智能制造生產(chǎn)管理與控制（初級(jí)） 課件 4.2.6 位置數(shù)據(jù)修改_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作2021.07.164.2.6位置數(shù)據(jù)修改位置數(shù)據(jù)修改

程序指令中的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的位置修改，結(jié)合表中示教的位置變量。位置變量數(shù)據(jù)的修改，必須切換不同坐標(biāo)系進(jìn)行，否則導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)行時(shí)發(fā)生不可預(yù)計(jì)的動(dòng)作，產(chǎn)生安全事故。

機(jī)器人與機(jī)床上下料所包含位置數(shù)據(jù)中，“Store1Pos1”是在工件坐標(biāo)系“crs1”下示教，必須在“crs1”坐標(biāo)系下完成，其余位置數(shù)據(jù)均在“Word”坐標(biāo)系下示教完成示教位置變量說(shuō)明位置數(shù)據(jù)修改1、加載示例工程“Work”，打開(kāi)變量監(jiān)測(cè)，展開(kāi)工程中的變量列表，確認(rèn)當(dāng)前坐標(biāo)系為“Word”，正常情況下開(kāi)機(jī)默認(rèn)坐標(biāo)系即為World。位置數(shù)據(jù)修改2、將機(jī)器人手動(dòng)移動(dòng)到ToolHome取放快換工具安全位置。位置數(shù)據(jù)修改3、選中“Work”變量列表下的“ToolHome”，單擊左下角“示教”，完成取放快換夾具安全位置的記錄。位置數(shù)據(jù)修改4、按照相同方式完成其他點(diǎn)的位置示教記錄。Home機(jī)器人原點(diǎn)位置位置數(shù)據(jù)修改5、ToolHuKouPos弧口快換工具抓取位置。位置數(shù)據(jù)修改6、Store1Home倉(cāng)庫(kù)安全位置。位置數(shù)據(jù)修改7、CncHome機(jī)床安全位置。位置數(shù)據(jù)修改8、CncBasePos基座放置到機(jī)床加工位置。位置數(shù)據(jù)修改9、選中子程序“PickPartFromStore”，單擊“加載”。位置數(shù)據(jù)修改10、運(yùn)行首行“RefSys（crs1）”指令，確認(rèn)當(dāng)前坐標(biāo)系為“crs1”。

位置數(shù)據(jù)修改11、在用戶坐標(biāo)系“crs1”下，移動(dòng)機(jī)器人至倉(cāng)位1基座位置。位置數(shù)據(jù)修改12、選中“Store1Pos1”變量，單擊“示教”，完成基于工件坐標(biāo)系下立體倉(cāng)位位置1示教記錄。至此工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床上下料位置數(shù)據(jù)修改示教全部完成。Tha

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