工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項(xiàng)目四01-機(jī)器人搬運(yùn)工作站基本運(yùn)動指令的編程與調(diào)試

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)工作站基本運(yùn)動指令的編程與調(diào)試任務(wù)描述：在上次課構(gòu)建的工作站的基礎(chǔ)上將圖中的“翻山越嶺”模型導(dǎo)出，如圖所示，然后編程控制機(jī)器人第六軸上的工具按照b圖中路徑規(guī)劃從A點(diǎn)向B點(diǎn)運(yùn)行，完成動作后回到機(jī)器人的工作起始點(diǎn),在運(yùn)行的過程中需要在C點(diǎn)停留5S鐘。任務(wù)分析：

⑴完成上述任務(wù)，第一步需要在模型庫中導(dǎo)出“翻山越嶺-01.IGS”模型，然后把模型放到工作臺上的相應(yīng)位置上；⑵需要對機(jī)器人進(jìn)行編程，需要用到機(jī)器人的運(yùn)動指令，讓機(jī)器人按照圖b中的軌跡行走；二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟1.導(dǎo)入模型在“Fixtures”中從指定路徑中導(dǎo)入“翻山越嶺-01.IGS”模型，具體方法和工作站的模型導(dǎo)入方法一樣，在這里就不在重復(fù)敘述。導(dǎo)入成功后調(diào)整“翻山越嶺-01.IGS”模型位置到合適位置，效果如圖所示。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟2.在示教器中建立程序⑴在示教器上點(diǎn)擊“SELECT”鍵，在彈出的界面中選擇“創(chuàng)建”選項(xiàng)進(jìn)入創(chuàng)建TP程序界面，在彈出的界面中選擇“大寫”選項(xiàng)，然后在英文字母選項(xiàng)中完成“LX100”程序名的命名，點(diǎn)擊“ENTER”鍵確認(rèn)即可完成程序的構(gòu)建。整個(gè)過程具體所示，圖中所標(biāo)記的數(shù)字為步驟的先后順序。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑵進(jìn)入程序編輯界面建立好程序后，可以直接選擇“編輯”鍵進(jìn)入程序編輯界面。也可以重新按下“SELECT”鍵找到剛才建立的“LX100”程序，然后移動光標(biāo)選中該程序，點(diǎn)擊“ENTER”鍵也可以進(jìn)入該程序的編輯界面。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟進(jìn)入程序編輯界面二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟3.編寫程序⑴動作指令的應(yīng)用機(jī)器人從某個(gè)點(diǎn)移動到另外一個(gè)點(diǎn)就需要用到動作指令，F(xiàn)ANUC機(jī)器人常用的動作指令有兩大類，分別是關(guān)節(jié)動作指令（英文字母J開頭）和直線動作指令（英文字母L開頭）。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟①直線動作指令二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟直線動作指令運(yùn)動模式軌跡圖二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟②關(guān)節(jié)動作指令。關(guān)節(jié)動作指令二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟關(guān)節(jié)動作指令是工業(yè)機(jī)器人動作的另外一種常用模式，當(dāng)在兩點(diǎn)間選擇關(guān)節(jié)動作指令運(yùn)動時(shí)，機(jī)器人不一定會走直線，機(jī)器人將按其內(nèi)部算法中最舒服的方式在兩點(diǎn)間運(yùn)動。其指令格式說明如圖。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑵編程實(shí)現(xiàn)任務(wù)并仿真具體步驟如下：①設(shè)定工業(yè)機(jī)器人的工作起始點(diǎn)P[1]，設(shè)定方法如下：二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟②在世界坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下根據(jù)任務(wù)要求找到相應(yīng)的工作點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定，需要注意的是，機(jī)器人在未進(jìn)入穿山越嶺工具前四可以用關(guān)節(jié)指令，但是進(jìn)去后，需要用直線運(yùn)動指令進(jìn)行編程，大家要規(guī)劃好路徑。③將程序編號在“LX100”的程序里，然后在仿真軟件手動模式下中擬運(yùn)行程序，其方法如下：二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟首先將模式開關(guān)打到“ON”→將光標(biāo)移至程序第一行→按下“STEP”鍵調(diào)連續(xù)運(yùn)行模式→按下“SHIFT”鍵→按下“FWD”鍵。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑶在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上調(diào)試程序在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上調(diào)試程序的方法和步驟與仿真軟件中調(diào)試基本一致，不同在于在