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文檔簡(jiǎn)介
ICS**
R**
團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)
T/ITS00**-20**
部分自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)性能要求與測(cè)試規(guī)程
DomainsPartiallyautomatedparkingsystem–performancerequirementsandtest
procedures
（征求意見(jiàn)稿）
20**-**-**發(fā)布2020-**-**實(shí)施
中國(guó)智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布
[在此處鍵入]
T/ITSXXX-2019
前言
本標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。
本標(biāo)準(zhǔn)參考ISO20900:2019《智能運(yùn)輸系統(tǒng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)（APS）性能要求和試驗(yàn)程
序》編制，與ISO20900:2019的一致性程度為非等效。
請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。
本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：
本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：
I
T/ITSXXX-2019
部分自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程
1.范圍
本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了部分自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的分類、一般要求、功能要求、性能要求和測(cè)試規(guī)程。
本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝在M1、N1車(chē)輛上的部分自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)。
2.規(guī)范性引用文件
下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本
適用于本文件。
GA/T850-2009城市道路路內(nèi)停車(chē)泊位設(shè)置規(guī)范
3.術(shù)語(yǔ)與定義
下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。
3.1
部分自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)PartiallyAutomatedParkingSystem(PAPS)
系統(tǒng)能夠測(cè)量車(chē)間泊位/停車(chē)位/車(chē)庫(kù)的尺寸，計(jì)算適用的軌跡，在駛?cè)胲?chē)間停車(chē)位/劃線
停車(chē)位/車(chē)庫(kù)時(shí)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行橫向和縱向的控制，并向駕駛?cè)颂峁┧璧闹甘尽?/p>
3.2
停車(chē)位parkingplace
供車(chē)輛停放的區(qū)域，是所有車(chē)間停車(chē)位、劃線停車(chē)位、車(chē)庫(kù)的統(tǒng)稱。
3.3
車(chē)間停車(chē)位parkingspace
由兩輛相鄰車(chē)輛形成的無(wú)劃線可停車(chē)區(qū)域。
3.4
劃線停車(chē)位parkinglot
為停放車(chē)輛而劃定的停車(chē)空間。
3.5
車(chē)庫(kù)garage
可供一輛車(chē)停放的用墻或者其他結(jié)構(gòu)圍成的一個(gè)足夠大的停車(chē)區(qū)域。
3.6
1
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泊車(chē)策略parkingmanoeuvre
將車(chē)輛移動(dòng)至?？吭谲?chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)的操作方法。
3.7
離開(kāi)策略leavingmanoeuvre
將車(chē)輛從車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)移出的操作方法。
3.8
駕駛?cè)薱onventionaldriver
駕駛?cè)俗隈{駛座上，能夠?qū)?chē)輛的安全運(yùn)行進(jìn)行監(jiān)督。
3.9
遠(yuǎn)程駕駛?cè)藃emotedriver
使用遠(yuǎn)程控制設(shè)備操作PAPS的駕駛?cè)耍h(yuǎn)程駕駛?cè)丝赡茏谲?chē)內(nèi)。
3.10
系統(tǒng)激活systemactivation
將系統(tǒng)操作從系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài)過(guò)渡到車(chē)位搜索模式的操作。
3.11
測(cè)試對(duì)象testobject
進(jìn)行部分自動(dòng)泊車(chē)功能測(cè)試的車(chē)輛。
3.12
相鄰車(chē)輛borderingvehicle(s)
形成車(chē)間泊位兩側(cè)邊線的車(chē)輛。
3.13
PAPS車(chē)輛PAPSvehicle
安裝PAPS系統(tǒng)的車(chē)輛。
4系統(tǒng)分類
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4.1PAPS類型
對(duì)于PAPS，駕駛?cè)瞬僮鬈?chē)輛直到確定的停車(chē)位置。在此之后，直到停車(chē)操作完成，系
統(tǒng)執(zhí)行所有必要的停車(chē)操作，如轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)、換擋和停車(chē)制動(dòng)。
本標(biāo)準(zhǔn)基于以下場(chǎng)景定義了以下兩種類型的PAPS：
a）類型1：系統(tǒng)由位于駕駛?cè)俗簧系鸟{駛?cè)吮O(jiān)控的系統(tǒng)；
b）類型2:由遠(yuǎn)程駕駛?cè)吮O(jiān)控的系統(tǒng)(遠(yuǎn)程駕駛?cè)瞬灰欢ㄎ挥隈{駛?cè)俗簧?。
4.2系統(tǒng)基本功能
4.2.1類型1
a)該系統(tǒng)應(yīng)由坐在車(chē)內(nèi)的駕駛?cè)吮O(jiān)督。
b)駕駛?cè)藨?yīng)要求進(jìn)行自動(dòng)停車(chē)操作。
c)系統(tǒng)搜索停車(chē)位。
d)搜索可以自動(dòng)進(jìn)行，也可以由駕駛?cè)诉M(jìn)行。
e)在這兩種情況下，系統(tǒng)都應(yīng)通知駕駛?cè)怂呀?jīng)確定了一個(gè)可能的停車(chē)位。
f)如果確定多個(gè)可能的停車(chē)位，系統(tǒng)將顯示候選項(xiàng)，駕駛?cè)丝梢詮暮蜻x項(xiàng)中選擇預(yù)
定的停車(chē)位。
g)如果駕駛?cè)藳](méi)有從PAPS系統(tǒng)標(biāo)識(shí)的多個(gè)停車(chē)位中選擇任何一個(gè)選項(xiàng)，搜索可能會(huì)
繼續(xù)。
自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向、推進(jìn)、制動(dòng)、換檔，移動(dòng)車(chē)輛，將車(chē)輛停在指定位置精度范圍內(nèi)的目標(biāo)
車(chē)位內(nèi)，最后進(jìn)行釋放控制。
4.2.2類型2
主要有兩種情況：
a）進(jìn)入車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù);
b）離開(kāi)垂直的車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)。
該系統(tǒng)可以搜索車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)，或者司機(jī)將車(chē)直行(例如1米)停在車(chē)間
停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)前面。在進(jìn)行搜索時(shí)，司機(jī)可能會(huì)啟動(dòng)該系統(tǒng)，系統(tǒng)應(yīng)通知司機(jī)，
它已識(shí)別出一個(gè)或多個(gè)可能的車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)。
4.2.2.1進(jìn)入車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)
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該系統(tǒng)搜索車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)。搜索可能由駕駛?cè)藛?dòng)。系統(tǒng)應(yīng)通知駕駛?cè)?/p>
已確定一個(gè)或多個(gè)可能的車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)。
如果確定了多個(gè)可能的車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)，系統(tǒng)應(yīng)顯示候選車(chē)位。系統(tǒng)提出
了一個(gè)車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)，但是駕駛?cè)藨?yīng)該能夠從候選項(xiàng)中選擇想要的車(chē)間停車(chē)
位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)。如果駕駛?cè)藳](méi)有選擇車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)，則使用建議的車(chē)
間泊位/停車(chē)位/車(chē)庫(kù)。停車(chē)時(shí)駕駛?cè)藢⒖刂品椒ㄞD(zhuǎn)移到遠(yuǎn)程監(jiān)控裝置。然后，遠(yuǎn)程駕駛?cè)耸?/p>
用遠(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)備激活停車(chē)控制。只有當(dāng)遠(yuǎn)程駕駛?cè)耸褂眠h(yuǎn)程監(jiān)控裝置連續(xù)授權(quán)車(chē)輛移動(dòng)時(shí)，
系統(tǒng)才應(yīng)在指定的位置精度范圍內(nèi)自動(dòng)操作并將車(chē)輛停放在目標(biāo)車(chē)位內(nèi)。當(dāng)?shù)竭_(dá)最終車(chē)位或
遠(yuǎn)程駕駛?cè)耸褂眠h(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)備使系統(tǒng)停止工作時(shí)，車(chē)輛停止。
4.2.2.2離開(kāi)垂直的車(chē)間泊位/停車(chē)位/車(chē)庫(kù)
系統(tǒng)收到并確認(rèn)來(lái)自遠(yuǎn)程駕駛?cè)说碾x開(kāi)控制請(qǐng)求時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)啟動(dòng)離開(kāi)控制。只有當(dāng)遠(yuǎn)程
駕駛?cè)耸褂眠h(yuǎn)程監(jiān)控裝置連續(xù)授權(quán)車(chē)輛移動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)才應(yīng)在指定的位置精度范圍內(nèi)自動(dòng)操作
并將車(chē)輛從車(chē)間停車(chē)位/劃線停車(chē)位/車(chē)庫(kù)移出。當(dāng)?shù)竭_(dá)指定位置或遠(yuǎn)程駕駛?cè)耸褂眠h(yuǎn)程監(jiān)控
設(shè)備使系統(tǒng)停止工作時(shí)，車(chē)輛將被停止。
4.3一般要求
4.3.1運(yùn)行時(shí)最大速度
運(yùn)行速度不大于10km/h。
4.3.2PAPS終止條件
自動(dòng)泊車(chē)/離開(kāi)控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障，控制系統(tǒng)須中止。
當(dāng)檢測(cè)到故障時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)取消自動(dòng)控制并向駕駛?cè)颂峁┬畔ⅰ?/p>
5功能要求和性能要求
5.1支持的停車(chē)類型
PAPS應(yīng)支持下列一種或多種類型：
a）平行的車(chē)間停車(chē)位；
b）平行的劃線停車(chē)位；
c）垂直的車(chē)間停車(chē)位；
d）垂直的劃線停車(chē)位；
e）傾斜的車(chē)間停車(chē)位
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1)傾斜的劃線停車(chē)位
2)車(chē)庫(kù)的車(chē)間泊位；
5.1.1平行車(chē)間停車(chē)位
作為最低要求，泊車(chē)操作應(yīng)在以下定義的車(chē)位完成泊車(chē)。
—兩輛邊界車(chē)輛；
—(可選)路肩作為橫向參考，如圖11所示。。
標(biāo)準(zhǔn)車(chē)間泊位的寬度W是車(chē)輛的長(zhǎng)度定義為PAPS車(chē)輛加Δy，空間深度D被定義為
PAPS車(chē)輛的寬度加0.2m。考慮兩種停車(chē)位景，有或沒(méi)有參考路肩。
a)在有參考路肩的情況下，車(chē)輛以與參考路肩平行的固定距離停放。
b)在沒(méi)有路肩的情況下，停放在地面上的車(chē)輛的外邊界之間的虛擬連接線為橫向參考線。
車(chē)位由寬度W和深度D定義(如圖1所示)，W為兩輛參考車(chē)之間的距離。深度D為橫
向參考線與PAPS車(chē)輛寬度之間的距離+0.2m。
對(duì)于長(zhǎng)度在4m和6m之間的PAPS車(chē)輛，Δy=PAPS車(chē)輛的長(zhǎng)度乘以0.25。對(duì)于小型車(chē)
輛(≤4m)：Δy=4m*0.25=1.0m，對(duì)于大型車(chē)輛(≥6米)：Δy=6m*0.25=1.5m。
如圖1所示，要求PAPS控制車(chē)輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
注：
1——目標(biāo)停車(chē)區(qū)域
2——水平參考線
3——允許PAPS控制的區(qū)域
4——(可選)路肩
W——空間寬度=PAPS車(chē)輛的長(zhǎng)度+Δy
D——空間深度=PAPS車(chē)輛寬度+0.2m
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S——允許PAPS控制的區(qū)域的寬度=4.5m
圖1-平行車(chē)間泊位的幾何形狀
5.1.2平行劃線停車(chē)位
作為最低要求，泊車(chē)操作應(yīng)在以下定義的車(chē)位完成泊車(chē)。
—地面上對(duì)比標(biāo)記的最小對(duì)比度應(yīng)為5，圖形和標(biāo)記的大小如圖2所示。
如圖2所示，要求PAPS控制車(chē)輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
說(shuō)明：
1——目標(biāo)停車(chē)區(qū)域
2——路的邊緣
3——允許PAPS控制的區(qū)域
W——停車(chē)位寬度(=7.0m)
D——停車(chē)位深度(=2.5m)
A——停車(chē)位線寬度(=0.15m)
S——允許PAPS控制的區(qū)域的寬度(=4.5m)
圖2-平行換線停車(chē)位的幾何形狀
5.1.3垂直車(chē)間停車(chē)
泊車(chē)操作應(yīng)在以下定義的車(chē)位完成泊車(chē)。
兩輛邊界車(chē)輛，標(biāo)準(zhǔn)車(chē)間泊位寬度W被定義為PAPS車(chē)輛的寬度，包括外部鏡加Δx(=
1.2m)，如圖3所示。
如圖3所示，要求PAPS控制車(chē)輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
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說(shuō)明：
1——目標(biāo)停車(chē)區(qū)域
2——允許PAPS控制的區(qū)域
W——空間寬度=PAPS車(chē)輛寬度+Δx(=1.2m)
S——允許PAPS控制的區(qū)域?qū)挾?7m
圖3-垂直車(chē)間停車(chē)位的幾何形狀
5.1.4垂直劃線停車(chē)位
泊車(chē)操作應(yīng)在以下定義的車(chē)位完成泊車(chē)。
地面上對(duì)比標(biāo)記的最小對(duì)比度應(yīng)為5，圖形和標(biāo)記的大小如圖4所示。
如圖4所示，要求PAPS控制車(chē)輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
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說(shuō)明：
1——目標(biāo)停車(chē)區(qū)域
2——地段中線
3——允許PAPS控制的區(qū)域
W——停車(chē)位開(kāi)口寬度(=2.5m)a
D——停車(chē)位深度(=6.0m)b
A——停車(chē)位線寬度(=0.15m)
S——允許PAPS控制的區(qū)域?qū)挾?=7m)
注：
a
對(duì)于寬度超過(guò)1.9m的大型汽車(chē)，“W”可以進(jìn)行擴(kuò)展，此類車(chē)輛的目標(biāo)“W”應(yīng)該是“車(chē)輛寬度加0.6m”
(每邊距0.3m)。
b
對(duì)于長(zhǎng)度超過(guò)5m的“D”大型汽車(chē)，可以進(jìn)行擴(kuò)展。這類汽車(chē)的目標(biāo)“D”應(yīng)該是“車(chē)輛長(zhǎng)度加上1.0m”。
停車(chē)位地面的要求是平整的路面。
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圖4-垂直劃線停車(chē)位的幾何形狀
5.1.5傾斜車(chē)間停車(chē)位
泊車(chē)操作應(yīng)在以下定義的車(chē)位完成泊車(chē)。
兩輛邊界車(chē)輛，標(biāo)準(zhǔn)車(chē)間泊位寬度W被定義為PAPS車(chē)輛的寬度，包括外部鏡加Δx(=
1.2m)，如圖5所示。
如圖5所示，要求PAPS控制車(chē)輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
說(shuō)明：
1——目標(biāo)停車(chē)區(qū)域
2——允許PAPS控制的區(qū)域
W——空間寬度=PAPS車(chē)輛寬度+Δx（=1.2m）
S——允許PAPS控制的區(qū)域?qū)挾?=6m)
——車(chē)間泊位與橫向參考線的夾角(=45°)
圖5-傾斜車(chē)間停車(chē)位的幾何形狀
5.1.6傾斜劃線停車(chē)位
泊車(chē)操作應(yīng)在以下定義的車(chē)位完成泊車(chē)。
地面上對(duì)比標(biāo)記的最小對(duì)比度應(yīng)為5，圖形和標(biāo)記的大小如圖6所示。
如圖6所示，要求PAPS控制車(chē)輛停留在指定區(qū)域內(nèi)。
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說(shuō)明：
1——目標(biāo)停車(chē)區(qū)域
2——停車(chē)位邊緣
3——允許PAPS控制的區(qū)域
4——地段中線
W——停車(chē)位開(kāi)口寬度(=2.5m)a
D——停車(chē)位深度(=8.4m)b
A——停車(chē)位線寬度(=0.15m)
S——允許PAPS控制的區(qū)域?qū)挾?=6m)
——車(chē)間泊位與停車(chē)位邊緣的夾角(=45°)
注