工業(yè)機器人仿真與離線編程項目-2-ABB-RobotStudio-軟件的在線編程功能

項目２ＡＢＢＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件的在線編程功能２.１項目描述２.２學習目的２.３知識準備２.４任務實現(xiàn)返回２.１項目描述本項目主要學習ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ的在線功能的ＡＢＢ機器人與ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ的連接、ＲｏｂｏｔＳｔｕ￣ｄｉｏ軟件中的系統(tǒng)備份及恢復、在線編輯ＲＡＰＩＤ程序、在線編輯Ｉ/Ｏ、在線監(jiān)視機器人、設定用戶操作系統(tǒng)等知識點。返回２.２學習目的通過本項目的學習可以掌握ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件的在線功能，通過ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件對機器人參數(shù)進行設定，并可以通過ＲｏｂｏｔＳｔｄｉｏ軟件高效地在線修改ＲＡＰＩＤ程序。返回２.３知識準備２.３.１ＡＢＢＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件在線基本功能介紹單擊“添加控制器”按鈕，可通過ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ對機器人進行監(jiān)控、設置、編程與管理，如圖２－１所示。單擊“備份”按鈕，可對機器人當前系統(tǒng)進行、備份與恢復，如圖２－２所示。單擊“請求寫權限”按鈕，可獲取對機器人編輯程序、修改配置或使用其他方式修改控制器上數(shù)據(jù)的權限，如圖２－３所示。單擊“配置編輯器”按鈕，可以查看或編輯控制器特定主題的系統(tǒng)參數(shù)，如圖２－４所示。單擊“文件傳送”按鈕，可以使用文件傳送窗口在計算機和控制器之間傳輸文件和文件夾，如圖２－５所示。下一頁返回２.３知識準備單擊“在線監(jiān)視器”按鈕，遠程監(jiān)視與真實控制器連接的機器人，如圖２－６所示。單擊“用戶管理”按鈕，可修改用戶權限、更換用戶，如圖２－７所示。２.３.２ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件與機器人的連接方式介紹(１)通常將ＰＣ以物理方式連接到控制器有兩種方法，即連接到服務端口或連接到工廠的網(wǎng)絡端口。①服務端口。服務端口指在供維修工程師以及程序員直接使用ＰＣ連接到控制器。服務端口配置了一個固定ＩＰ地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修改。另外，應該有一個ＤＨＣＰ服務器自動分配ＩＰ地址給連接的ＰＣ。上一頁下一頁返回２.３知識準備②工廠網(wǎng)絡端口。工廠網(wǎng)絡端口用于將控制器連接到網(wǎng)絡。網(wǎng)絡設置可以使用任何ＩＰ地址配置，這通常是由網(wǎng)絡管理員提供的。(２)當連接到控制器服務端口時，可以選擇自動獲取ＩＰ地址或指定固定ＩＰ地址。①自動生成ＩＰ地址。控制器服務端口的ＤＨＣＰ服務器會自動分配ＩＰ地址給ＰＣ。②固定ＩＰ地址。除自動獲?。桑械刂吠?，也可以選擇為連接至控制器的ＰＣ指定固定的ＩＰ地址。為固定ＩＰ使用表２－１中設置。上一頁下一頁返回２.３知識準備(３)連接步驟。①確保ＰＣ正確連接到控制器的服務端口，且控制器正在運行。②在Ｆｉｌｅ(文件)菜單中，選擇Ｏｎｌｉｎｅ(在線)→ＯｎｅＣｌｉｃｋＣｏｎｎｅｃｔ(單擊連接)命令。③出現(xiàn)“控制器”選項卡。④添加控制器。⑤單擊請求寫權限。(在不同模式下請求寫作權，如表２－２所列)。２.３.３用戶授權系統(tǒng)介紹１.概述控制器用戶授權系統(tǒng)(ＵＡＳ)規(guī)定了不同用戶對機器人的操作權限。該系統(tǒng)能避免控制器功能和數(shù)據(jù)的未授權使用。上一頁下一頁返回２.３知識準備用戶授權由控制器管理，這意味著無論運行哪個系統(tǒng)，控制器都可保留ＵＡＳ設置。這也意味著ＵＡＳ設置可應用于所有與控制器通信的工具，如ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ或ＦｌｅｘＰｅｎｄａｎｔ。ＵＡＳ設置定義可訪問控制器的用戶和組以及他們授予訪問的動作。２.用戶ＵＡＳ用戶是人員登錄控制器所使用的賬戶。此外，可將這些用戶添加到授權他們訪問的組中。每個用戶都有用戶名和密碼。要登錄控制器，每個用戶需要輸入已定義的用戶名和正確的密碼。在用戶授權系統(tǒng)中，用戶可以是激活或鎖定狀態(tài)。若用戶賬號被鎖定，則用戶不能使用該賬號登錄控制器。ＵＡＳ管理員可以設置用戶狀態(tài)為激活或鎖定。上一頁下一頁返回２.３知識準備３.用戶組在用戶授權系統(tǒng)中，根據(jù)不同的用戶權限可以定義一系列登錄控制器用戶組?？梢愿鶕?jù)用戶組的權限定義，向用戶組中添加新的用戶。比較好的做法是根據(jù)使用不同工作人員對機器人的不同操作情況進行分組，如可以創(chuàng)建管理員用戶組、程序員用戶組和操作員用戶組。４.權限權限是對用戶可執(zhí)行的操作和可獲得數(shù)據(jù)的許可。可以定義擁有不同權限的用戶組，然后向相應的用戶組內(nèi)添加用戶賬號。權限可以是控制器權限或應用程序權限。根據(jù)要執(zhí)行的操作，可能需要多個權限?？刂破鳈嘞?控制器權限對機器人控制器有效，并適用于所有訪問控制器的工具和設備。上一頁下一頁返回２.３知識準備２.３.４養(yǎng)成習慣性使用機器人系統(tǒng)備份的意義完成一個機器人系統(tǒng)后，將其系統(tǒng)進行備份。當機器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯亂或者安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份系統(tǒng)快速地把機器人恢復到備份時的狀態(tài)，這樣就可以減少重復操作的時間。上一頁返回２.４任務實現(xiàn)任務１使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件與機器人進行連接并獲取權限操作１.建立ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件連接機器人ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ與機器人連接，使用網(wǎng)線一端連計算機的網(wǎng)口，另一端與機器人控制柜的專用網(wǎng)線端口進行連接。連接成功后，ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ可以對機器人進行監(jiān)控、設置、編程和管理。計算機與機器人控制連接硬件，如圖２－８和圖２－９所示。下一頁返回２.４任務實現(xiàn)計算機設置成自動獲取ＩＰ即可。當機器人與ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ連接時，就可以通過一鍵連接的方法連接，如圖２－１０所示。連接虛擬控制和連接真實的機器人系統(tǒng)，其ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ的功能是一樣的。下面演示啟動虛擬控制器的操作，如圖２－１１、圖２－１2

、圖２－１3

、

圖２－１４所示。２.ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ獲取寫權限ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ獲取寫權限分為兩種情況，即機器人控制柜處于手動狀態(tài)、機器人控制柜處于自動狀態(tài)。ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ獲取了寫權限后，就可以對機器人進行在線的編寫程序、修改或設定參數(shù)等操作。機器人控制柜處于自動狀態(tài)下，獲取寫權限操作，如圖２－１５、如圖２－１6

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圖２－１７所示。上一頁下一頁返回２.４任務實現(xiàn)機器人控制柜處于手動狀態(tài)下，獲取寫權限操作，如圖２－１８、圖２－１9

、圖２－20

、圖２－21

、圖２－２２所示。任務２使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件進行備份與恢復操作１.使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件進行備份操作使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ進行備份操作，如圖２－２３、圖２－２4、

圖２－２５所示。２.使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件進行恢復操作使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ進行恢復操作，如圖２－２６、圖２－２7、

圖２－２８所示。上一頁下一頁返回２.４任務實現(xiàn)任務３使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件在線編輯ＲＡＰＩＤ程序的操作使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件在線編輯ＲＡＰＩＤ程序，能更高效、更快捷地編寫程序。一般編輯復雜的程序都需要使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ。下面使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ給Ｍｏｄｕｌｅ１添加或修改指令。１.修改Ｐｔａｈ＿１０中的第一條指令，更改為ＭｏｖｅＪ首先需要建立起ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ與機器人的連接，請參考項目２任務１中的詳細說明。修改指令的操作，如圖２－２９、圖２－30

、圖２－３１所示。上一頁下一頁返回２.４任務實現(xiàn)２.添加延時指令并將時間設置為２ｍｓ添加延時函數(shù)指令操作，如圖２－３２所示。３.檢查、保存程序檢查、保存程序操作，如圖２－３３、圖２－３4、圖２－３５所示。任務４使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件在線編輯Ｉ/Ｏ信息操作１.創(chuàng)建一個Ｉ/Ｏ單元ＤＳＱＣ６５２Ｉ/Ｏ單元ＤＳＱＣ６５２參數(shù)見表２－３。上一頁下一頁返回２.４任務實現(xiàn)首先需要建立起ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ與機器人連接，請參考項目２任務１中的詳細說明；然后進行編輯Ｉ/Ｏ信息操作，如圖２－３６、圖２－３7

、圖２－３8

、圖２－３９所示。２.建立數(shù)字輸出信號進行數(shù)字建立輸出信號信息操作，如圖２－４０、圖２－４1、圖２－４2、圖２－４３所示。數(shù)字輸出信號的參數(shù)見表２－４。任務５使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件在線傳送文件在線傳送文件如圖２－４４所示。上一頁下一頁返回２.４任務實現(xiàn)任務６使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件在線監(jiān)控機器人和示教器狀態(tài)可以通過ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件的在線功能進行機器人和示教器的監(jiān)控，具體操作如圖２－４５所示。任務７使用ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件在線設定示教器用戶操作權限管理并登入設定用戶設定示教器用戶操作權限管理并登錄設定用戶操作，如圖２－４６、圖２－４7

、圖２－４8

、圖２－４9、圖２－50

、圖２－51

、圖２－52

、圖２－53

、圖２－54

、圖２－55

、圖２－56

、圖２－57、圖２－５８所示。上一頁返回圖２－１“添加控制器”按鈕返回圖２－２“備份”按鈕返回圖２－３“請求寫權限”按鈕返回圖２－４“配置編輯器”按鈕返回圖２－５“文件傳送”按鈕返回圖２－６“在線監(jiān)視器”按鈕返回圖２－７“用戶管理”按鈕返回表２－１ＩＰ地址返回表２－２控制器模式返回圖２－８ＩＲＣ５Ｃｏｍｐａｃｔ控制柜返回圖２－９ＩＲＣ５控制柜返回圖２－１０選擇“一鍵添加”命令返回圖２－１１“ＫＲＴ９５１００４”文件地址返回圖２－１２選擇“啟動虛擬控制器”命令返回圖２－１３選擇“ＫＲＴ９５１００４”選項返回圖２－１４添加虛擬控制器成功返回圖２－１５切換到“自動狀態(tài)”返回圖２－１６單擊“請求寫權限”圖標按鈕返回圖２－１７獲取寫權限成功返回圖２－１８切換到“手動狀態(tài)”返回圖２－１９單擊“請求寫權限”圖標按鈕返回圖２－２０單擊“同意”按鈕返回圖２－２１單擊“收回寫權限”圖標按鈕返回圖２－２２單擊“撤回”按鈕返回圖２－２２單擊“撤回”按鈕圖２－２３選擇“創(chuàng)建備份”命令返回圖２－２４設置備份文件名和路徑返回圖２－２５備份完成返回圖２－２６選擇“從備份中恢復”命令返回圖２－２７選擇需要恢復的備份文件返回圖２－２８已完成恢復返回圖２－２９打開“Ｍｏｄｕｌｅ１”文件返回圖２－３０修改指令返回圖２－３１指令修改完成返回圖２－３２添加延時指令返回圖２－３３檢查程序返回圖２－３４單擊“收回寫權限”圖標按鈕返回圖２－３５示教器內(nèi)程序顯示返回表２－３Ｉ/Ｏ單元ＤＳＱＣ６５２參數(shù)返回圖２－３６選擇“Ｉ/ＯＳｙｓｔｅｍ”命令返回圖２－３７選擇“新建ＤｅｖｉｃｅＮｅｔＤｅｖｉｃｅ”命令返回圖２－３８修改ｄｄ６５２參數(shù)返回圖２－３９選擇“重啟動(熱啟動)”命令返回圖２－４０選擇“Ｉ/ＯＳｙｓｔｅｍ”命令返回圖２－４１選擇“新建Ｓｉｇｎａｌ”命令返回圖２－４２配置輸出口返回圖２－４３選擇“重啟動(熱啟動)”命令返回表２－４數(shù)字輸出信號的參數(shù)返回圖