《電動(dòng)夾爪性能規(guī)范及試驗(yàn)方法》編制說(shuō)明

《電動(dòng)夾爪性能規(guī)范及試驗(yàn)方法》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

（征求意見稿）編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

本項(xiàng)目是根據(jù)《關(guān)于2023年蘇州市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)

準(zhǔn)立項(xiàng)公告》（蘇機(jī)協(xié)〔2023〕010號(hào)）制定，由蘇州鈞舵機(jī)器

人公司提出，蘇州市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)歸口。計(jì)劃完成時(shí)間：2024

年2月。

1.2主要工作過(guò)程

1.2.1調(diào)研立項(xiàng)階段

為規(guī)范電動(dòng)夾爪產(chǎn)品質(zhì)量要求，提高產(chǎn)品安全性和可靠性，

引導(dǎo)產(chǎn)業(yè)有序競(jìng)爭(zhēng)，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展，蘇州市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)

于2023年11月22日組織技術(shù)專家召開了團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)評(píng)審會(huì)

議，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)涉及的術(shù)語(yǔ)定義、技術(shù)指標(biāo)等內(nèi)容提出建議和意見。

11月28日蘇州市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)下發(fā)了《關(guān)于2023年蘇州市

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)公告》（蘇機(jī)協(xié)〔2023〕010號(hào)）-

《電動(dòng)夾爪性能規(guī)范及試驗(yàn)方法》的計(jì)劃。

1.2.2組建工作組，形成標(biāo)準(zhǔn)草案

11月28日-12月2日由起草單位和相關(guān)技術(shù)專家共同組建了

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)工作組。

12月2日-12月28日，起草小組結(jié)合前期的調(diào)研和資料，多

次召開內(nèi)部研討會(huì)，形成標(biāo)準(zhǔn)大綱，并邀請(qǐng)了專家和相關(guān)企業(yè)對(duì)

標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行技術(shù)指導(dǎo)，對(duì)《電動(dòng)夾爪性能規(guī)范及試驗(yàn)方法》的標(biāo)準(zhǔn)

1

編制工作重點(diǎn)、標(biāo)準(zhǔn)制定依據(jù)和編制原則等形成了共識(shí)，同時(shí)完

成標(biāo)準(zhǔn)草案稿的撰寫。之后經(jīng)過(guò)起草工作組的多次溝通和討論，

對(duì)標(biāo)準(zhǔn)部分內(nèi)容進(jìn)行補(bǔ)充修改，于2024年1月2日形成標(biāo)準(zhǔn)征

求意見稿。

1.3主要參加單位和工作組成員及分工

本標(biāo)準(zhǔn)由蘇州鈞舵機(jī)器人有限公司、知行機(jī)器人科技（蘇州）

有限公司、深圳市大寰機(jī)器人科技有限公司、蘇州匯川技術(shù)有限

公司、蘇州市艾利特機(jī)器人有限公司、法奧意威（蘇州）機(jī)器人

系統(tǒng)有限公司、遨博（北京）智能科技股份有限公司、蘇州市產(chǎn)

品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)院、上海電器設(shè)備檢測(cè)所有限公司、上海電器科

學(xué)研究院（集團(tuán)）有限公司、思靈（深圳）智能機(jī)器人科技有限

責(zé)任公司、無(wú)錫創(chuàng)馳電氣有限公司、科銘準(zhǔn)（南通）智能科技有

限公司、蘇州蘇相機(jī)器人智能裝備有限公司、海博（蘇州）機(jī)器

人科技有限公司等單位共同起草。

主要成員：介黨陽(yáng)、王全、白國(guó)超、許雙甲、周馮建、吳珉、

董成林、朱志坤、袁致煥、皇甫亞波、朱曉鵬、田存輝、居帥、

翟寒偉、瞿衛(wèi)新、楊品、薛紅梅。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1編制原則

在機(jī)器人及自動(dòng)化設(shè)備應(yīng)用中，常會(huì)涉及到多種抓取搬運(yùn)場(chǎng)

景。傳統(tǒng)應(yīng)用中，多使用氣缸完成，隨著這些場(chǎng)景對(duì)智能化、柔

性化的要求越來(lái)越高，電動(dòng)夾爪應(yīng)用越來(lái)越廣泛，越來(lái)越多的廠

家進(jìn)軍到電動(dòng)夾爪行業(yè)，開發(fā)出一系列電動(dòng)夾爪產(chǎn)品，然而當(dāng)前

卻缺少一套統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)衡量各廠家產(chǎn)品的性能優(yōu)劣。

該標(biāo)準(zhǔn)在電動(dòng)夾爪領(lǐng)域?yàn)槭状沃贫?。在?biāo)準(zhǔn)編制格式方面，

該標(biāo)準(zhǔn)的編制依據(jù)GB/T1.1《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)

2

準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫》。在起草過(guò)程中，廣泛收集查閱了國(guó)內(nèi)外的相

關(guān)法律法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)和相關(guān)技術(shù)文獻(xiàn)，對(duì)于本標(biāo)準(zhǔn)的編寫遵循以機(jī)

器人及自動(dòng)化行業(yè)實(shí)際應(yīng)用需求為導(dǎo)向，結(jié)合技術(shù)現(xiàn)狀，引用已

有國(guó)內(nèi)外研究成果的同時(shí)，力求標(biāo)準(zhǔn)具有可操作性和實(shí)用性，并

應(yīng)有一定的前瞻性。該標(biāo)準(zhǔn)的制定對(duì)于統(tǒng)一產(chǎn)品質(zhì)量要求，提高

產(chǎn)品安全性和可靠性，促進(jìn)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)和創(chuàng)新、降低成本、提高效

率，促進(jìn)整個(gè)行業(yè)創(chuàng)新發(fā)展具有積極意義。

2.2主要內(nèi)容

該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了平行、旋轉(zhuǎn)電動(dòng)夾爪下列性能指標(biāo)及其測(cè)試方

法。本標(biāo)準(zhǔn)所述的試驗(yàn)項(xiàng)目主要用于研究和檢驗(yàn)?zāi)硞€(gè)電動(dòng)夾爪的

指標(biāo)，也可以用于樣機(jī)試驗(yàn)、定型試驗(yàn)或驗(yàn)收試驗(yàn)。

具體內(nèi)容包括：

（1）術(shù)語(yǔ)與定義

對(duì)電動(dòng)夾爪、夾指、夾持力、目標(biāo)夾持力、實(shí)測(cè)夾持力、力

控精度、重復(fù)力控精度、重復(fù)定位精度、峰值扭矩、旋轉(zhuǎn)精度、

旋轉(zhuǎn)重復(fù)精度等術(shù)語(yǔ)進(jìn)行了界定。

（2）性能測(cè)試條件

本部分對(duì)電動(dòng)夾爪安裝、測(cè)試前條件、操作和環(huán)境條件、機(jī)

械接口、試驗(yàn)儀器、循環(huán)次數(shù)、試驗(yàn)步驟等給出了詳細(xì)說(shuō)明。

（3）夾持特性

本部分針對(duì)電動(dòng)夾爪夾持力控精度、力控重復(fù)精度、重復(fù)定

位精度等性能指標(biāo)的測(cè)試方法、測(cè)試過(guò)程、數(shù)據(jù)處理過(guò)程做了詳

細(xì)說(shuō)明，并對(duì)測(cè)試結(jié)果的可能影響因素作出說(shuō)明。

（4）旋轉(zhuǎn)特性

3

本部分針對(duì)旋轉(zhuǎn)電動(dòng)夾爪的峰值扭矩、旋轉(zhuǎn)精度、旋轉(zhuǎn)重復(fù)

精度等性能指標(biāo)的測(cè)試注意條件、測(cè)試工裝、測(cè)試過(guò)程、數(shù)據(jù)處

理等做了詳細(xì)說(shuō)明。

（5）面向應(yīng)用的特殊性能規(guī)范

本部分針對(duì)夾持特殊工件，對(duì)夾持力較敏感的應(yīng)用場(chǎng)景，給

出最大夾持力超調(diào)量的衡量定義，并給出測(cè)試方法及數(shù)據(jù)處理過(guò)

程說(shuō)明。

（6）試驗(yàn)報(bào)告

本部分對(duì)參照本標(biāo)準(zhǔn)完成電動(dòng)夾爪性能規(guī)范測(cè)試的項(xiàng)目給

出測(cè)試報(bào)告輸出實(shí)例。

三、主要試驗(yàn)（驗(yàn)證）情況的分析

試驗(yàn)驗(yàn)證待征求意見階段進(jìn)行。

四、標(biāo)準(zhǔn)中如果涉及專利，應(yīng)有明確的知識(shí)產(chǎn)權(quán)說(shuō)明

該標(biāo)準(zhǔn)不涉及知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

六、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)、對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用等情況

該標(biāo)準(zhǔn)的制定，為電動(dòng)夾爪行業(yè)統(tǒng)一產(chǎn)品質(zhì)量要求、提高產(chǎn)

品安全性和可靠性提供了評(píng)價(jià)指導(dǎo)，有助于推動(dòng)電動(dòng)夾爪技術(shù)進(jìn)

步，提高我國(guó)電動(dòng)夾爪行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化水平，對(duì)引導(dǎo)市場(chǎng)良性競(jìng)爭(zhēng)和

創(chuàng)新發(fā)展起到促進(jìn)作用。

六、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況，與國(guó)際、國(guó)外同類

標(biāo)準(zhǔn)水平的對(duì)比分析情況

本標(biāo)準(zhǔn)屬于國(guó)內(nèi)外首創(chuàng)，處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。

七、與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)

性

該標(biāo)準(zhǔn)與現(xiàn)行法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容無(wú)矛盾和沖

突。

4

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過(guò)和依據(jù)

無(wú)。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說(shuō)明

建議本標(biāo)準(zhǔn)的性質(zhì)為團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

建議本標(biāo)準(zhǔn)在審定、報(bào)批后盡快頒布，標(biāo)委會(huì)及時(shí)組織宣貫

和實(shí)施。因本標(biāo)準(zhǔn)首次制定，執(zhí)行起來(lái)難度不大，建議本標(biāo)準(zhǔn)發(fā)

布即實(shí)施。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無(wú)。

十二、其他應(yīng)予說(shuō)明的事項(xiàng)

無(wú)。

《電動(dòng)夾爪性能規(guī)范及試驗(yàn)方法》

標(biāo)準(zhǔn)起草工作組

2023年12月31日

5

《電動(dòng)夾爪性能規(guī)范及試驗(yàn)方法》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

（征求意見稿）編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

本項(xiàng)目是根據(jù)《關(guān)于2023年蘇州市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)

準(zhǔn)立項(xiàng)公告》（蘇機(jī)協(xié)〔2023〕010號(hào)）制定，由蘇州鈞舵機(jī)器

人公司提出，蘇州市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)歸口。計(jì)劃完成時(shí)間：2024

年2月。

1.2主要工作過(guò)程

1.2.1調(diào)研立項(xiàng)階段

為規(guī)范電動(dòng)夾爪產(chǎn)品質(zhì)量要求，提高產(chǎn)品安全性和可靠性，

引導(dǎo)產(chǎn)業(yè)有序競(jìng)爭(zhēng)，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展，蘇州市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)

于2023年11月22日組織技術(shù)專家召開了團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)評(píng)審會(huì)

議，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)涉及的術(shù)語(yǔ)定義、技術(shù)指標(biāo)等內(nèi)容提出建議和意見。

11月28日蘇州市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)下發(fā)了《關(guān)于2023年蘇州市

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)公告》（蘇機(jī)協(xié)〔2023〕010號(hào)）-

《電動(dòng)夾爪性能規(guī)范及試驗(yàn)方法》的計(jì)劃。

1.2.2組建工作組，形成標(biāo)準(zhǔn)草案

11月28日-12月2日由起草單位和相關(guān)技術(shù)專家共同組建了

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)工作組。

12月2日-12月28日，起草小組結(jié)合前期的調(diào)研和資料，多

次召開內(nèi)部研討會(huì)，形成標(biāo)準(zhǔn)大綱，并邀請(qǐng)了專家和相關(guān)企業(yè)對(duì)

標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行技術(shù)指導(dǎo)，對(duì)《電動(dòng)夾爪性能規(guī)范及試驗(yàn)方法》的標(biāo)準(zhǔn)

1

編制工作重點(diǎn)、標(biāo)準(zhǔn)制定依據(jù)和編制原則等形成了共識(shí)，同時(shí)完

成標(biāo)準(zhǔn)草案稿的撰寫。之后經(jīng)過(guò)起草工作組的多次溝通和討論，

對(duì)標(biāo)準(zhǔn)部分內(nèi)容進(jìn)行補(bǔ)充修改，于2024年1月2日形成標(biāo)準(zhǔn)征

求意見稿。

1.3主要參加單位和工作組成員及分工

本標(biāo)準(zhǔn)由蘇州鈞舵機(jī)器人有限公司、知行機(jī)器人科技（蘇州）

有限公司、深圳市大寰機(jī)器人科技有限公司、蘇州匯川技術(shù)有限

公司、蘇州市艾利特機(jī)器人有限公司、法奧意威（蘇州）機(jī)器人

系統(tǒng)有限公司、遨博（北京）智能科技股份有限公司、蘇州市產(chǎn)

品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)院、上海電器設(shè)備檢測(cè)所有限公司、上海電器科

學(xué)研究院（集團(tuán)）有限公司、思靈（深圳）智能機(jī)器人科技有限

責(zé)任公司、無(wú)錫創(chuàng)馳電氣有限公司、科銘準(zhǔn)（南通）智能科技有

限公司、蘇州蘇相機(jī)器人智能裝備有限公司、海博（蘇州）機(jī)器

人科技有限公司等單位共同起草。

主要成員：介黨陽(yáng)、王全、白國(guó)超、許雙甲、周馮建、吳珉、

董成林、朱志坤、袁致煥、皇甫亞波、朱曉鵬、田存輝、居帥、

翟寒偉、瞿衛(wèi)新、楊品、薛紅梅。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1編制原則

在機(jī)器人及自動(dòng)化設(shè)備應(yīng)用中，常會(huì)涉及到多種抓取搬運(yùn)場(chǎng)

景。