機器人實習報告

[機器人實習報告[機器人實習報告實習報告機器人組第四組陳曉光通過一周對于KRC4機器人從安全、產(chǎn)品、基本操作、基本程序、KRC4組件、設備安全、實際操作等方面的培訓，我將所學到的知識進行整理，梳理各個方面的關鍵點，再通過領導、老師的指導、本人的理解、小組的討論使此實習報告形成。安全：任何的工作必須在保證安全的前提下進行，這里的安全包含人員安全和設備安全，機器人所在黃色警戒線內(nèi)除熟練操作人員，其他人員應在工作人員指導下在指定位置觀看、尤其在機器人通電情況下，禁止站立在機器人正前方和兩側。一旦發(fā)生緊急情況應立即按下SmartPAD前部紅色緊急停止按鈕。指令設定后，需先用較慢速率測試，避免直接運行導致機器人發(fā)生碰撞，損壞設備。KUKA機器人的主要組成部件如下圖所示：機械手2.連接線纜3.機器人控制器4.手持式編程器主要學習內(nèi)容：學習使用機器人手持式編程器SmartPAD，SmartPAD?是用于工業(yè)機器人的手持編程器。?SmartPAD?具有工業(yè)機器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。SmartPAD?配備一個觸摸屏，可用手指或指示筆進行操作，6個移動鍵和1個6D鼠標，用于手動移動機器人，?無需外部鼠標和外部鍵盤。與機器人相關的坐標系。在工業(yè)機器人操作、編程和投入運行時坐標系具有重要的意義。世界坐標系（基本），在標準設置下，世界坐標系位于機器人底座中。軸坐標系?；鴺讼担鴺讼悼梢员粏蝹€測量，并可以經(jīng)常沿工件邊緣、工件支座或者貨盤調(diào)整姿態(tài)，可供選擇的基座標系有32個。工具坐標系，在工具坐標系中手動移動機器人時，可根據(jù)之前所測工具的坐標方向移動機器人，可供選擇的工具坐標系有16個。執(zhí)行機器人程序。KUKA機器人的初始化運行稱為BCO運行。（BCO是Blockcoincidence（即程序段重合）的縮寫。重合意為“一致”及“時間/空間事件的會合”）。如果要執(zhí)行一個機器人程序，則必須事先將其選中。機器人程序在導航器中的用戶界面上供選擇。通常，在文件夾中創(chuàng)建移動程序。Cell程序（由PLC控制機器人的管理程序）始終在文件夾“R1”中。機器人程序的結構。創(chuàng)建程序模塊，1.在目錄結構中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序，然后切換到文件列表。2.按下軟鍵新建。3.輸入程序名稱，需要時再輸入注釋，然后按OK確認。1.PTP-點到點運動，運動過程不詳，需測試避免碰撞2.LIN-直線型軌跡運動3.“DEF程序名()”始終出現(xiàn)在程序開頭“END”表示程序結束4.“INI”行包含程序正確運行所需的標準參數(shù)的調(diào)用?！癐NI”行必須最先運行5.自帶的程序文本，包括運動指令、等待/邏輯指令等，行駛指令“PTPHome”常用于程序開頭和末尾，因為這是唯一的已知位置。5.等待功能。運動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯(lián)機表格進行編程。在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時間有關的等待功能和與信號有關的等待功能。用WAIT可以使機器人的運動按編程設定的時間暫停。需要時可將多個信號（最多12個）按邏輯連接。如果添加了一個邏輯連接，則聯(lián)機表格中會出現(xiàn)用于附加信號和其它邏輯連接的欄。通過本次對KUKA機器人的學習，使我們對KUKA機器人有了一次比較全面的感性認識，通過理論和實踐結合的方式，使理論在實際中得到了運用。機器人的運用范圍越來越廣泛，即使在很多的傳統(tǒng)工業(yè)領域中人們也在努力使機器人代替人類工作，在食品工業(yè)中的情況也是如此。人們已經(jīng)開發(fā)出的食品\t"/_blank"工業(yè)機器人有包裝罐頭機器人、自動午餐機器人和切割牛肉機器人等，機器人在食品加工領域應用得如魚水。在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人\t"/_blank"自動化生產(chǎn)線成套設備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率