果發(fā)送給顯示模塊，顯示模塊根據(jù)主控模塊發(fā)來的數(shù)據(jù)顯示在屏幕上，隨著物體不停移動(dòng)位置，重復(fù)上述流程，在屏幕上不斷刷新中心坐標(biāo)，達(dá)成跟蹤的目的。3.3攝像頭介紹在本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中將采用OpenMV4H7PLUS攝像頭作為圖像采集模塊，該系列攝像頭具有小巧、節(jié)能、成本低廉的特點(diǎn)，可以很容易的使用外部中斷出發(fā)拍攝或執(zhí)行算法，可將算法的結(jié)果用于控制IO引腳。實(shí)物如圖3.5所示。圖3.5openmv圖像采集模塊Openmv系列搭載有ARMCortexM7處理器，工作頻率為480MHz，1MB的RAM，2MB的flash，工作電壓為3.3v~5v,其余串口功能如表3.2所示。表3.2openmv攝像模塊功能描述名稱描述全速USB接口12MbsμSD卡接口100MbsSPI總線100MbsADC/DAC12-bit32-bitSDRAM400MbsFlash100Mbs（4-bitDDR模式）可拆卸的攝像頭模塊系統(tǒng)，允許OpenMV攝像頭與不同的感光元件模組連接，使其可以實(shí)現(xiàn)豐富的功能。系統(tǒng)將用此器件進(jìn)行視頻序列的采集，如果檢測到運(yùn)動(dòng)物體，主控模塊將會(huì)把信息反饋回器件。器件收到信息做出回應(yīng)，在屏幕中用方框被標(biāo)記出來。3.4OLED顯示屏介紹OLED是一種新型顯示屏，原理上與LCD有著明顯區(qū)別。通過電場的驅(qū)動(dòng),有機(jī)半導(dǎo)體材料和發(fā)光器件通過注入或復(fù)合,由過載電流子進(jìn)行注入或復(fù)合。ITO玻璃透明電極以陽極,金屬電極以陰極,通過電源進(jìn)行驅(qū)動(dòng),將電子從金屬陰極向陽極傳遞并輸送到電子傳遞層,空穴從陽極向金屬注入傳遞層,之后電子分遷移到金屬發(fā)光層,二者碰撞后產(chǎn)生激子,啟動(dòng)發(fā)光分子,經(jīng)過紫外線輻射后產(chǎn)生光源。和LCD屏相比較，OLED具有很多優(yōu)點(diǎn)，在屏幕厚度方面，OLED比LCD更薄，如此輕薄的屏身使其更加輕盈。OLED屏幕具有特殊的液態(tài)結(jié)構(gòu)，這是一種類似細(xì)胞的特殊結(jié)構(gòu)，可以保證屏幕的抗衰性能。OLED具有廣視角的特點(diǎn)，遠(yuǎn)距離觀看屏幕時(shí)，畫面不會(huì)失真。但反應(yīng)速度緩慢，比較適合對(duì)傳輸質(zhì)量有高規(guī)格要求的實(shí)驗(yàn)中。OLED屏幕耐低溫，即使是在寒冷的極地作業(yè)，也能保證正常運(yùn)作。發(fā)光效率高、能耗低、生態(tài)環(huán)保等特點(diǎn)，受到了各大手機(jī)品牌的青睞，制作成曲面屏，賦有時(shí)尚感的同時(shí)，給人們帶來不同的視覺沖擊。本設(shè)計(jì)中采用OpenMVH7plus型號(hào)攝像頭作為圖像采集模塊的核心部分，在使用之前要將攝像頭與顯示屏用焊錫槍進(jìn)行焊接。圖3.6openmv攝像頭與LCD擴(kuò)展顯示屏引腳圖4進(jìn)度安排第一周：開始選題，在實(shí)踐中與指導(dǎo)老師商討，確定畢業(yè)論文題目及寫作方向。第二周：通過查詢資料并結(jié)合寫作方向，完成論文開題報(bào)告。第三周：完成論文初稿，期間在圖書館及網(wǎng)上查閱并參考了大量相關(guān)資料。第四周：完成論文初稿第一次修改。根據(jù)指導(dǎo)老師針對(duì)文章論點(diǎn)、論據(jù)的闡述以及論文邏輯性等方面問題提出的修改意見進(jìn)行修改。第五周：完成論文第二次修改。根據(jù)指導(dǎo)老師針對(duì)論文表述不清晰，論點(diǎn)闡述不夠深入等問題提出的修改意見進(jìn)行修改。第六周：最后一次修改并定稿，準(zhǔn)備論文答辯。5參考文獻(xiàn)[1]陳鑫.基于嵌入式的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測與跟蹤系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)[D].廣東:廣東工業(yè)大學(xué),2018.[2]陳海峰,丁麗麗.二值化圖像的灰度處理算法研究[J].電腦與電信,2019,25(7):145-157.[3]陳鑫.基于視頻的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測與跟蹤方法研究[D].廣東:廣東工業(yè)大學(xué),2018.[4]弓雷.ARM嵌入式Linux系統(tǒng)開發(fā)詳解[M].第二版.北京:清華大學(xué)出版社,2018:45-51.[5]WaghMAR,PatilPVS.DesignandImplimentationofEmbeddedLinuxonARMPlatform[J].EnironSciTechnol,2018,29(5):148-154.[6]魏國鵬.智能監(jiān)控系統(tǒng)中特殊背景下移動(dòng)目標(biāo)檢測跟蹤的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].信息通信.2018(10):87-101.[7]戴麗麗,杜蘭.應(yīng)用于嵌入式視頻監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測方法[J].電子