工業(yè)機(jī)器人離線編程FANUC-T-11-O-F-42(三機(jī)通信協(xié)調(diào)控制)教案

三機(jī)通信協(xié)調(diào)控制一、工作任務(wù)：建立一個(gè)三機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作的機(jī)器人工作站。二、任務(wù)描述：如圖0所示，通過使用機(jī)器人控制器的多組（Group）技術(shù)和控制器I/O通信技術(shù)來實(shí)現(xiàn)多機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作，使三臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的第六軸末端同時(shí)向一點(diǎn)匯聚，再同時(shí)散開，如此反復(fù)運(yùn)行。圖0：任務(wù)描述

三、任務(wù)實(shí)施１、創(chuàng)建仿真環(huán)境參照項(xiàng)目“機(jī)器人多組控制”，用Group技術(shù)創(chuàng)建一個(gè)包含兩臺(tái)機(jī)器人（用Group技術(shù)）的仿真環(huán)境。2、添加第三臺(tái)機(jī)器人在上述環(huán)境中再添加一個(gè)不同控制器控制的機(jī)器人，其操作如下：（1）、點(diǎn)擊主菜單：Cell→AddRobot，之后就彈出機(jī)器人配置窗口如圖1所示，開始對(duì)添加的機(jī)器人進(jìn)行配置。圖1：添加一個(gè)機(jī)器人控制器（1）（2）、其它操作均使用默認(rèn)配置參數(shù)，直到Finish，自動(dòng)啟動(dòng)系統(tǒng)配置之后，在仿真環(huán)境中就能夠看到添加的機(jī)器人，如圖2所示調(diào)整機(jī)器人位置。圖2：添加一個(gè)機(jī)器人控制器（2）3、添加機(jī)器人控制器IO信號(hào)（1）、添加聯(lián)絡(luò)信號(hào)添加聯(lián)絡(luò)信號(hào)的操作如下：如圖3所示，點(diǎn)擊主菜單：Cell→I/OInterconnections；圖3：添加聯(lián)絡(luò)信號(hào)操作（1）點(diǎn)擊之后，彈出圖4所示窗口，并依次點(diǎn)擊Add1，分別輸入圖示兩個(gè)控制器的聯(lián)絡(luò)信號(hào)DO[1]與DI[1]、DO[2]與DI[2]：圖4：添加聯(lián)絡(luò)信號(hào)操作（2）添加完畢后，點(diǎn)擊Apply按鈕后，點(diǎn)擊OK確認(rèn)。（2）、信號(hào)協(xié)調(diào)與示教編程分析此時(shí)，就能在圖2所示的CellBrowser中，可以看到CellBrowser樹形窗口中的新添加的機(jī)器人控制器2：RobotControler2?？刂破?中的P1點(diǎn)（有2個(gè)機(jī)器人R1、A1）機(jī)器人R1的P2機(jī)器人A1的P2機(jī)器人R2的P2機(jī)器人R1的P1機(jī)器人A1的P1控制器1中的P1點(diǎn)（有2個(gè)機(jī)器人R1、A1）控制器1中的P1點(diǎn)（有2個(gè)機(jī)器人R1、A1）機(jī)器人R1的P2機(jī)器人A1的P2機(jī)器人R2的P2機(jī)器人R1的P1機(jī)器人A1的P1控制器1中的P1點(diǎn)（有2個(gè)機(jī)器人R1、A1）控制器2中的P1點(diǎn)（只有一個(gè)機(jī)器人R2）圖5：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)任務(wù)示意圖如圖5所示，三臺(tái)機(jī)器人均有P1、P2點(diǎn)，它們的初始位置在P1點(diǎn)，通過兩個(gè)控制器相互給出聯(lián)絡(luò)I/O信號(hào)后，三臺(tái)機(jī)器人相互協(xié)調(diào)都向各自的P2點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，循環(huán)往復(fù)。可以在該控制器中添加TP示教程序（Programs），以實(shí)現(xiàn)對(duì)這個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制；在控制器1（RobotController1）中，可以通過編程對(duì)兩個(gè)機(jī)器人同時(shí)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作。這里假定控制器1中的搬運(yùn)機(jī)器人為R1、焊接機(jī)器人為A1，控制器2中的搬運(yùn)機(jī)器人為R2，實(shí)現(xiàn)的三機(jī)協(xié)調(diào)任務(wù)的程序設(shè)計(jì)思路如下：首先，所有機(jī)器人都執(zhí)行回到P1點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令：控制器1的DO[1]是輸出聯(lián)絡(luò)信號(hào)，控制器2與該信號(hào)的輸入連接接口為DI[1]；當(dāng)控制器1的DO[1]＝ON時(shí)，控制器2的DI[1]也同時(shí)為ON，控制器2就可以根據(jù)DI[1]來判斷機(jī)器人R1、A1是否已經(jīng)到達(dá)了自己的P1點(diǎn)；控制器2的DO[1]也是輸出聯(lián)絡(luò)信號(hào)，輸出給控制器1的DI[1]，當(dāng)控制器2的DO[1]＝ON時(shí)，控制器1的DI[1]也同時(shí)為ON，控制器1就可以根據(jù)DI[1]來判斷機(jī)器人R2否已經(jīng)到達(dá)了自己的P1點(diǎn)；然后，當(dāng)所有機(jī)器人均到達(dá)自己的P1點(diǎn)時(shí)，就讓兩個(gè)控制器中的DO[1]=OFF，同時(shí)，開始讓所用機(jī)器人向各自的P2點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。是否到達(dá)P2點(diǎn)，在兩個(gè)控制器內(nèi)設(shè)置聯(lián)絡(luò)信號(hào)DO[2]與DI[2]，當(dāng)為ON時(shí)，就說明機(jī)器人已經(jīng)到達(dá)P2點(diǎn)，控制器就可以由P2點(diǎn)向P1點(diǎn)運(yùn)行，同時(shí)，讓兩個(gè)控制器的DO[2]＝OFF；循環(huán)往復(fù)，實(shí)現(xiàn)多機(jī)之間的同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。4、示教編程通過示教操作，分別在控制器1和控制器2中添加程序，具體操作步驟如下：（1）、點(diǎn)擊機(jī)器人R1或者A1，然后點(diǎn)擊主菜單：Teach→AddSimulationProgram，輸入文件名Test后，就可以在控制器1依照本章前面介紹的方法內(nèi)編寫示教程序。程序清單如下：程序清單及注解如下：LBL[1] ；循環(huán)用標(biāo)簽JP[1]100%FINE ；機(jī)器人R1和機(jī)器人A1回到各自的P1點(diǎn)DO[2]=OFF ；告訴機(jī)器人R2，R1和A1現(xiàn)在不在P2點(diǎn)DO[1]=ON ；告訴機(jī)器人R2，R1和A1已經(jīng)到達(dá)P1點(diǎn)WAITDI[1]=ON ；等待機(jī)器人R2也到達(dá)P1點(diǎn)JP[2]100%FINE ；全部到達(dá)P1點(diǎn)后，R1和A1開始移向P2DO[1]=OFF ；告訴機(jī)器人R2，R1與A1現(xiàn)在不在P1點(diǎn)DO[2]=ON ；告訴機(jī)器人R2，R1與A1已到P2點(diǎn)了WAITDI[2]=ON ；等待R2也到達(dá)P2點(diǎn)JMPLBL[1] ；跳轉(zhuǎn)到開始，循環(huán)執(zhí)行圖6：控制器1中的程序清單（2）、點(diǎn)擊機(jī)器人R2，然后點(diǎn)擊主菜單：Teach→AddSimulationProgram，輸入文件名Test1_1后，就可以在控制器1依照本章介紹的方法內(nèi)編寫示教程序。程序注解如下：LBL[1] ；循環(huán)用標(biāo)簽JP[1]100%FINE ；機(jī)器人R2自己的P1點(diǎn)DO[2]=OFF ；告訴機(jī)器人R1和A1，R2現(xiàn)在不在P2點(diǎn)DO[1]=ON ；告訴機(jī)器人R1和A1，R2已經(jīng)到達(dá)P1點(diǎn)WAITDI[1]=ON ；等待機(jī)器人R1和A1也到達(dá)P1點(diǎn)JP[2]100%FINE ；全部到達(dá)P1點(diǎn)后，開始向P2運(yùn)動(dòng)DO[1]=OFF ；告訴機(jī)器人R1和A1，R2現(xiàn)在不在P1點(diǎn)DO[2]=ON ；告訴機(jī)器人R1和A1，R2已到