人形機(jī)器人行業(yè)深度報(bào)告（一）：六維力傳感器：人形機(jī)器人帶來廣闊市場國內(nèi)企業(yè)有望充分受益

人形機(jī)器人帶來廣闊市場，國內(nèi)企業(yè)有望充分受益 ——人形機(jī)器人行業(yè)深度報(bào)告（一六維力傳感器E-mail：liujing@yongx機(jī)械設(shè)備機(jī)械設(shè)備滬深30010% 2% -6%-14%-22%-30%05/2307/2310/2312/2302/2405/2405/2307/2310/2312/2302/2405/24傳感器作為機(jī)器人感知外界環(huán)境的關(guān)鍵部位，在人形機(jī)器人系統(tǒng)中處我們認(rèn)為六維力傳感器是人形機(jī)器人的重要零部件，特斯拉Optimus為代表的人形機(jī)器人將為六維力傳感器行業(yè)帶廠商現(xiàn)已開始布局，并有相關(guān)產(chǎn)品進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，相關(guān)廠商有望長期受益。相關(guān)標(biāo)的：柯力傳感、東華測試、高華科技、萬訊自控人形機(jī)器人研發(fā)進(jìn)展不及預(yù)期、六維力傳感器需求不及預(yù)期、人形機(jī)請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明21.六維力傳感器：高性能、高壁壘的力傳感器 4 4 5 7 92.六維力傳感器下游應(yīng)用廣泛，行業(yè)保持較高增速 112.1.六維力傳感器應(yīng)用場景廣泛，下游產(chǎn)業(yè)多 112.2.力傳感器市場規(guī)模持續(xù)擴(kuò)大，行業(yè)保持較高增速 133.人形機(jī)器人核心零部件，有望迎來廣闊市場空間 14 143.2.六維力傳感器助力人形機(jī)器人“ 15 17 17 18 18 19 19 20 4 4 4 4 4 5 5 5 6 6 8 9 10 10 10 11 12 12 12 12 12 13 13 13 14 14請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明3 15 15 15 16 16 16 17 18 18 18 18 19 19 19 20 20表1:力/力矩傳感器的歷史演變及不同彈性體結(jié)構(gòu)的特性比較 7表2:六維力/力矩傳感器的主要參數(shù) 7請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明4和電荷放大器將機(jī)械力矩轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。通常包阻值的微小變化。這些變化被電荷放大器放大并轉(zhuǎn)化為資料來源：俊德科技，甬興證券研究所證券研究所→應(yīng)變片電阻值變化。粘貼于彈性體上的應(yīng)變片發(fā)生與彈性體相同的彈性般采用電位計(jì)式電路和惠斯通電橋電路這兩種測量電路將電阻變化轉(zhuǎn)變?yōu)檎?qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明5包含六個(gè)通道的電壓分量。通過數(shù)據(jù)采集及A/D轉(zhuǎn)換，對(duì)傳感應(yīng)變片粘貼技術(shù)以及測量方法等原因，使得幾乎每個(gè)施加在傳感器上的力/通道載荷的準(zhǔn)確值，需要經(jīng)過特定的解耦算法得到準(zhǔn)確的力/力矩信息。最終實(shí)現(xiàn)從最初的載荷到力/力矩信號(hào)的變換過程。多維力傳感器按照工作原理可以分為電阻式、壓電式、光電式、電容變電橋影響大等缺點(diǎn)。設(shè)計(jì)該類傳感器的關(guān)鍵是設(shè)計(jì)合理的彈性體結(jié)構(gòu)。甬興證券研究所甬興證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明6甬興證券研究所甬興證券研究所感器的靈敏度、動(dòng)態(tài)性能、維間耦合等關(guān)鍵性能參數(shù)。1根據(jù)現(xiàn)有國內(nèi)外研 請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明7表1:力/力矩傳感器的歷史演變及不同彈性體結(jié)構(gòu)的特性比較介紹器器。該傳感器具有承載能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡單、橫向效雙環(huán)形復(fù)合梁結(jié)構(gòu)六維力傳橋電壓信號(hào)解耦得六維力/力矩得值。該結(jié)構(gòu)剛性較好，發(fā)生應(yīng)變。因此六自由度的力/力矩可以通過粘貼再彈性梁圓環(huán)上的應(yīng)變片組成1.3.參數(shù)較多，其中串?dāng)_、精度和準(zhǔn)度為核心參數(shù)根據(jù)俊德科技官網(wǎng)，六維力/力矩傳感器的主要參數(shù)包括：滿量程、滿表2:六維力/力矩傳感器的主要參數(shù)介紹傳感器輸出量與參考直線（連接零點(diǎn)和滿量程輸出點(diǎn)的直線）的最大偏差除以滿量程在同一個(gè)負(fù)載下，加載和卸載時(shí)的信號(hào)輸出在相等加載點(diǎn)上的最大偏差除以滿量程的百分比請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明8衡量多維力傳感器各測量方向間的耦合影響，可以反映測量誤差水平零點(diǎn)態(tài)精度是多個(gè)重復(fù)測量值之間一致程度的評(píng)價(jià)指標(biāo)，即傳感器多次測量某一相同載荷組（三方向力和三時(shí)，所得的輸出結(jié)果的一致性程度。重復(fù)性精度是輸傳感器能分辨的最小信號(hào)。該指標(biāo)只表征傳感器能敏感多小的信號(hào)，但是能敏感并不代表能精確測量。分辨率主要受傳感器在外界溫度變化情況下輸出量發(fā)生的準(zhǔn)度是測量值與真實(shí)值偏差程度的評(píng)價(jià)指標(biāo)。準(zhǔn)度是輸出量與理論真值之間偏差量的標(biāo)準(zhǔn)差與額資料來源：俊德科技、坤維科技，甬興證券研究所根據(jù)坤維科技官方公眾號(hào)，體現(xiàn)六維力/力矩傳感器綜合性能的關(guān)鍵指 資料來源：坤維科技公眾號(hào)，甬興證券研究所感器具體的測量誤差水平。多維力傳感器精度衡量的是測量結(jié)果之間的重請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明9術(shù)指標(biāo)之一。根據(jù)坤維科技官方公眾號(hào)，采用六維力聯(lián)合加載標(biāo)定/檢測能使傳感器的六維力傳感器每個(gè)通道的輸出只與本通道的加載力/力矩相關(guān)，與其他通粘貼技術(shù)、測量方法等原因，使得每個(gè)施加在傳感器的力/力矩都會(huì)對(duì)其它資料來源：《一種低耦合高精度六維力傳感器設(shè)計(jì)及應(yīng)用》宋逸等2022，甬興證券研究所甬興證券研究所以直接采購，一般都是由六維力傳感器的廠商自行研制的。六維聯(lián)合加載2.六維力傳感器下游應(yīng)用廣泛，行業(yè)保持較高增速六維力/力矩傳感器以其能夠感知外力和外力矩的全部信息而成為最重究所所研究所甬興證券研究所甬興證券研究所根據(jù)GlobalInformation，2023年全4127273.1.力傳感器：人形機(jī)器人精確感知環(huán)境信息的關(guān)傳感器作為機(jī)器人感知外界環(huán)境的關(guān)鍵部位，在人形機(jī)器人系統(tǒng)中處力覺感知能獲取機(jī)器人與外界環(huán)境之間的相互作用力，是機(jī)器人最為基礎(chǔ)態(tài)的認(rèn)知和順利完成后續(xù)的力反饋與力控制的基礎(chǔ)和前提。六維力/力矩傳感器通常安裝于機(jī)器人末端執(zhí)行器與機(jī)械臂之間，用于置等動(dòng)作，需要通過多維力傳感器檢測機(jī)械手與環(huán)境的接觸力并反饋?zhàn)饔糜跈C(jī)器人控制器。23.2.六維力傳感器助力人形機(jī)器人“行穩(wěn)致遠(yuǎn)”資料來源：優(yōu)必選官網(wǎng)，甬興證券研究所資料來源：優(yōu)必選官網(wǎng)，甬興證券研究所資料來源：優(yōu)必選官網(wǎng)，甬興證券研究所代表的人形機(jī)器人將為六維力傳感器行業(yè)帶來較大增量，國內(nèi)多家廠商現(xiàn)4.1.柯力傳感：深耕行業(yè)多年，力傳感器龍頭及不同工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)及多場景應(yīng)用解決方案。目前公司已是全球大型鋼制傳感器制造企業(yè)和工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用拓展引領(lǐng)者之一。面對(duì)人形機(jī)器人帶中心精雕加工、醫(yī)療設(shè)備精密測控等，目前六維力系列產(chǎn)品仍處于小批量資料來源：柯力傳感官網(wǎng)，甬興證券研究所資料來源：柯力傳感官網(wǎng)，甬興證券研究所東華測試是國內(nèi)領(lǐng)先的結(jié)構(gòu)力學(xué)性能研究和電化學(xué)工作站整體解決方案提供商。公司建立了儀器結(jié)構(gòu)金加工、數(shù)控PCB焊接資料來源：東華測試官網(wǎng)，甬興證券研究所資料來源：東華測試官網(wǎng)，甬興證券研究所資料來源：高華科技官網(wǎng)，甬興證券研究所領(lǐng)域布局高端傳感器、工業(yè)機(jī)器人3D視覺等新興領(lǐng)域，并已取得一定進(jìn)展。資料來源：萬訊自控官網(wǎng)，甬興證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明20資料來源：四方光電官網(wǎng)，甬興證券研究所資料來源：四方光電官網(wǎng)，甬興證券研究所型和數(shù)量上存在多種方案，因此六維力傳感器存在需求不及請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明21本報(bào)告署名分析師具有中國證券業(yè)協(xié)會(huì)授予的證券投資咨詢執(zhí)業(yè)資格并注冊(cè)為證券分析師，以勤勉盡責(zé)的職業(yè)態(tài)度，專業(yè)審慎的研究方法，獨(dú)立、客觀地出具本報(bào)告，保證報(bào)告采用的信息均來自合規(guī)渠道，并對(duì)本報(bào)告的內(nèi)容和觀點(diǎn)負(fù)責(zé)。負(fù)責(zé)準(zhǔn)備以及撰寫本報(bào)告的所有研究人員在此保證，本報(bào)告所發(fā)表的任何觀點(diǎn)均清晰、準(zhǔn)確、如實(shí)地反映了研究人員的觀點(diǎn)和結(jié)論，并不受任何第三方的授意或影響。此外，所有研究人員薪酬的任何部分不曾、不與、也將不會(huì)與本報(bào)告中的具體推薦意見或觀點(diǎn)直接或間接相關(guān)。公司業(yè)務(wù)資格說明甬興證券有限公司經(jīng)中國證券監(jiān)督管理委員會(huì)核準(zhǔn)，取得證券投資咨詢業(yè)務(wù)許可，具備證券投資咨詢業(yè)務(wù)資格。投資評(píng)級(jí)體系與評(píng)級(jí)定義股票投資評(píng)級(jí)：分析師給出下列評(píng)級(jí)中的其中一項(xiàng)代表其根據(jù)公司基本面及（或）估值預(yù)期以報(bào)告日起6個(gè)月內(nèi)公司股價(jià)相對(duì)于同期市場基準(zhǔn)指數(shù)表現(xiàn)的看法。買入股價(jià)表現(xiàn)將強(qiáng)于基準(zhǔn)指數(shù)20%以上增持股價(jià)表現(xiàn)將強(qiáng)于基準(zhǔn)指數(shù)5-20%股價(jià)表現(xiàn)將介于基準(zhǔn)指數(shù)±5%之間減持股價(jià)表現(xiàn)將弱于基準(zhǔn)指數(shù)5%以上行業(yè)投資評(píng)級(jí)：分析師給出下列評(píng)級(jí)中的其中一項(xiàng)代表其根據(jù)行業(yè)歷史基本面及（或）估值對(duì)所研究行業(yè)以報(bào)告日起12個(gè)月內(nèi)的基本面和行業(yè)指數(shù)相對(duì)于同期市場基準(zhǔn)指數(shù)表現(xiàn)的看法。增持相對(duì)表現(xiàn)優(yōu)于同期基準(zhǔn)指數(shù)相對(duì)表現(xiàn)與同期基準(zhǔn)指數(shù)持平減持相對(duì)表現(xiàn)弱于同期基準(zhǔn)指數(shù)相關(guān)證券市場基準(zhǔn)指數(shù)說明：A股市場以滬深300指數(shù)為基準(zhǔn)；港股市場以恒生指數(shù)為基準(zhǔn)；新三板市場以三板成指（針對(duì)協(xié)議轉(zhuǎn)讓標(biāo)的）或三板做市指數(shù)（針對(duì)做市轉(zhuǎn)讓標(biāo)的）為基準(zhǔn)指數(shù)。投資評(píng)級(jí)說明：不同證券研究機(jī)構(gòu)采用不同的評(píng)級(jí)術(shù)語及評(píng)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，投資者應(yīng)區(qū)分不同機(jī)構(gòu)在相同評(píng)級(jí)名稱下的定義差異。本評(píng)級(jí)體系采用的是相對(duì)評(píng)級(jí)體系。投資者買賣證券的決定取決于個(gè)人的實(shí)際情況。投資者應(yīng)閱讀整篇報(bào)告，以獲取比較完整的觀點(diǎn)與信息，投資者不應(yīng)以分析師的投資評(píng)級(jí)取代個(gè)人的分析與判斷。在法律許可的情況下，甬興證券有限公司(以下簡稱“本公司”）或其關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)可能會(huì)持有報(bào)告中涉及的公司所發(fā)行的證券或期權(quán)并進(jìn)行交易，也可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行、財(cái)務(wù)顧問以及金融產(chǎn)品等各種服務(wù)。因此，投資者應(yīng)當(dāng)考慮到本公司或其相關(guān)人員可能存在影響本報(bào)告觀點(diǎn)客觀性的潛在利益沖突，投資者請(qǐng)勿將本報(bào)告視為投資或其他決定的唯一參考依據(jù)。也不應(yīng)當(dāng)認(rèn)為本報(bào)告可以取代自己的判斷。版權(quán)聲明本報(bào)告版權(quán)歸屬于本公司所有，屬于非公開資料。本公司對(duì)本報(bào)告保留一切權(quán)利。未經(jīng)本公司事先書面許可，任何機(jī)構(gòu)或個(gè)人不得以任何形式翻版、復(fù)制、轉(zhuǎn)載、刊登和引用本報(bào)告中的任何內(nèi)容。否則由此造成的一切不良后果及法律責(zé)任由私自翻版、復(fù)制、轉(zhuǎn)載、刊登和引用者承擔(dān)。請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告正文后各項(xiàng)聲明22本報(bào)告由本公司發(fā)布，僅供本公司的客戶使用，且對(duì)于接收人而言具有保密義務(wù)。本公司并不因相關(guān)人員通過其他途徑收到或閱讀本報(bào)告而視其為本公司的客戶?？蛻魬?yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到有關(guān)本報(bào)告的短信提示、電話推薦及其他交流方式等只是研究觀點(diǎn)的簡要溝通，需以本公司發(fā)布的完整報(bào)告為準(zhǔn)，本公司接受客戶的后續(xù)問詢。本報(bào)告首頁列示的聯(lián)系人，除非另有說明，僅作為本公司就本報(bào)告與客戶的聯(lián)絡(luò)人，承擔(dān)聯(lián)絡(luò)工作，不從事任何證券投資咨詢服務(wù)業(yè)務(wù)。本報(bào)告中的信息均來源于我