第7章 無(wú)人機(jī)操縱

第7章

無(wú)人機(jī)操縱“十三五”應(yīng)用型人才培養(yǎng)規(guī)劃教材無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)重點(diǎn)專(zhuān)業(yè)建設(shè)示范教材目錄第一節(jié)無(wú)人機(jī)飛行操縱第二節(jié)無(wú)人機(jī)地面站第三節(jié)無(wú)人機(jī)飛行第四節(jié)無(wú)人機(jī)飛行安全一、無(wú)人機(jī)飛行操縱1.遙控方式（PIC）2.自主控制（UAV）3.組合控制（RPV）遙控方式（PIC）：遙控方式是指通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)施的飛行控制操縱。自主控制（UAV）：自主控制飛行是指不需要人工參與的飛行控制。組合控制（RPV）：在自主飛行的基礎(chǔ)上，通過(guò)操縱桿在無(wú)人機(jī)的控制外回路施加一定的偏移量，

尤其是在自動(dòng)起飛著陸過(guò)程中，對(duì)導(dǎo)航偏差和外界干擾進(jìn)行人工干預(yù)的一種

控制模式。1.無(wú)人機(jī)飛行操縱類(lèi)型一、無(wú)人機(jī)飛行操縱1.基本操縱桿作用在固定翼無(wú)人機(jī)操縱中油門(mén)控制前進(jìn)動(dòng)力、升降舵控制俯仰運(yùn)動(dòng)、副翼控制橫滾運(yùn)動(dòng)、方向舵控制偏航方向，在旋翼無(wú)人機(jī)操縱中油門(mén)控制上升動(dòng)力，升降舵控制前后直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)、副翼控制左右直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)、方向舵控制水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2.無(wú)人機(jī)遙控器操縱一、無(wú)人機(jī)飛行操縱2.中立點(diǎn)微調(diào)用來(lái)調(diào)整飛機(jī)的平衡，當(dāng)遙控器校準(zhǔn)完成后，在無(wú)人機(jī)起飛還是有明顯偏移時(shí)候使用。例如：當(dāng)無(wú)人機(jī)起飛后，往左邊傾斜側(cè)滑，調(diào)整副翼微調(diào)桿往右撥，往前方傾斜側(cè)沁滑時(shí)，調(diào)整升降舵微調(diào)桿往后撥，每次調(diào)整一小格的量。2.無(wú)人機(jī)遙控器操縱一、無(wú)人機(jī)飛行操縱遙控器的通道和遙控功能定義為副翼為1通道、升降為2通道、油門(mén)為3通道、航向?yàn)?通道，根據(jù)遙控器左右遙桿的操控功能不同又分為四種遙控模式。

3.無(wú)人機(jī)遙控器飛行手法1）地面教學(xué)2）飛行學(xué)習(xí)3）起飛程序4）飛機(jī)的調(diào)校5）著陸準(zhǔn)備6）著陸組織7）著陸8）單飛的訓(xùn)練安排一、無(wú)人機(jī)飛行操縱1.《無(wú)線(xiàn)電遙控模型飛機(jī)戴氏教學(xué)法—基礎(chǔ)飛行訓(xùn)練》大綱4.戴氏飛行訓(xùn)練法介紹1）飛機(jī)的選擇2）基礎(chǔ)知識(shí)3）特技動(dòng)作訓(xùn)練4）如何組合連續(xù)的特技動(dòng)作、問(wèn)題與解決方法、特技動(dòng)作的各種變化形式。一、無(wú)人機(jī)飛行操縱2.《無(wú)線(xiàn)電遙控模型飛機(jī)戴氏教學(xué)法—業(yè)余特技飛行訓(xùn)練》大綱

4.戴氏飛行訓(xùn)練法介紹目錄第一節(jié)無(wú)人機(jī)飛行操縱第二節(jié)無(wú)人機(jī)地面站第三節(jié)無(wú)人機(jī)飛行第四節(jié)無(wú)人機(jī)飛行安全二、無(wú)人機(jī)地面站無(wú)人機(jī)地面站的功能主要包括的實(shí)時(shí)通信、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與分析、地圖定位，以及任務(wù)規(guī)劃和管理等。民用消費(fèi)級(jí)的無(wú)人機(jī)地面站比較簡(jiǎn)單，通常把裝有調(diào)試軟件的PC端或移動(dòng)設(shè)備端稱(chēng)為地面站，調(diào)試軟件又可稱(chēng)為地面站軟件，而對(duì)飛控調(diào)試、航跡規(guī)劃和數(shù)據(jù)監(jiān)控則是消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)地面站的主要內(nèi)容。

無(wú)人機(jī)的地面站控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單稱(chēng)為“地面控制站”，地面控制站的功能和實(shí)現(xiàn)形式根據(jù)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展以及自身的功能需求在不斷的發(fā)生變化。1.地面站控制概述二、無(wú)人機(jī)地面站飛控調(diào)試是指用調(diào)試軟件對(duì)飛控進(jìn)行相關(guān)調(diào)試，常用的幾款飛控與對(duì)應(yīng)的調(diào)試軟件如下表所示。

2.飛控調(diào)試飛控調(diào)試軟件CC3DOpenPilotGCSF3、F4飛控Cleanflight、betaflightNAZAzadigMWCArduinoAPM、PIXHAWKMissionPlanner

二、無(wú)人機(jī)地面站無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃是任務(wù)規(guī)劃的核心內(nèi)容，需要綜合應(yīng)用導(dǎo)航技術(shù)、地圖信息技術(shù)以及遠(yuǎn)程感知技術(shù)，以獲得全面詳細(xì)的無(wú)人機(jī)飛行現(xiàn)狀以及環(huán)境信息，結(jié)合無(wú)人機(jī)自身技術(shù)指標(biāo)特點(diǎn)，按照一定的航跡規(guī)劃方法，制定最優(yōu)或次優(yōu)路徑。

3.航跡規(guī)劃航線(xiàn)規(guī)劃的內(nèi)容包括出發(fā)地點(diǎn)、途經(jīng)地點(diǎn)、目的地點(diǎn)的位置信息、飛行高度和速度與需要到達(dá)的時(shí)間段。航線(xiàn)規(guī)劃應(yīng)具備以下功能：（1）具有標(biāo)準(zhǔn)飛行軌跡生成功能。（2）具有常規(guī)的飛行航線(xiàn)生成、管理功能。

二、無(wú)人機(jī)地面站航跡規(guī)劃使用方法，以PIXHAWK飛控為例介紹航跡規(guī)劃的使用方法，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于auto模式時(shí)啟動(dòng)自主飛行模式。航點(diǎn)規(guī)劃及動(dòng)作操作大致流程如下：

3.航跡規(guī)劃1）設(shè)置返航位置（HomePosition）2）了解任務(wù)3）設(shè)置航路點(diǎn)規(guī)劃及動(dòng)作4）設(shè)置相關(guān)參數(shù)：

DefaultAlt（默認(rèn)高度）、Verifyheight（驗(yàn)證高度）5）保存航行任務(wù)

二、無(wú)人機(jī)地面站數(shù)據(jù)監(jiān)控是指當(dāng)?shù)孛嬲九c無(wú)人機(jī)連接后，地面站上顯示無(wú)人機(jī)當(dāng)前的狀態(tài)、信息和飛行數(shù)據(jù)等，以PIXHAWK飛控地面站軟件MissionPlanner進(jìn)行介紹。

4.數(shù)據(jù)監(jiān)控目錄第一節(jié)無(wú)人機(jī)飛行操縱第二節(jié)無(wú)人機(jī)地面站第三節(jié)無(wú)人機(jī)飛行第四節(jié)無(wú)人機(jī)飛行安全三、無(wú)人機(jī)飛行無(wú)人機(jī)的操控主要由遙控器的左右兩個(gè)搖桿來(lái)完成，每個(gè)搖桿均有上、下、左、右四個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，分別控制不同的飛行動(dòng)作。訓(xùn)練過(guò)程首先是基本飛行訓(xùn)練，基本飛行訓(xùn)練包括起飛/升高訓(xùn)練、降落/降低訓(xùn)練、定高移動(dòng)訓(xùn)練和方向控制訓(xùn)練等。進(jìn)階飛行包括八方位懸停和360度自旋懸停訓(xùn)練等。綜合訓(xùn)練包括矩形航線(xiàn)訓(xùn)練、梅花航線(xiàn)訓(xùn)練、圓形航線(xiàn)訓(xùn)練和勻速水平8字訓(xùn)練等。1.基本飛行1）起飛/升高訓(xùn)練2）降落(降低)訓(xùn)練1.多旋翼飛行三、無(wú)人機(jī)飛行3）定高移動(dòng)訓(xùn)練1.多旋翼飛行（1）無(wú)人機(jī)起飛，慢推動(dòng)油門(mén)至50%左右，當(dāng)無(wú)人

機(jī)高度處于視線(xiàn)上方30o角（約2米處），保持

無(wú)人機(jī)處于懸停狀態(tài)。（2）操縱副翼?yè)u桿，練習(xí)移動(dòng)無(wú)人機(jī)左右位置。（3）

再操縱升降桿，練習(xí)移動(dòng)無(wú)人機(jī)前后位置。（4）最后把無(wú)人機(jī)移動(dòng)到起飛點(diǎn)上空，完成定高移

動(dòng)練習(xí)。三、無(wú)人機(jī)飛行4）方向控制訓(xùn)練1.多旋翼飛行（1）無(wú)人機(jī)起飛，緩慢推動(dòng)油門(mén)至50左右%，當(dāng)無(wú)

人機(jī)高度處于視線(xiàn)上方30°角（約2米處），保

持無(wú)人機(jī)處于懸停狀態(tài)。（2）操縱方向舵搖桿，練習(xí)旋轉(zhuǎn)無(wú)人機(jī)方向。（3）最后旋轉(zhuǎn)無(wú)人機(jī)，讓尾燈對(duì)著飛手，結(jié)束練習(xí)。三、無(wú)人機(jī)飛行2.進(jìn)階飛行

1）對(duì)尾懸停訓(xùn)練1.多旋翼飛行（1）在無(wú)人機(jī)下方放一個(gè)圓錐形參照物，如雪糕筒。（2）操縱無(wú)人機(jī)起飛，緩慢推動(dòng)油門(mén)至50%左右，

當(dāng)無(wú)人機(jī)高度處于視線(xiàn)上方30°角（約2米處），

保持無(wú)人機(jī)處的懸停狀態(tài)。（3）保持高度的同時(shí)控制偏航方向的穩(wěn)定，使機(jī)尾

正對(duì)著操縱者。（4）保持無(wú)人機(jī)在參照物中心點(diǎn)上方懸停，位置偏

差不超過(guò)半個(gè)機(jī)身位置。三、無(wú)人機(jī)飛行2.進(jìn)階飛行

2）八方位懸停訓(xùn)練1.多旋翼飛行（1）在無(wú)人機(jī)下方放一個(gè)圓錐形參照物，如雪糕筒。（2）操縱無(wú)人機(jī)起飛，緩慢推動(dòng)油門(mén)至50%左右，當(dāng)

無(wú)人機(jī)高度處于視線(xiàn)上方30°角（約2米處），保

持無(wú)人機(jī)處的懸停狀態(tài)。（3）保持高度的同時(shí)控制偏航方向的穩(wěn)定，依次使無(wú)

人機(jī)前、后、左、右和四個(gè)45度角方向正對(duì)著自

己，單次只練習(xí)一個(gè)方向，依次練習(xí)。（4）保持無(wú)人機(jī)在參照物中心點(diǎn)上方懸停，位置偏差

不超過(guò)半個(gè)機(jī)身位置。三、無(wú)人機(jī)飛行2.進(jìn)階飛行

3）360o自旋懸停訓(xùn)練1.多旋翼飛行（1）無(wú)人機(jī)起飛，緩慢推動(dòng)油門(mén)至50%，當(dāng)無(wú)人機(jī)高度

處于視線(xiàn)上方30度角（約2米處），然后進(jìn)行360o

的偏航旋轉(zhuǎn)，在過(guò)程中注意勻速且不宜過(guò)快，要控

制轉(zhuǎn)完一周的時(shí)間大于6秒，且旋轉(zhuǎn)過(guò)程中不能停頓。（2）飛行中注意油門(mén)、偏航和升降舵的控制舵量，要控制

所有方向的偏差不超過(guò)半個(gè)機(jī)身位置，訓(xùn)練時(shí)需根據(jù)

實(shí)際情況來(lái)完成操控訓(xùn)練。三、無(wú)人機(jī)飛行3.綜合訓(xùn)練1）矩形航線(xiàn)訓(xùn)練1.多旋翼飛行（1）無(wú)人機(jī)起飛，緩慢推動(dòng)油門(mén)至50%。此時(shí)，無(wú)人機(jī)到

達(dá)與視線(xiàn)平齊的高度，并處于懸停狀態(tài)。（2）繼續(xù)保持油門(mén)50%左右，向上推動(dòng)升降舵遙桿，無(wú)人

機(jī)則沿機(jī)頭方向直線(xiàn)飛行。當(dāng)飛行一定距離后，升降

舵搖桿回位，向右推動(dòng)方向舵遙桿、待無(wú)人機(jī)沿順時(shí)

針?lè)较蜣D(zhuǎn)過(guò)90o后回正遙桿。（3）重復(fù)3次步驟2的操控，最后無(wú)人機(jī)飛回起點(diǎn)位置，

尾燈對(duì)著操縱者，結(jié)束練習(xí)。三、無(wú)人機(jī)飛行3.綜合訓(xùn)練2）梅花航線(xiàn)訓(xùn)練1.多旋翼飛行（1）無(wú)人機(jī)起飛，緩慢推動(dòng)油門(mén)至50%左右，此時(shí)，無(wú)

人機(jī)到達(dá)與視線(xiàn)平齊的高度，并處于懸停狀態(tài)。（2）繼續(xù)保持油門(mén)，向上推動(dòng)升降舵搖桿，無(wú)人機(jī)則向

前方直線(xiàn)飛行到1號(hào)樁上方，然后控制偏航方向使

無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向轉(zhuǎn)向2號(hào)樁方向。（3）操控?zé)o人機(jī)飛至2號(hào)樁上方。（4）操控?zé)o人機(jī)飛至3號(hào)樁上方。（5）操控?zé)o人機(jī)飛至4號(hào)樁上方，然后控制偏航方向使

無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向轉(zhuǎn)向1號(hào)樁方向，整個(gè)過(guò)程保持高

度不變，水平位置偏差不超過(guò)半個(gè)機(jī)身位置。

結(jié)束練習(xí)。三、無(wú)人機(jī)飛行3.綜合訓(xùn)練3）圓形航線(xiàn)訓(xùn)練1.多旋翼飛行（1）無(wú)人機(jī)起飛，緩慢推動(dòng)油門(mén)至50%左右，操縱無(wú)人機(jī)到

達(dá)與視線(xiàn)平齊的高度時(shí)，并處于懸停狀態(tài)。（2）同時(shí)操縱升降舵搖桿和方向舵搖桿。當(dāng)向上推動(dòng)升降舵

搖桿時(shí)，同時(shí)向右推動(dòng)方向舵搖桿，無(wú)人機(jī)則會(huì)沿著順

時(shí)針?lè)较蝻w行；當(dāng)向下推動(dòng)升降舵搖桿時(shí)，同時(shí)向左推

動(dòng)方向舵搖桿，無(wú)人機(jī)則會(huì)沿著逆時(shí)針?lè)较蝻w行。（3）當(dāng)順時(shí)針或逆時(shí)針飛行360o后，升降舵搖桿和方向舵搖

桿回正，無(wú)人機(jī)飛回起點(diǎn)，尾燈對(duì)著操縱者，結(jié)束訓(xùn)練。三、無(wú)人機(jī)飛行3.綜合訓(xùn)練4）勻速水平8字航線(xiàn)訓(xùn)練1.多旋翼飛行（1）無(wú)人機(jī)起飛，緩慢推動(dòng)油門(mén)至50%左右，操縱無(wú)人機(jī)

到達(dá)與視線(xiàn)平齊的高度時(shí)，并處于懸停狀態(tài)。（2）向上推動(dòng)升降舵搖桿，進(jìn)入正式水平8字航線(xiàn)飛行。（3）同時(shí)推動(dòng)升降舵搖桿和向左打偏航搖桿，使無(wú)人機(jī)向

左前方以走圓弧的路線(xiàn)飛行到2號(hào)樁上方，飛行過(guò)程

中盡量保持路線(xiàn)圓滑，左右距離偏差不超過(guò)半個(gè)機(jī)身

位置，還要保持飛行速度勻速，然后依次從2號(hào)樁→3

號(hào)樁→4號(hào)樁→1號(hào)樁→5號(hào)樁→6號(hào)樁→7號(hào)樁→1號(hào)

樁，最后將無(wú)人機(jī)飛回起點(diǎn)，LED燈對(duì)著飛手，結(jié)束

訓(xùn)練。三、無(wú)人機(jī)飛行1.基本飛行1）起飛與爬升2.固定翼飛行在練習(xí)無(wú)人機(jī)的起飛與爬升時(shí)要小心謹(jǐn)慎的操作，嚴(yán)禁急躁的將油門(mén)打開(kāi)，需要慢慢的將油門(mén)推上去，讓無(wú)人機(jī)低速滑行，使其加速并保持充分的助跑距離，保持整個(gè)起飛過(guò)程中無(wú)人機(jī)的加速跟充分的滑行連貫起來(lái)。三、無(wú)人機(jī)飛行1.基本飛行2）直線(xiàn)飛行與航線(xiàn)調(diào)整2.固定翼飛行

直線(xiàn)飛行是所有飛行動(dòng)作的基礎(chǔ)，它決定著操縱者是否可以控制住無(wú)人機(jī)，因此應(yīng)該踏實(shí)認(rèn)真地掌握好直線(xiàn)飛行的技術(shù)。在無(wú)人機(jī)舵面保持中立的位置時(shí)，無(wú)人機(jī)并不能保持長(zhǎng)時(shí)間的直線(xiàn)飛行，因?yàn)闊o(wú)人機(jī)受到風(fēng)或氣流的影響，會(huì)逐漸發(fā)生偏航直到不能穩(wěn)定地飛行。必須在無(wú)人機(jī)出現(xiàn)偏航時(shí)及時(shí)地進(jìn)行修正，才能控制無(wú)人機(jī)在空中保持直線(xiàn)飛行。三、無(wú)人機(jī)飛行1.基本飛行3）水平轉(zhuǎn)彎2.固定翼飛行

當(dāng)無(wú)人機(jī)飛到航線(xiàn)的一端需要進(jìn)行180度水平轉(zhuǎn)彎調(diào)頭，這樣航線(xiàn)才能連貫下去。當(dāng)無(wú)人機(jī)飛到轉(zhuǎn)彎半徑的切線(xiàn)處時(shí)，先壓右副翼，使機(jī)翼向右傾斜30～40o左右，然后副翼操縱桿回中，同時(shí)適當(dāng)拉桿，并一直保持拉桿的狀態(tài)使無(wú)人機(jī)向左盤(pán)旋轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎過(guò)程中不能讓無(wú)人機(jī)掉高度，要在同一水平面上完成轉(zhuǎn)彎。三、無(wú)人機(jī)飛行1.基本飛行4）低空飛行與降落2.固定翼飛行

低空飛行，是指在較低的高度進(jìn)行飛行，利用低空飛行進(jìn)行滑入路線(xiàn)中央的技巧，也是練習(xí)降落的前半部分。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)到中低速域時(shí)，將無(wú)人機(jī)保持直線(xiàn)并且從自己的眼前低空飛過(guò)。

降落必須先讓無(wú)人機(jī)進(jìn)入滑行的路線(xiàn)，再降落到預(yù)定的位置上，也就是有限的場(chǎng)所上，即使平安的著陸后，在沒(méi)有讓無(wú)人機(jī)減速到完全的停止之前，還是不能夠掉以輕心。三、無(wú)人機(jī)飛行2.固定翼特技飛行2.固定翼飛行無(wú)人機(jī)在飛特技飛行動(dòng)作前要具備以下幾個(gè)要素：（1）精心調(diào)整好的無(wú)人機(jī)；（2）要經(jīng)過(guò)科學(xué)、系統(tǒng)的基礎(chǔ)學(xué)習(xí)；（3）了解清楚每個(gè)特技飛行中，每個(gè)操縱的作用；（4）要有一條平行跑道水平直線(xiàn)的航線(xiàn)；（5）有地面參照物；（6）足夠的飛行空間；（7）特技所需要的飛行速度和油門(mén)；（8）確保動(dòng)作進(jìn)入準(zhǔn)確；（9）明確動(dòng)作“分解”的含意；（10）善于總結(jié)、靈活應(yīng)變。常見(jiàn)的特技飛行動(dòng)作如下：（1）筋斗、（2）副翼橫滾、（3）英麥曼回轉(zhuǎn)、（4）古巴8字、（5）反向古巴8字（6）間歇橫滾等三、無(wú)人機(jī)飛行1.直升機(jī)各舵面的操控特性3.直升機(jī)飛行1）主旋翼操控特性

主旋翼的操控主要分為兩種，一種是是螺距控制，通過(guò)改變旋翼的螺距大小，從而改變升力使機(jī)體上升或下降；另外一種是十字盤(pán)傾斜變化螺距控制，使旋翼回轉(zhuǎn)而產(chǎn)生傾斜，達(dá)到水平橫向或傾斜移動(dòng)的動(dòng)作。三、無(wú)人機(jī)飛行3.直升機(jī)飛行2）副翼操控特性副翼操控如同飛行中的固定翼無(wú)人機(jī)產(chǎn)生機(jī)翼傾斜的狀態(tài)一樣，懸停中的直升機(jī)如果操縱副翼遙桿往左右國(guó)微打舵，直升機(jī)則往打舵方向橫移，在前進(jìn)飛行時(shí)打副翼舵，則實(shí)現(xiàn)傾斜回旋轉(zhuǎn)彎的功能。3）升降操控特性

升降操控和副翼操控原理一樣，副翼控制的是左右方向，而升降控制的是前后方向。懸停中的直升機(jī)如果操縱升降遙桿作推拉輕微打舵，直升機(jī)則會(huì)往打舵方向前后移動(dòng)。在中慢速度前進(jìn)飛行時(shí)，操縱桿往后輕拉桿，機(jī)體則產(chǎn)生停止前進(jìn)，達(dá)到剎車(chē)的作用，高速前進(jìn)飛行時(shí)往后拉桿，則產(chǎn)生爬升的特性。三、無(wú)人機(jī)飛行3.直升機(jī)飛行4）油門(mén)操控特性

油門(mén)操縱桿往上推時(shí)，旋翼轉(zhuǎn)速增加，機(jī)體上升。油門(mén)操縱桿往下拉時(shí)，旋翼轉(zhuǎn)速降低，機(jī)體下降。5）尾旋翼操控特性尾旋翼是讓直升機(jī)產(chǎn)生安定用的，因主旋翼回轉(zhuǎn)時(shí)所產(chǎn)生的扭力，借由尾旋翼操控螺距變化，來(lái)抵削產(chǎn)生的扭力，再搭配陀螺儀自動(dòng)修正輔助，讓尾旋翼螺距修舵量使機(jī)體能更加穩(wěn)定操控飛行。懸停時(shí)尾旋翼操縱桿往左右輕微打舵，這時(shí)直升機(jī)以主軸為中心作轉(zhuǎn)向動(dòng)作。三、無(wú)人機(jī)飛行3.直升機(jī)飛行2.飛行訓(xùn)練1）起飛練習(xí)要讓直升機(jī)垂直上升，在離陸的瞬間必須使其朝某一方向移動(dòng)。（1）當(dāng)機(jī)頭將要轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，應(yīng)操縱方向舵給予制止；（2）如果機(jī)體向左偏，立即給右副翼；（3）當(dāng)飛機(jī)即將后退，要將升降桿向前推；（4）如使飛機(jī)上升，將油門(mén)桿稍微向上推一點(diǎn)；（5）著陸切記，油門(mén)桿要慢慢進(jìn)行回收。三、無(wú)人機(jī)飛行3.直升機(jī)飛行2）地面蛙跳練習(xí)（1）首選讓機(jī)頭對(duì)準(zhǔn)風(fēng)向靜靜地上升，稍帶點(diǎn)前進(jìn)的微調(diào)。（2）上升的高度不要超過(guò)500cm，開(kāi)始絕對(duì)不能超過(guò)操縱者的身高。（3）如果前進(jìn)了2～3米，就降低發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，保持直升機(jī)的平衡。切記稍微拉一下

升降舵，做地面平衡的降落練習(xí)。（4）由于這種練習(xí)要反復(fù)進(jìn)行，所以操縱者要跟著機(jī)體后面走。隨著操縱的熟練，飛

行距離也在5～10米不斷增加。目錄第一節(jié)無(wú)人機(jī)飛行操縱第二節(jié)無(wú)人機(jī)地面站第三節(jié)無(wú)人機(jī)飛行第四節(jié)無(wú)人機(jī)飛行安全四、無(wú)人機(jī)飛行安全1.外部因素

無(wú)人機(jī)飛行安全是指無(wú)人機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中，不出現(xiàn)由于運(yùn)行失當(dāng)或外來(lái)原因而造成無(wú)人機(jī)上的機(jī)載設(shè)備、傳感器或無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的損壞的事件。主要分為外部因素和自身因素，而自身因素又分為通電前的因素、通電后的因素、飛行中的因素和飛行結(jié)束后的因素。1）外部因素

注意氣象觀(guān)察影響無(wú)人機(jī)飛行的氣象環(huán)境主要包括：風(fēng)速，雨雪，大霧，空氣密度，大氣溫度等。三、無(wú)人機(jī)飛行2.自身因素1.通電前1）無(wú)人機(jī)通電前，機(jī)械部分要做好以下檢查（1）檢查螺旋槳是否完好，表面是否有污漬和裂紋，安裝是否緊固，螺旋槳正反槳是否安裝正確，轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳看是否有干涉。（2）檢查電動(dòng)機(jī)安裝是否牢固，轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)是否有卡滯現(xiàn)象，電動(dòng)機(jī)線(xiàn)圈內(nèi)部是否潔凈，電動(dòng)機(jī)軸有無(wú)明顯的彎曲。（3）檢查機(jī)架是否牢固，螺絲有無(wú)松動(dòng)。（4）檢查云臺(tái)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)是否順暢，有無(wú)干涉，云臺(tái)、相機(jī)安裝是否牢固。（5）檢查電池是否固定。（6）檢查重心位置是否正確。三、無(wú)人機(jī)飛行2.自身因素2）電子部分要做好以下檢查（1）檢查各插頭連接是否緊固，插頭與電線(xiàn)焊接部分是否有松動(dòng)。（2）檢查各電線(xiàn)外皮是否完好，有無(wú)剮蹭脫皮現(xiàn)象。（3）檢查電子設(shè)備是否安裝牢固，應(yīng)保證電子設(shè)備清潔、完整，并做好防護(hù)。（4）檢查磁羅盤(pán)、IMU指向是否正確。（5）檢查電池有無(wú)破損、脹氣、漏液現(xiàn)象，測(cè)量電壓是否足夠。（6）檢查遙控器模式是否正確，電量是否充足，開(kāi)關(guān)是否完好，先開(kāi)遙控器，再給無(wú)人機(jī)通電。三、無(wú)人機(jī)飛行2.自身因素2.通電后（1）電調(diào)指示音是否正確。（2）電源開(kāi)啟后，相機(jī)和云臺(tái)工作是否正常。（3）各電子設(shè)備有無(wú)不正常發(fā)熱現(xiàn)象。（4）各指示燈是否正常。三、無(wú)人機(jī)飛行2.自身因素3.預(yù)飛行（1）輕微推動(dòng)油門(mén)，觀(guān)察各個(gè)旋翼工作是否正常，小型無(wú)人機(jī)可以舉起無(wú)人機(jī)晃動(dòng)（注意做

好防護(hù)措施），看無(wú)人機(jī)是否有自穩(wěn)趨勢(shì)。（2）進(jìn)行前后左右飛行、自旋，觀(guān)察無(wú)人機(jī)飛行是否正常，檢查遙控器舵量是否正確，各工

作模式是否正確，云臺(tái)是否正常工作。（3）進(jìn)行一個(gè)矩形航線(xiàn)飛行，進(jìn)行幾個(gè)大機(jī)動(dòng)飛行，觀(guān)察無(wú)人機(jī)工作是否正常。

多旋翼無(wú)人機(jī)飛行速度快，如果發(fā)生失控、墜落等意外情況，后果不堪設(shè)想。因此無(wú)人機(jī)在飛行前要做縝密的飛行前準(zhǔn)備，還要密切留意無(wú)人機(jī)在飛行中的各種狀態(tài)，同時(shí)還要按時(shí)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)。三、無(wú)人機(jī)飛行2.自身因素4.飛行中1）操縱者應(yīng)時(shí)刻清楚無(wú)人機(jī)的姿態(tài)、飛行時(shí)間、位置及其狀態(tài)。（2）確保無(wú)人機(jī)和人員處于安全距離，否則進(jìn)行調(diào)整或降落。（3）確保無(wú)人機(jī)電量足夠其返航及安全降落。（4）若遠(yuǎn)距離或超視距操控，監(jiān)控人員密切監(jiān)視地面控制站中無(wú)人機(jī)飛行高度、飛行速度、電池

電壓、衛(wèi)星數(shù)量等信息，并及時(shí)告知操縱者電池電壓、飛行高度等信息或其他意外情況。（5）若出現(xiàn)飛行中丟失衛(wèi)星導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失控現(xiàn)象發(fā)生時(shí)，切換飛行模式重新獲得無(wú)人機(jī)操控權(quán)，

盡快降落。（6）無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)距離丟失其姿態(tài)信息時(shí)，應(yīng)保持冷靜，可通過(guò)輕微調(diào)整搖桿觀(guān)察其移動(dòng)方向，重新

清楚其姿態(tài)。（7）自動(dòng)返航是一項(xiàng)保障功能，由于其返航成功與否涉及因素較多，不能確保萬(wàn)無(wú)一失，一般不

主動(dòng)使用，只作為無(wú)人機(jī)安全的額外保障。（8）若無(wú)人機(jī)發(fā)生較大故障，要首先確保人員安全。三、無(wú)人機(jī)飛行2.自身因素5.飛行結(jié)束后飛行結(jié)束后，要做好以下工作：（1）無(wú)人機(jī)降落后，確保遙控器已鎖定，先切斷接收端