Arduino語(yǔ)法基礎(chǔ)手冊(cè)專業(yè)資料

#Arduino

語(yǔ)法

setup()

初始化函數(shù)

loop()

循環(huán)體函數(shù)

控制語(yǔ)句類似于C

//if

if...else

for

switch

case

while

do...

while

break

continue

return

goto

擴(kuò)展語(yǔ)法類似于C

//;（分號(hào)）

{}（花括號(hào)）

//（單行注釋）

/*

*/（多行注釋）

#define

#include

算數(shù)運(yùn)算符類似于C

//=（賦值運(yùn)算符）

+（加）

-（減）

*（乘）

/（除）

%（模）

比較運(yùn)算符類似于C

//==（等于）

!=（不等于）

<（不大于）

>（不不大于）

<=（不大于等于）

>=（不不大于等于）

布爾運(yùn)算符類似于C

//&&（與）

||（或）

!（非）

指針運(yùn)算符類似于C

//*

取消引用運(yùn)算符

&

引用運(yùn)算符

位運(yùn)算符類似于C

&

(bitwise

and)

|

(bitwise

or)

^

(bitwise

xor)

~

(bitwise

not)

<<

(bitshift

left)

>>

(bitshift

right)

復(fù)合運(yùn)算符類似于C

++

(increment)

--

(decrement)

+=

(compound

addition)

-=

(compound

subtraction)

*=

(compound

multiplication)

/=

(compound

division)

&=

(compound

bitwise

and)

|=

(compound

bitwise

or)

常量

constants

預(yù)定義常量

BOOL

true

false

引腳電壓定義，HIGH和LOW【當(dāng)讀取（read）或?qū)懭耄╳rite）數(shù)字引腳時(shí)只有兩個(gè)也許值：

HIGH

和

LOW

】

HIGH（參照引腳）含義取決于引腳（pin）設(shè)立，引腳定義為INPUT或OUTPUT時(shí)含義有所不同。當(dāng)一種引腳通過pinMode被設(shè)立為INPUT，并通過digitalRead讀取（read）時(shí)。如果當(dāng)前引腳電壓不不大于等于3V，微控制器將會(huì)返回為HIGH。

引腳也可以通過pinMode被設(shè)立為INPUT，并通過digitalWrite設(shè)立為HIGH。輸入引腳值將被一種內(nèi)在20K上拉電阻

控制

在HIGH上，除非一種外部電路將其拉低到LOW。

當(dāng)一種引腳通過pinMode被設(shè)立為OUTPUT，并digitalWrite設(shè)立為HIGH時(shí)，引腳電壓應(yīng)在5V。在這種狀態(tài)下，它可以

輸出電流

。例如，點(diǎn)亮一種通過一串電阻接地或設(shè)立為L(zhǎng)OWOUTPUT屬性引腳LED。

LOW含義同樣取決于引腳設(shè)立，引腳定義為INPUT或OUTPUT時(shí)含義有所不同。當(dāng)一種引腳通過pinMode配備為INPUT，通過digitalRead設(shè)立為讀取（read）時(shí)，如果當(dāng)前引腳電壓不大于等于2V，微控制器將返回為L(zhǎng)OW。

當(dāng)一種引腳通過pinMode配備為OUTPUT，并通過digitalWrite設(shè)立為L(zhǎng)OW時(shí)，引腳為0V。在這種狀態(tài)下，它可以

倒灌

電流。例如，點(diǎn)亮一種通過串聯(lián)電阻連接到+5V，或到另一種引腳配備為OUTPUT、HIGHLED。

數(shù)字引腳（Digital

pins）定義，INPUT和OUTPUT【數(shù)字引腳當(dāng)作

INPUT

或

OUTPUT都可以

。用pinMode()辦法使一種數(shù)字引腳從INPUT到OUTPUT變化】

Arduino（Atmega）引腳通過pinMode()配備為

輸入（INPUT）

即是將其配備在一種高阻抗?fàn)顟B(tài)。配備為INPUT引腳可以理解為引腳取樣時(shí)對(duì)電路有極小需求，即等效于在引腳前串聯(lián)一種100兆歐姆(Megohms)電阻。這使得它們非常利于讀取傳感器，而不是為L(zhǎng)ED供電。

引腳通過pinMode()配備為

輸出（OUTPUT）

即是將其配備在一種低阻抗?fàn)顟B(tài)。

這意味著它們可覺得電路提供充分電流。Atmega引腳可以向其她設(shè)備/電路提供（提供正電流positive

current）或倒灌（提供負(fù)電流negative

current）達(dá)40毫安（mA）電流。這使得它們利于給LED供電，而不是讀取傳感器。輸出（OUTPUT）引腳被短路接地或5V電路上會(huì)受到損壞甚至燒毀。Atmega引腳在為繼電器或電機(jī)供電時(shí)，由于電流局限性，將需要某些外接電路來實(shí)現(xiàn)供電。

整數(shù)常量

進(jìn)制

例子

格式

備注

10（十進(jìn)制）

123

無(wú)

2（二進(jìn)制）

B1111011

前綴'B'

只合用于8位值（0到255）字符0-1有效

8（八進(jìn)制）

0173

前綴”0”

字符0-7有效

16（十六進(jìn)制）

0x7B

前綴”0x”

字符0-9，A-F，A-F有效

小數(shù)是十進(jìn)制數(shù)。這是數(shù)學(xué)常識(shí)。如果一種數(shù)沒有特定前綴，則默以為十進(jìn)制。

二進(jìn)制以2為基底，只有數(shù)字0和1是有效。

'u'

or

'U'

指定一種常量為無(wú)符號(hào)型。（只能表達(dá)正數(shù)和0）

例如:

33u

'l'

or

'L'

指定一種常量為長(zhǎng)整型。（表達(dá)數(shù)范疇更廣）

例如:

100000L

'ul'

or

'UL'

這個(gè)你懂，就是上面兩種類型，稱作無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整型。

例如：32767ul

浮點(diǎn)常量

浮點(diǎn)數(shù)

被轉(zhuǎn)換為

被轉(zhuǎn)換為

10.0

10

2.34E5

2.34

*

10^5

234000

67E-12

67.0

*

10^-12

0.

數(shù)據(jù)類型類似于C

void

boolean

char

unsigned

char

byte

int

unsigned

int

word

long

unsigned

long

float

double

string

-

char

array

String

-

object

array

-（數(shù)組）

數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換類似于C

char()

byte()

int()

word()

long()

float()

word()

把一種值轉(zhuǎn)換為word數(shù)據(jù)類型值，或由兩個(gè)字節(jié)創(chuàng)立一種字符。

word(x)

word(h,

l)

參數(shù)

X：任何類型值

H：高階（最左邊）字節(jié)

L：低序（最右邊）字節(jié)

修飾符類似于C

static

volatile

const

輔助工具

sizeof()

數(shù)字

I/O

pinMode()

將指定引腳配備成輸出或輸入【pinMode(pin,

mode)

pin:要設(shè)立模式引腳

mode:INPUT或OUTPUT】

例子：

ledPin

=

13

//

LED連接到數(shù)字腳13

void

setup()

{

pinMode（ledPin，OUTPUT）;

//設(shè)立數(shù)字腳為輸出

}

void

loop()

{

digitalWrite（ledPin，HIGH）;

//點(diǎn)亮LED

delay(1000);

//

等待一秒

digitalWrite(ledPin,

LOW);

//

滅掉LED

delay(1000);

//等待第二個(gè)

}

digitalWrite()

給一種數(shù)字引腳寫入HIGH或者LOW。

如果一種引腳已經(jīng)使用pinMode()配備為OUTPUT模式，其電壓將被設(shè)立為相應(yīng)值，HIGH為5V（3.3V控制板上為3.3V），LOW為0V。

如果引腳配備為INPUT模式，使用digitalWrite()寫入HIGH值，將使內(nèi)部20K上拉電阻（詳見數(shù)字引腳教程）。寫入LOW將會(huì)禁用上拉。上拉電阻可以點(diǎn)亮一種LED讓其微微亮，如果LED工作，但是亮度很低，也許是由于這個(gè)因素引起。補(bǔ)救辦法是

使用pinMode()函數(shù)設(shè)立為輸出引腳。

注意：數(shù)字13號(hào)引腳難以作為數(shù)字輸入使用，由于大某些控制板上使用了一顆LED與一種電阻連接到她。如果啟動(dòng)了內(nèi)部20K上拉電阻，她電壓將在1.7V左右，而不是正常5V，由于板載LED串聯(lián)電阻把她使她降了下來，這意味著她返回值總是LOW。如果必要使用數(shù)字13號(hào)引腳輸入模式，需要使用外部上拉下拉電阻。

digitalRead()

digitalRead（PIN）【pin：你想讀取引腳號(hào)（int），返回

HIGH

或

LOW】

例子：

ledPin

=

13

//

LED連接到13腳

int

inPin

=

7;

//

按鈕連接到數(shù)字引腳7

int

val

=

0;

//定義變量存以儲(chǔ)讀值

void

setup()

{

pinMode(ledPin,

OUTPUT);

//

將13腳設(shè)立為輸出

pinMode(inPin,

INPUT);

//

將7腳設(shè)立為輸入

}

void

loop()

{

val

=

digitalRead(inPin);

//

讀取輸入腳

digitalWrite(ledPin,

val);

//將LED值設(shè)立為按鈕值

}

模仿

I/O

analogReference()

analogReference(type)

配備用于模仿輸入基準(zhǔn)電壓（即輸入范疇最大值）。選項(xiàng)有:

DEFAULT：默認(rèn)5V（Arduino板為5V）或3.3伏特（Arduino板為3.3V）為基準(zhǔn)電壓。

INTERNAL：在ATmega168和ATmega328上以1.1V為基準(zhǔn)電壓，以及在ATmega8上以2.56V為基準(zhǔn)電壓（Arduino

Mega無(wú)此選項(xiàng)）

INTERNAL1V1：以1.1V為基準(zhǔn)電壓（此選項(xiàng)僅針對(duì)Arduino

Mega）

INTERNAL2V56：以2.56V為基準(zhǔn)電壓（此選項(xiàng)僅針對(duì)Arduino

Mega）

EXTERNAL：以AREF引腳（0至5V）電壓作為基準(zhǔn)電壓。

type：使用哪種參照類型（DEFAULT,

INTERNAL,

INTERNAL1V1,

INTERNAL2V56,

或者

EXTERNAL）

變化基準(zhǔn)電壓后，之前從anal??ogRead()讀取數(shù)據(jù)也許不精確。

不要在AREF引腳上使用使用任何不大于0V或超過5V外部電壓。如果你使用AREF引腳上電壓作為基準(zhǔn)電壓，你在調(diào)用analogRead()前必要設(shè)立參照類型為EXTERNAL。否則，你將會(huì)削短有效基準(zhǔn)電壓（內(nèi)部產(chǎn)生）和AREF引腳，這也許會(huì)損壞您Arduino板上單片機(jī)。

此外，您可以在外部基準(zhǔn)電壓和AREF引腳之間連接一種5K電阻，使你可以在外部和內(nèi)部基準(zhǔn)電壓之間切換。請(qǐng)注意，總阻值將會(huì)發(fā)生變化，由于AREF引腳內(nèi)部有一種32K電阻。這兩個(gè)電阻均有分壓作用。因此，例如，如果輸入2.5V電壓，最后在在AREF引腳上電壓將為2.5

*

32

/（32

+

5）=

2.2V。

analogRead()

從指定模仿引腳讀取數(shù)據(jù)值。

Arduino板包括一種6通道（Mini和Nano有8個(gè)通道，Mega有16個(gè)通道），10位模仿數(shù)字轉(zhuǎn)換器。這意味著它將0至5伏特之間輸入電壓映射到0至1023之間整數(shù)值。這將產(chǎn)生讀數(shù)之間關(guān)系：5伏特/

1024單位，或0.0049伏特（4.9

mV）每單位。輸入范疇和精度可以使用analogReference()變化。

它需要大概100微秒（0.0001）來讀取模仿輸入，因此最大閱讀速度是每秒10000次。

analogRead（PIN）

引腳：從輸入引腳（大某些板子從0到5，Mini和Nano從0到7，Mega從0到15）讀取數(shù)值，返回從0到1023整數(shù)值

例子：

int

analogPin

=

3;

//電位器（中間引腳）連接到模仿輸入引腳3

//此外兩個(gè)引腳分別接地和+5

V

int

val

=

0;

//定義變量來存儲(chǔ)讀取數(shù)值

void

setup()

{

serial.begin（9600）;

//設(shè)立波特率（9600）

}

void

loop()

{

val

=

analogRead（analogPin）;

//從輸入引腳讀取數(shù)值

serial.println（val）;

//顯示讀取數(shù)值

}

analogWrite()

-

PWM

analogWrite（pin,value）

從一種引腳輸出模仿值（PWM）?？捎糜谧孡ED以不同亮度點(diǎn)亮或驅(qū)動(dòng)電機(jī)以不同速度旋轉(zhuǎn)。analogWrite()輸出結(jié)束后，該引腳將產(chǎn)生一種穩(wěn)定特殊占空比喻波，直到下次調(diào)用analogWrite()（或在同一引腳調(diào)用digitalRead()或digitalWrite()）。PWM信號(hào)頻率大概是490赫茲。

在大多數(shù)arduino板（ATmega168或ATmega328），只有引腳3，5，6，9，10和11可以實(shí)現(xiàn)該功能。在aduino

Mega上，引腳2到13可以實(shí)現(xiàn)該功能。老Arduino板（ATmega8）只有引腳9、10、11可以使用analogWrite()。在使用analogWrite()前，你不需要調(diào)用pinMode()來設(shè)立引腳為輸出引腳。

analogWrite函數(shù)與模仿引腳、analogRead函數(shù)沒有直接關(guān)系。

pin：用于輸入數(shù)值引腳。

value：占空比：0（完全關(guān)閉）到255（完全打開）之間。

例子：

int

ledPin

=

9;

//

LED連接到數(shù)字引腳9

int

analogPin

=

3;

//電位器連接到模仿引腳3

int

val

=

0;

//定義變量存以儲(chǔ)讀值

void

setup()

{

pinMode（ledPin,OUTPUT）;

//設(shè)立引腳為輸出引腳

}

void

loop()

{

val

=

analogRead（analogPin）;

//從輸入引腳讀取數(shù)值

analogWrite（ledPin，val

/

4）;

//

以val

/

4數(shù)值點(diǎn)亮LED（由于analogRead讀取數(shù)值從0到1023，而analogWrite輸出數(shù)值從0到255）

}

高檔

I/O

tone()

在一種引腳上產(chǎn)生一種特定頻率方波（50%占空比）。持續(xù)時(shí)間可以設(shè)定，否則波形會(huì)始終產(chǎn)生直到調(diào)用noTone()函數(shù)。該引腳可以連接壓電蜂鳴器或其她喇叭播放聲音。

在同一時(shí)刻只能產(chǎn)生一種聲音。如果一種引腳已經(jīng)在播放音樂，那調(diào)用tone()將不會(huì)有任何效果。如果音樂在同一種引腳上播放，它會(huì)自動(dòng)調(diào)節(jié)頻率。

使用tone()函數(shù)會(huì)與3腳和11腳PWM產(chǎn)生干擾（Mega板除外）。

注意：如果你要在各種引腳上產(chǎn)生不同音調(diào)，你要在對(duì)下一種引腳使用tone()函數(shù)前對(duì)此引腳調(diào)用noTone()函數(shù)。

tone(pin,

frequency)

tone(pin,

frequency,

duration)

pin：要產(chǎn)生聲音引腳

frequency:

產(chǎn)生聲音頻率，單位Hz，類型unsigned

int

duration：聲音持續(xù)時(shí)間，單位毫秒（可選），類型unsigned

long

noTone()

停止由tone()產(chǎn)生方波。如果沒有使用tone()將不會(huì)有效果。

noTone(pin)

pin:

所要停止產(chǎn)生聲音引腳

shiftOut()

將一種數(shù)據(jù)一種字節(jié)一位一位移出。從最高有效位（最左邊）或最低有效位（最右邊）開始。依次向數(shù)據(jù)腳寫入每一位，之后時(shí)鐘腳被拉高或拉低，批示剛才數(shù)據(jù)有效。

注意：如果你所連接設(shè)備時(shí)鐘類型為上升沿，你要擬定在調(diào)用shiftOut()前時(shí)鐘腳為低電平，如調(diào)用digitalWrite(clockPin,

LOW)。

注意：這是一種軟件實(shí)現(xiàn)；Arduino提供了一種硬件實(shí)現(xiàn)SPI庫(kù)，它速度更快但只在特定腳有效。

shiftOut(dataPin,

clockPin,

bitOrder,

value)

dataPin：輸出每一位數(shù)據(jù)引腳(int)

clockPin：時(shí)鐘腳，當(dāng)dataPin有值時(shí)此引腳電平變化(int)

bitOrder：輸出位順序，最高位優(yōu)先或最低位優(yōu)先

value:

要移位輸出數(shù)據(jù)(byte)

dataPin和clockPin要用pinMode()配備為輸出。

shiftOut當(dāng)前只能輸出1個(gè)字節(jié)（8位），因此如果輸出值不不大于255需要分兩步。

//最高有效位優(yōu)先串行輸出

int

data=

500;

//移位輸出高字節(jié)

shiftOut(dataPin,

clock,

MSBFIRST,

(data

>>

8));

//移位輸出低字節(jié)

shiftOut(data,

clock,

MSBFIRST,

data);

//最低有效位優(yōu)先串行輸出

data

=

500;

//移位輸出低字節(jié)

shiftOut(dataPin,

clock,

LSBFIRST,

data);

//移位輸出高字節(jié)

shiftOut(dataPin,

clock,

LSBFIRST,

(data

>>

8));

例子：

相應(yīng)電路，查看tutorial

on

controlling

a

74HC595

shift

register

//引腳連接到74HC595ST_CP

int

latchPin

=

8;

//引腳連接到74HC595SH_CP

int

clockPin

=

12;

//

//引腳連接到74HC595DS

int

dataPin

=

11;

void

setup()

{

//設(shè)立引腳為輸出

pinMode(latchPin,

OUTPUT);

pinMode(clockPin,

OUTPUT);

pinMode(dataPin,

OUTPUT);

}

void

loop()

{

//向上計(jì)數(shù)程序

for(J

=

0;

J

<256;

J

+

+){

//傳播數(shù)據(jù)時(shí)候?qū)atchPin拉低

digitalWrite(latchpin,

LOW);

shiftOut(dataPin,clockPin,LSBFIRST,J);

//之后將latchPin拉高以告訴芯片

//它不需要再接受信息了

digitalWrite(latchpin,

HIGH);

delay(1000);

}

}

shiftIn()

將一種數(shù)據(jù)一種字節(jié)一位一位移入。從最高有效位（最左邊）或最低有效位（最右邊）開始。對(duì)于每個(gè)位，先拉高時(shí)鐘電平，再?gòu)臄?shù)據(jù)傳播線中讀取一位，再將時(shí)鐘線拉低。

注意：這是一種軟件實(shí)現(xiàn)；Arduino提供了一種硬件實(shí)現(xiàn)SPI庫(kù)，它速度更快但只在特定腳有效。

shiftIn(dataPin,clockPin,bitOrder)

dataPin：輸出每一位數(shù)據(jù)引腳(int)

clockPin：時(shí)鐘腳，當(dāng)dataPin有值時(shí)此引腳電平變化(int)

bitOrder：輸出位順序，最高位優(yōu)先或最低位優(yōu)先

pulseIn()

讀取一種引腳脈沖（HIGH或LOW）。例如，如果value是HIGH，pulseIn()會(huì)等待引腳變?yōu)镠IGH，開始計(jì)時(shí)，再等待引腳變?yōu)長(zhǎng)OW并停止計(jì)時(shí)。返回脈沖長(zhǎng)度，單位微秒。如果在指定期間內(nèi)無(wú)脈沖函數(shù)返回。

此函數(shù)計(jì)時(shí)功能由經(jīng)驗(yàn)決定，長(zhǎng)時(shí)間脈沖計(jì)時(shí)也許會(huì)出錯(cuò)。計(jì)時(shí)范疇從10微秒至3分鐘。（1秒=1000毫秒=1000000微秒）

pulseIn(pin,

value)

pulseIn(pin,

value,

timeout)

pin:你要進(jìn)行脈沖計(jì)時(shí)引腳號(hào)（int）。

value:要讀取脈沖類型，HIGH或LOW（int）。

timeout

(可選）：指定脈沖計(jì)數(shù)等待時(shí)間，單位為微秒，默認(rèn)值是1秒（unsigned

long）

返回：脈沖長(zhǎng)度（微秒），如果等待超時(shí)返回0（unsigned

long）

例子：

int

pin

=

7;

unsigned

long

duration;

void

setup()

{

pinMode(pin,

INPUT);

}

void

loop()

{

duration

=

pulseIn(pin,

HIGH);;

}

時(shí)間

millis()

返回Arduino開發(fā)板從運(yùn)營(yíng)當(dāng)前程序開始毫秒數(shù)。這個(gè)數(shù)字將在約50天后溢出（歸零）

例子：

unsigned

long

time;

void

setup(){

Serial.begin(9600)；

}

void

loop(){

serial.print("Time:");

time

=

millis();

//打印從程序開始到當(dāng)前時(shí)間

serial.println(time);

//等待一秒鐘，以免發(fā)送大量數(shù)據(jù)

delay(1000);

}

參數(shù)

millis

是一種無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整數(shù)，試圖和其她數(shù)據(jù)類型（如整型數(shù)）做數(shù)學(xué)運(yùn)算也許會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤

micros()

返回

Arduino

開發(fā)板從運(yùn)營(yíng)當(dāng)前程序開始微秒數(shù)。這個(gè)數(shù)字將在約70分鐘后溢出（歸零）。在

16MHz

Arduino

開發(fā)板上（例如

Duemilanove

和

Nano），這個(gè)函數(shù)辨別率為四微秒（即返回值總是四倍數(shù)）。在

8MHz

Arduino

開發(fā)板上（例如

LilyPad），這個(gè)函數(shù)辨別率為八微秒。

注意

：每毫秒是1,000微秒，每秒是1,000,000微秒。

例子：

unsigned

long

time;

void

setup(){

Serial.begin(9600);

}

void

loop(){

Serial.print（“Time:”）;

time

=

micros();

//打印從程序開始時(shí)間

Serial.println(time);

//等待一秒鐘，以免發(fā)送大量數(shù)據(jù)

delay(1000);

}

delay()

使程序暫停設(shè)定期間（單位毫秒）。（一秒等于1000毫秒）

參數(shù)：ms：暫停毫秒數(shù)（unsigned

long）

例子：

ledPin

=

13

/

/

LED連接到數(shù)字13腳

void

setup()

{

pinMode(ledPin,

OUTPUT);

//

設(shè)立引腳為輸出

}

void

loop()

{

digitalWrite(ledPin,

HIGH);

//

點(diǎn)亮LED

delay(1000);

//

等待1秒

digitalWrite(ledPin,

LOW);

//

滅掉LED

delay(1000);

//

等待一秒

}

雖然創(chuàng)立一種使用delay()閃爍LED很簡(jiǎn)樸，并且許多例子將很短delay用于消除開關(guān)抖動(dòng)，delay()的確擁有諸多明顯缺陷。在delay函數(shù)使用過程中，讀取傳感器值、計(jì)算、引腳操作均無(wú)法執(zhí)行，因而，它所帶來后果就是使其她大多數(shù)活動(dòng)暫停。其她操作定期辦法請(qǐng)參加millis()函數(shù)和它下面例子。大多數(shù)純熟程序員普通避免超過10毫秒delay(),除非arduino程序非常簡(jiǎn)樸。

但某些操作在delay()執(zhí)行時(shí)任然可以運(yùn)營(yíng)，由于delay函數(shù)不會(huì)使中斷失效。通信端口RX接受到得數(shù)據(jù)會(huì)被記錄，PWM(analogWrite)值和引腳狀態(tài)會(huì)保持，中斷也會(huì)按設(shè)定執(zhí)行。

delayMicroseconds()

使程序暫停指定一段時(shí)間（單位微秒）。一毫秒等于一千微秒，一秒等于1000000微秒。

當(dāng)前，可以產(chǎn)生最大延時(shí)精確值是16383。這也許會(huì)在將來Arduino版本中變化。對(duì)于超過幾千微秒延遲，你應(yīng)當(dāng)使用delay()代替。

例子：

int

outPin

=

8;

//

digital

pin

8

void

setup()

{

pinMode（outPin，OUTPUT）;

//設(shè)立為輸出數(shù)字管腳

}

void

loop()

{

digitalWrite（outPin，HIGH）;

//設(shè)立引腳高電平

delayMicroseconds(50);

//

暫停50微秒

digitalWrite(outPin,

LOW);

//

設(shè)立引腳低電平

delayMicroseconds(50);

//

暫停50微秒

}

數(shù)學(xué)運(yùn)算

min()

max()

abs()

constrain(x,a,b)【將一種數(shù)約束在一種范疇內(nèi)】

map(value,

fromLow,

fromHigh,

toLow,

toHigh)

value:需要映射值

fromLow:當(dāng)前范疇值下限

fromHigh:當(dāng)前范疇值上限

toLow:目的范疇值下限

toHigh:目的范疇值上限

例子：

void

setup(){}

void

loop()

{

int

val

=

analogRead(0);

val

=

map(val,

0,

1023,

0,

255);

analogWrite(9,

val);

}

數(shù)學(xué)實(shí)現(xiàn)

long

map(long

x,

long

in_min,

long

in_max,

long

out_min,

long

out_max)

{

return

(x

-

in_min)

*

(out_max

-

out_min)

/

(in_max

-

in_min)

+

out_min;

}

pow(base,

exponent)

sqrt(x)

三角函數(shù)

sin()

cos()

tan()

隨機(jī)數(shù)

randomSeed()【隨機(jī)數(shù)種子】

random()【random(max),random(min,

max)】

位操作

lowByte()

取一種變量（例如一種字）低位（最右邊）字節(jié)。

highByte()

提取一種字節(jié)高位（最左邊），或一種更長(zhǎng)字節(jié)第二低位。

bitRead()

讀取一種數(shù)位。bitRead(x,

n)

X：想要被讀取數(shù)

N：被讀取位，0是最重要（最右邊）位

該位值（0或1）

bitWrite()

在位上寫入數(shù)字變量

bitWrite(x,

n,

b)

X：要寫入數(shù)值變量

N：要寫入數(shù)值變量位，從0開始是最低（最右邊）位

B：寫入位數(shù)值（0或1）

bitSet()

為一種數(shù)字變量設(shè)立一種位

bitSet(x,

n)

X：想要設(shè)立數(shù)字變量

N：想要設(shè)立位，0是最重要（最右邊）位

bitClear()

清除一種數(shù)值型數(shù)值指定位(將此位設(shè)立成

0)

bitClear(x,

n)

X：指定要清除位數(shù)值

N：指定要清除位位置，從0開始，0

表達(dá)最右端位

bit()

計(jì)算指定位值（0位是1，1位是2，2位4，以此類推）

bit(n)

需要計(jì)算位

設(shè)立中斷函數(shù)

attachInterrupt()

attachInterrupt(interrupt,

function,

mode)

當(dāng)發(fā)生外部中斷時(shí)，調(diào)用一種指定函數(shù)。當(dāng)中斷發(fā)生時(shí)，該函數(shù)會(huì)取代正在執(zhí)行程序。大多數(shù)Arduino板有兩個(gè)外部中斷：0（數(shù)字引腳2）和1（數(shù)字引腳3）。

arduino

Mege有四個(gè)外部中斷：數(shù)字2（引腳21），3（20針），4（引腳19），5（引腳18）

interrupt：中斷引腳數(shù)

function：中斷發(fā)生時(shí)調(diào)用函數(shù)，此函數(shù)必要不帶參數(shù)和不返回任何值。該函數(shù)有時(shí)被稱為中斷服務(wù)程序。

mode：定義何時(shí)發(fā)生中斷如下四個(gè)contstants預(yù)定有效值：

LOW

當(dāng)引腳為低電平時(shí)，觸發(fā)中斷

CHANGE

當(dāng)引腳電平發(fā)生變化時(shí)，觸發(fā)中斷

RISING

當(dāng)引腳由低電平變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，觸發(fā)中斷

FALLING

當(dāng)引腳由高電平變?yōu)榈碗娖綍r(shí)，觸發(fā)中斷.

當(dāng)中斷函數(shù)發(fā)生時(shí)，delya()和millis()數(shù)值將不會(huì)繼續(xù)變化。當(dāng)中斷發(fā)生時(shí)，串口收到數(shù)據(jù)也許會(huì)丟失。你應(yīng)當(dāng)聲明一種變量來在未發(fā)生中斷時(shí)儲(chǔ)存變量。

在單片機(jī)自動(dòng)化程序中當(dāng)突發(fā)事件發(fā)生時(shí)，中斷是非常有用，它可以協(xié)助解決時(shí)序問題。一種使用中斷任務(wù)也許會(huì)讀一種旋轉(zhuǎn)編碼器，監(jiān)視顧客輸入。

如果你想以保證程序始終抓住一種旋轉(zhuǎn)編碼器脈沖，從來不缺少一種脈沖，它將使寫一種程序做任何事情都要非常棘手，由于該籌劃將需要不斷輪詢傳感器線編碼器，為了趕上脈沖發(fā)生時(shí)。其她傳感器也是如此，如試圖讀取一種聲音傳感器正試圖趕上一按，或紅外線槽傳感器（照片滅弧室），試圖抓住一種硬幣下降。在所有這些狀況下，使用一種中斷可以釋放微控制器來完畢其她某些工作。

例子：

int

pin

=

13;

volatile

int

state

=

LOW;

void

setup()

{

pinMode(pin,

OUTPUT);

attachInterrupt(0,

blink,

CHANGE);

}

void

loop()

{

digitalWrite(pin,

state);

}

void

blink()

{

state

=

!state;

}

detachInterrupt()

關(guān)閉給定中斷

detachInterrupt(interrupt)

interrupt:

中斷禁用數(shù)(0或者1)

開關(guān)中斷

interrupts()

重新啟用中斷（使用noInterrupts()命令后將被禁用）。中斷容許某些重要任務(wù)在后臺(tái)運(yùn)營(yíng)，默認(rèn)狀態(tài)是啟用。禁用中斷后某些函數(shù)也許無(wú)法工作，并傳入信息也許會(huì)被忽視。中斷會(huì)稍微打亂代碼時(shí)間，但是在核心某些可以禁用中斷

noInterrupts()

禁止中斷（重新使能中斷interrupts()）。中斷容許在后臺(tái)運(yùn)營(yíng)某些重要任務(wù)，默認(rèn)使能中斷。禁止中斷時(shí)某些函數(shù)會(huì)無(wú)法工作，通信中接受到信息也也許會(huì)丟失。

中斷會(huì)稍影響計(jì)時(shí)代碼，在某些特定代碼中也會(huì)失效

例子：

void

setup()

void

loop()

{

noInterrupts（）;

//核心、時(shí)間敏感代碼放在這

interrupts();

//其她代碼放在這

}

通訊

Serial

用于Arduino控制板和一臺(tái)計(jì)算機(jī)或其她設(shè)備之間通信。所有Arduino控制板有至少一種串口(又稱作為UART或USART)。它通過0(RX)和1(TX)數(shù)字引腳通過串口轉(zhuǎn)換芯片連接計(jì)算機(jī)USB端口與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信。因而，如果你使用這些功能同步你不能使用引腳0和1作為輸入或輸出。

您可以使用Arduino

IDE內(nèi)置串口監(jiān)視器與Arduino板通信。點(diǎn)擊工具欄上串口監(jiān)視器按鈕，調(diào)用begin()函數(shù)（選取相似波特率）。

Arduino

Mega

有三個(gè)額外串口：Serial

1使用19(RX)和18(TX)，Serial

2使用17(RX)和16(TX)，Serial3使用15(RX)和14(TX)。

若要使用這三個(gè)引腳與您個(gè)人電腦通信，你需要一種額外USB轉(zhuǎn)串口適配器，由于這三個(gè)引腳沒有連接到Mega上USB轉(zhuǎn)串口適配器。若要用它們來與外部TTL串口設(shè)備進(jìn)行通信，將TX引腳連接到您設(shè)備RX引腳，將RX引腳連接到您設(shè)備TX引腳，將GND連接到您設(shè)備GND。（不要直接將這些引腳直接連接到RS232串口;她們工作電壓在+/-

12V，也許會(huì)損壞您Arduino控制板。）

Arduino

Leonardo板使用Serial

1通過0(RX)和1(TX)與viaRS-232通信，。Serial預(yù)留給使用Mouse

and

Keyboard

libarariiesUSB

CDC通信

。更多信息，請(qǐng)參照Leonardo

開始使用頁(yè)和硬件頁(yè)。

函數(shù)：

if

(Serial)

表達(dá)指定串口與否準(zhǔn)備好

在Leonardo上，if(Serial)表達(dá)無(wú)論有無(wú)USB

CDC，串行連接都是開放。對(duì)于所有其她狀況，涉及Leonardo上if(Serial1)，將始終返回true。

這來自于

Arduino

1.0.1

版本簡(jiǎn)介

對(duì)于所有arduino板:

if

(Serial)

Arduino

Leonardo

特有:

if

(Serial1)

Arduino

Mega

特有:

if

(Serial1)

if

(Serial2)

if

(Serial3)

available()

獲取從串口讀取有效字節(jié)數(shù)（字符）。這是已經(jīng)傳播到，并存儲(chǔ)在串行接受緩沖區(qū)（可以存儲(chǔ)64個(gè)字節(jié)）數(shù)據(jù)。

available()繼承了

Stream類

Serial.available()

僅合用于Arduino

Mega

：

Serial1.available()

Serial2.available()

Serial3.available()

例子：

incomingByte

=

0;

//傳入串行數(shù)據(jù)

void

setup()

{

Serial.begin(9600);

//

打開串行端口，設(shè)立傳播波特率為9600

bps

}

void

loop()

{

//只有當(dāng)你接受到數(shù)據(jù)時(shí)才會(huì)發(fā)送數(shù)據(jù)，：

if

(Serial.available()

>

0)

{

//讀取傳入字節(jié)：

incomingByte

=

Serial.read();

//顯示你得到數(shù)據(jù)：

Serial.print("I

received:

");

Serial.println(incomingByte,

DEC);

}

}

begin()

將串行數(shù)據(jù)傳播速率設(shè)立為位/秒（波特）。與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信時(shí)，可以使用這些波特率：300，1200，2400，4800，9600，14400，19200，28800，38400，57600或115200。固然，您也可以指定其她波特率

-

例如，引腳0和1和一種元件進(jìn)行通信，它需要一種特定波特率

Serial.begin(speed)

僅合用于Arduino

Mega

:

Serial1.begin(speed)

Serial2.begin(speed)

Serial3.begin(speed)

speed:

位/秒

(波特)

-

long

end()

停用串行通信，使RX和TX引腳用于普通輸入和輸出。要重新使用串行通信,

需要

Serial.begin()語(yǔ)句

Serial.end()

僅合用于Arduino

Mega:

Serial1.end()

Serial2.end()

Serial3.end()

find()

Serial.find()

從串行緩沖器中讀取數(shù)據(jù)，直到發(fā)現(xiàn)給定長(zhǎng)度目的字符串。如果找到目的字符串，該函數(shù)返回true，如果超時(shí)則返回false

Serial.flush()

繼承了

Stream

類

Serial.find(target)

target

:

要搜索字符串（字符）

findUntil()

Serial.findUntil()從串行緩沖區(qū)讀取數(shù)據(jù)，直到找到一種給定長(zhǎng)度或字符串終結(jié)位。

如果目的字符串被發(fā)現(xiàn)，該函數(shù)返回true，如果超時(shí)則返回false。

Serial.findUntil()繼承了Stream類。

Serial.findUntil(target,

terminal)

target

:

要搜索字符串(char)

terminal

:

在搜索中字符串終結(jié)位

(char)

flush()

等待超過串行數(shù)據(jù)完畢傳播。（在1.0及以上版本中，flush()語(yǔ)句功能不再是丟棄所有進(jìn)入緩存器串行數(shù)據(jù)。）

flush()繼承了Stream類

Serial.flush()

僅

Arduino

Mega

可以使用語(yǔ)法：

Serial1.flush()

Serial2.flush()

Serial3.flush()

parseFloat()

查找傳入串行數(shù)據(jù)流中下一種有效浮點(diǎn)數(shù)。

parseFloat()繼承了Stream類

Serial.parseFloat()

僅合用于Arduino

Mega：

Serial1.parseFloat()

Serial2.parseFloat()

Serial3.parseFloat()

parseInt()

查找傳入串行數(shù)據(jù)流中下一種有效整數(shù)。

parseInt()繼承了Stream類

Serial.parseInt()

僅合用于Arduino

Mega：

Serial1.parseInt()

Serial2.parseInt()

Serial3.parseInt()

peek()

返回傳入串行數(shù)據(jù)下一種字節(jié)（字符），而不是進(jìn)入內(nèi)部串行緩沖器調(diào)取。也就是說，持續(xù)調(diào)用

peek()將返回相似字符，與調(diào)用read()辦法相似。peek()繼承自

Stream類

Serial.peek()

僅合用于Arduino

Mega

:

Serial1.peek()

Serial2.peek()

Serial3.peek()

print()

以人們可讀ASCII文本形式打印數(shù)據(jù)到串口輸出。此命令可以采用各種形式。每個(gè)數(shù)字打印輸出使用是ASCII字符。浮點(diǎn)型同樣打印輸出是ASCII字符，保存到小數(shù)點(diǎn)后兩位。Bytes型則打印輸出單個(gè)字符。字符和字符串原樣打印輸出。Serial.print()打印輸出數(shù)據(jù)不換行，Serial.println()打印輸出數(shù)據(jù)自動(dòng)換行解決。例如

Serial.print(78)輸出為“78”

Serial.print(1.23456)輸出為“1.23”

Serial.print(“N”)輸出為“N”

Serial.print(“Hello

world.”)輸出為“Hello

world.”

也可以自己定義輸出為幾進(jìn)制（格式）；可以是BIN（二進(jìn)制，或以2為基數(shù)），OCT（八進(jìn)制，或以8為基數(shù)），DEC（十進(jìn)制，或以10為基數(shù)），HEX（十六進(jìn)制，或以16為基數(shù)）。對(duì)于浮點(diǎn)型數(shù)字，可以指定輸出小數(shù)數(shù)位。例如

Serial.print(78,BIN)輸出為“1001110”

Serial.print(78,OCT)輸出為“116”

Serial.print(78,DEC)輸出為“78”

Serial.print(78,HEX)輸出為“4E”

Serial.println(1.23456,0)輸出為“1”

Serial.println(1.23456,2)輸出為“1.23”

Serial.println(1.23456,4)輸出為“1.2346”

你可以通過基于閃存字符串來進(jìn)行打印輸出，將數(shù)據(jù)放入F()中，再放入Serial.print()。例如

Serial.print(F(“Hello

world”))

若要發(fā)送一種字節(jié)，則使用

Serial.write()

Serial.print(val)

Serial.print(val，格式)

val：打印輸出值

-

任何數(shù)據(jù)類型

格式：指定進(jìn)制（整數(shù)數(shù)據(jù)類型）或小數(shù)位數(shù)（浮點(diǎn)類型）

例子：

int

x

=

0;

//

定義一種變量并賦值

void

setup()

{

Serial.begin(9600);

//

打開串口傳播，并設(shè)立波特率為9600

}

void

loop()

{

//打印標(biāo)簽

Serial.print("NO

FORMAT");

//

打印一種標(biāo)簽

Serial.print("\t");

//

打印一種轉(zhuǎn)義字符

Serial.print("DEC");

Serial.print("\t");

Serial.print("HEX");

Serial.print("\t");

Serial.print("OCT");

Serial.print("\t");

Serial.print("BIN");

Serial.print("\t");

for(x=0;

x<

64;

x++){

//

打印ASCII碼表一某些,

修改它格式得到需要內(nèi)容

//打印各種格式：

Serial.print(x);

//

以十進(jìn)制格式將x打印輸出

-

與

"DEC"相似

Serial.print("\t");

//

橫向跳格

Serial.print(x,

DEC);

//

以十進(jìn)制格式將x打印輸出

Serial.print("\t");

//

橫向跳格

Serial.print(x,

HEX);

//

以十六進(jìn)制格式打印輸出

Serial.print("\t");

//

橫向跳格

Serial.print(x,

OCT);

//

以八進(jìn)制格式打印輸出

Serial.print("\t");

//

橫向跳格

Serial.println(x,

BIN);

//

以二進(jìn)制格式打印輸出

//

然后用

"println"打印一種回車

delay(200);

//

延時(shí)200ms

}

Serial.println("");

//

打印一種空字符，并自動(dòng)換行

}

println()

打印數(shù)據(jù)到串行端口，輸出人們可辨認(rèn)ASCII碼文本并回車

(ASCII

13,

或

'\r')

及換行(ASCII

10,

或

'\n')。此命令采用形式與Serial.print

()相似

Serial.println(val)

Serial.println(val,

format)

val:

打印內(nèi)容

-

任何數(shù)據(jù)類型都可以

format:

指定基數(shù)（整數(shù)數(shù)據(jù)類型）或小數(shù)位數(shù)（浮點(diǎn)類型）

例子：

int

analogValue

=

0;

//

定義一種變量來保存模仿值

void

setup()

{

//設(shè)立串口波特率為9600

bps：

Serial.begin(9600);

}

void

loop()

{

//讀取引腳0模仿輸入：

analogValue

=

analogRead（0）;

//打印g各種格式：

Serial.println(analogValue);

//打印ASCII編碼十進(jìn)制