工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項(xiàng)目八03-RSR自動(dòng)運(yùn)行方式的原理及設(shè)置步驟

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)RSR自動(dòng)運(yùn)行方式的原理及設(shè)置步驟教學(xué)內(nèi)容1.自動(dòng)運(yùn)行的條件2.RSR啟動(dòng)方式的設(shè)置一、自動(dòng)運(yùn)行的條件自動(dòng)運(yùn)行：是外部設(shè)備通過信號(hào)或者信號(hào)組來選擇與啟動(dòng)程序的一種功能，在日常應(yīng)用中主要有RSR和PNS兩種。（一）RSR和PNS的啟動(dòng)條件第一，控制模式開關(guān)設(shè)置為AUTO檔，可以在示教器上面看到顯示自動(dòng)。如果不在自動(dòng)模式下，可以通過控制柜上的鑰匙將控制模式開關(guān)設(shè)置為自動(dòng)模式。（一）RSR和PNS的啟動(dòng)條件第二，將程序設(shè)置為非單步執(zhí)行狀態(tài)，如果當(dāng)前顯示為單步，可以按下示教器上面的step按鈕進(jìn)行設(shè)置。（一）RSR和PNS的啟動(dòng)條件第二，將程序設(shè)置為非單步執(zhí)行狀態(tài)，如果當(dāng)前顯示為單步，可以按下示教器上面的step按鈕進(jìn)行設(shè)置。第三，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]設(shè)置為ON。（一）RSR和PNS的啟動(dòng)條件第四，TP開關(guān)設(shè)置為OFF。第五，外部專用信號(hào)改為啟用。（一）RSR和PNS的啟動(dòng)條件第六，自動(dòng)模式改為遠(yuǎn)程。第七，系統(tǒng)變量$RMT-MASTER改為0，如果默認(rèn)值不為0，直接更改為0。（二）RSR啟動(dòng)方式的設(shè)置RSR啟動(dòng)方式：通過機(jī)器人服務(wù)請(qǐng)求信號(hào)RSR1~RSR8選擇和開始程序。RSR自動(dòng)運(yùn)行方式的特點(diǎn)：第一個(gè)特點(diǎn)是當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或者中斷時(shí)，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運(yùn)行被選擇的程序；第二個(gè)特點(diǎn)是RSR自動(dòng)運(yùn)行方式只能選擇8個(gè)程序。（二）RSR啟動(dòng)方式的設(shè)置RSR自動(dòng)運(yùn)行方式的命名有什么要求呢？1.程序名必須為7位；2.由RSR+4位程序號(hào)組成；3.程序號(hào)=RSR記錄號(hào)+基數(shù)案例1、將RSR自動(dòng)運(yùn)行方式基數(shù)設(shè)置為0，我們要調(diào)用RSR0003程序，怎么樣去調(diào)用呢？1、設(shè)置RSR點(diǎn)擊示教器上MENU菜單——>6設(shè)置——>1選擇程序——>進(jìn)入選擇程序界面將光標(biāo)移至1程序選擇模式——>點(diǎn)擊F4【選擇】按鈕——>選擇2RSR點(diǎn)擊F3【詳細(xì)】按鈕——>進(jìn)入RSR設(shè)置畫面——>將RSR3程序編號(hào)改為啟用將RSR3程序編號(hào)改為3將基數(shù)改為0滿足自動(dòng)運(yùn)行條件后，使示教器上的報(bào)警復(fù)位，確認(rèn)UO信號(hào)燈狀態(tài)。通過外部啟動(dòng)按鈕使UI[11]為ON，這時(shí)工業(yè)機(jī)器人將按照RSR0003為程序名的程序運(yùn)行。RSR啟動(dòng)方式的時(shí)序要求：在RSR啟動(dòng)方式下啟動(dòng)程序時(shí)，程序并不會(huì)在按下按鈕立即運(yùn)行程序的，它有一個(gè)延時(shí)過程。具體的運(yùn)行時(shí)序過程是：當(dāng)程序滿足自動(dòng)運(yùn)行條件后，通過外部啟動(dòng)按鈕進(jìn)行程序的選擇，選擇RSR1到RSR8中的任意一個(gè)按鈕，在32ms內(nèi)機(jī)器人會(huì)發(fā)出一個(gè)啟動(dòng)前的脈沖信號(hào)ACK給外部設(shè)備，當(dāng)發(fā)出A