程序數(shù)據(jù)類型與分類講解

程序數(shù)據(jù)類型與分類主要內(nèi)容清楚了解ABB機器人程序數(shù)據(jù)的分類方式。了解程序數(shù)據(jù)的存儲類型。認(rèn)識常用的程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)分類程序數(shù)據(jù)共有76個根據(jù)實際情況創(chuàng)建為程序編輯設(shè)計帶來無限的可能和發(fā)展程序數(shù)據(jù)窗口查看到所需要的程序數(shù)據(jù)及類型程序數(shù)據(jù)分類①單擊ABB按鈕，出現(xiàn)如圖所示的菜單界面，單擊程序數(shù)據(jù)。②打開程序數(shù)據(jù)，就會顯示全部程序數(shù)據(jù)的類型。程序數(shù)據(jù)分類這樣就可以根據(jù)需要從列表中選擇一個數(shù)據(jù)類型。程序數(shù)據(jù)的存儲類型1.變量VARVAR表示存儲類型為變量，特點：變量型數(shù)據(jù)是在程序執(zhí)行的過程中和停止時，都會保持著當(dāng)前的值，不會改變。如果程序指針被移動到主程序后，變量型數(shù)據(jù)的數(shù)值會丟失。這就是變量型數(shù)據(jù)的特點。程序數(shù)據(jù)的存儲類型1.變量VAR舉例說明：1.VARnumlength：=0；代表的就名稱為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。VARstringname：=“John”；表示名稱為name的字符數(shù)據(jù)。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)。2.進行了數(shù)據(jù)的聲明后，在程序編輯窗口中將會顯示如圖所示：程序數(shù)據(jù)的存儲類型1.變量VAR舉例說明：3.在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。將名稱為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)賦值10-1；將名稱為name的字符數(shù)據(jù)賦值為john；將名稱為finished的布爾量數(shù)據(jù)賦值為TURE。在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值時，指針復(fù)位后將恢復(fù)為初始值。程序數(shù)據(jù)的存儲類型2.可變量PERSPERS表示存儲類型為可變量，特點：無論程序的指針如何，可變量型數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的值。程序數(shù)據(jù)的存儲類型舉例說明：1.PERSnumnbr：=1；表示名稱為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。PERSstringtext：=“Hello”；表示名稱為text的字符數(shù)據(jù)。2.在示教器中進行定義后，會在程序編輯窗口顯示，如圖所示：2.可變量PERS程序數(shù)據(jù)的存儲類型舉例說明：3.在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。對名稱為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)賦值為8，對名稱為text的字符數(shù)據(jù)賦值為“hi”,在程序執(zhí)行以后，賦值結(jié)果會一直保持，與程序指針的位置無關(guān)，直到對數(shù)據(jù)進行重新的賦值，才會改變原來的值。2.可變量PERS程序數(shù)據(jù)的存儲類型3.常量CONSTCONST表示存儲類型是常量，特點：定義的時候就已經(jīng)被富裕了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，除非進行手動的修改，否則數(shù)值一直不變。程序數(shù)據(jù)的存儲類型舉例說明：1.CONSTnumgravity：=9.81；表示名稱為gavity的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。CONSTstringgreating：=“Hello”；表示名稱為greating的字符數(shù)據(jù)。2.當(dāng)在程序中定義后，在程序編輯窗口的顯示如圖所示：3.常量CONST存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進行賦值的操作。常用程序數(shù)據(jù)

在程序的編輯中，根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)。在76個ABB機器人的程序數(shù)據(jù)中，有一些機器人系統(tǒng)常用的程序數(shù)據(jù)，如表所示：程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255clock計時數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號extjoint外軸位置數(shù)據(jù)intnum中斷標(biāo)志符jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)loaddata負(fù)荷數(shù)據(jù)mecunit機械裝置數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)orient姿態(tài)數(shù)據(jù)pos位置數(shù)據(jù)（只有X,Y和Z）pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換robjoint機器人軸角度數(shù)據(jù)robtarget機器人與外軸的位置數(shù)據(jù)speeddata機器人與外軸的速度數(shù)據(jù)string字符串tooldata工具數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)wo