導航與高精地圖制作 課件 任務5-1停車場地圖制作

導航與高精地圖制作停車場地圖制作Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作高精地圖是自動駕駛系統三大必要條件之一，停車場高精地圖隨著當前道路自動駕駛技術的成熟和商業(yè)變現的現實性而興起。車位級停車導航、APA（自動泊車輔助系統）、AVP（自動代客泊車）等功能應運而生，并逐漸成為新車標配，當前，已有多款量產車型搭載了自主代客泊車功能。而想要實現以上功能，停車場高精地圖是先決條件。本次任務要求是通過之前所學習的三維激光掃描儀采集數據的流程和GoSLAM三維激光掃描移動測量系統的使用方法，完成對地下停車場的高精地圖數據采集，并完成地圖制作。GoSLAM移動背包三維激光掃描儀Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作123地下停車場的定義

數據采集的方法采集路徑規(guī)劃注意事項4高精地圖的制作Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作地下停車場停車位表示建筑在地下并可供機動車長期或臨時停放的區(qū)域，由停車線按一定大小劃分了每輛車的停車區(qū)域。地下停車場與不同等級的城市道路相配合，滿足不同規(guī)模的停車需要，對城市中心區(qū)的交通起到非常重要的調節(jié)和控制作用。高精度的地下停車場停車位數據對室內定位導航與控制，以及安全至關重要，如何生成高精度地圖也是智慧停車領域亟待解決的問題。地下停車場的定義Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作數據采集的方法

地下停車場的三維場景復現工作目前來說三維激光掃描是最好的解決方案，地下空間通視條件差、結構復雜等特殊性決定了其在三維建模時難以采用常規(guī)儀器采集數據，三維激光掃描技術采用非接觸測量方式精確獲取到被測物體的空間幾何信息，通過密集的點云數據可快速復建出物體的三維模型。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作數據采集的方法

通過停車場室內高精地圖，可以實現停車場內部的精準定位，能夠清晰了解整個停車場的布局以及車主的車輛位置。室內高精地圖上還能顯示停車場內的設施信息，如：出入口、樓梯、電梯、衛(wèi)生間、充電停車位、殘疾人停車位等，可以根據車主需求提前進行停車位規(guī)劃管理。地下停車場高精地圖局部效果圖Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作采集路徑規(guī)劃注意事項（1）地下停車場數據采集時，若地下停車場較小，可以在停車場外比較空曠的位置，大約保證搜星在20顆以上的位置進行繞8字操作后再進入停車場（采集時間不宜過長，越短越好），即可同步獲取停車場的地理坐標；若地下停車場較大，則必須進行分塊采集，每一小塊都按“日”字即可獲取詳細點云數據。分成多個工程采集，采集后可用粗配準+ICP精配準進行拼接。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作采集路徑規(guī)劃注意事項（2）地下室內采集時，采集路線需要事先規(guī)劃好，以免臨時的采集需要重采、漏采、路線繁雜等。地下停車場的采集路線以“日”字形為主，走一個閉合路線。采集過程中注意天線位置的高度，避免與管道等設施碰撞。需要轉彎或者蹲下通過的地方，務必要慢，避免出現數據分層等結果。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作采集路徑規(guī)劃注意事項（3）如果路線規(guī)劃中需采集停車場外的地面上的數據，建議將起始和結束點選在停車場之外的地面上。（4）單次數據采集時長控制在20分鐘左右。數據采集閉環(huán)路線示意圖Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作高精地圖的制作

將路徑規(guī)劃采集的數據通過解算得到點云數據，導入制圖軟件中，進行高精地圖中各要素層的繪制。

地下停車場場景復雜，包括出入口標志牌、車位置標志牌、斑馬線、車道線、箭頭標線等地面標志，還有墻面標志，充電樁等地物信息。可以在制圖軟件菜單欄的“地圖”中，選擇要繪制的形狀類型，對應繪制不同的場景要素。

繪制完成的地下停車場高精度地圖涵蓋停車場背景、路網、標志、車位、設施等要素，可滿足自動駕駛的泊車需求，幫助車主實時、快速地找到相應的停車位，幫助停車管理方、物業(yè)等提高車輛的管理效率與運營效率。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作任務實施：地下停車場高精地圖的制作

為了支持學校數字化校園建設，需要同學們利用三維激光掃描移動測量系統，完成對校園地下停車場的高精地圖數據采集。請大家以5人/組為單位，根據三維激光掃描移動測量系統的使用手冊和操作視頻，分工合作，相互配合，完成地下停車場高精地圖數據采集，并派代表進行成果匯報，主要包括小組成員分工、任務實施步驟及注意事項，采集數據展示及心得體會等。Navigationandhigh-pre