智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)仿真與測(cè)試系統(tǒng)技術(shù)要求

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)仿真與測(cè)試系統(tǒng)技術(shù)要求1、項(xiàng)目背景本設(shè)備用于構(gòu)建自動(dòng)駕駛與智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)“仿真+硬件在環(huán)+人在環(huán)”體系，基于該設(shè)備可圍繞視覺(jué)感知識(shí)別技術(shù)、激光雷達(dá)感知識(shí)別技術(shù)、自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃技術(shù)、自動(dòng)駕駛軌跡跟蹤技術(shù)、傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)、車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制技術(shù)以及車(chē)輛數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)與處理技術(shù)等多方面技術(shù)開(kāi)展教學(xué)與科研。在科研上，致力于攻破自動(dòng)駕駛與智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)壁壘；在教學(xué)上，培養(yǎng)學(xué)生如今行業(yè)最前沿與企業(yè)最需要的自動(dòng)駕駛與智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)相關(guān)技術(shù)，鼓勵(lì)學(xué)生利用該系統(tǒng)提出與開(kāi)發(fā)創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)課題，將學(xué)生培養(yǎng)成具有創(chuàng)新能力與思維的自動(dòng)駕駛研究技術(shù)型人才。需求明細(xì)序號(hào)貨物名稱(chēng)（標(biāo)的名稱(chēng)）數(shù)量單位1自動(dòng)駕駛仿真軟件3套2自動(dòng)駕駛物理傳感器模型3套3智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)V2X仿真軟件1套4智能汽車(chē)自動(dòng)駕駛VIL車(chē)輛在環(huán)仿真軟件系統(tǒng)1套5智能汽車(chē)自動(dòng)駕駛VIL車(chē)輛在環(huán)仿真硬件測(cè)試系統(tǒng)1套（1）.C-V2X一致性測(cè)試硬件（2）.C-V2X多射頻信號(hào)仿真器（3）.C-V2XGNSS模擬器（4）.車(chē)輛動(dòng)力學(xué)實(shí)時(shí)仿真器6智能汽車(chē)自動(dòng)駕駛VIL車(chē)輛在環(huán)仿真硬件測(cè)試系統(tǒng)集成1套7虛擬測(cè)量界面系統(tǒng)2套8汽車(chē)仿真實(shí)訓(xùn)課程:安全氣囊和安全帶系統(tǒng)2套9帶有可膨脹氣囊的方向盤(pán)2套10汽車(chē)仿真實(shí)訓(xùn)課程:ABS/ASR/ESP2套11汽車(chē)仿真實(shí)訓(xùn)課程:全自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)2套12汽車(chē)安全氣囊實(shí)訓(xùn)臺(tái)1套13ABS制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)1套14汽車(chē)巡航系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)1套3、技術(shù)要求序號(hào)貨物名稱(chēng)技術(shù)要求1自動(dòng)駕駛仿真軟件1.1支持復(fù)雜路網(wǎng)的車(chē)道級(jí)建模，包含異形交叉路口、轉(zhuǎn)彎、坡度、超高、及路邊建筑如隧道、橋梁等；1.2支持交通流仿真模擬，包含行人干擾，不遵守交通規(guī)則的車(chē)輛干擾；1.3支持高性能自然天氣渲染，雨、雪、霧等，流暢的、真實(shí)的視景仿真效果；1.4具備實(shí)時(shí)仿真能力，能結(jié)合相應(yīng)軟硬件實(shí)現(xiàn)SIL，DIL，HIL，VIL等測(cè)試功能；1.5支持與第三方車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型的集成；1.6場(chǎng)景編輯界面操作便捷，執(zhí)行界面采用可視化GUI行駛操作，提供客戶(hù)端接口API，提供相應(yīng)操作的命令行開(kāi)發(fā)；1.7軟件的開(kāi)放性好，采用業(yè)內(nèi)認(rèn)可程度高、通用性強(qiáng)和開(kāi)放性好的標(biāo)準(zhǔn)，包括OpenDRIVE、OpenCRG和OpenSCENARIO標(biāo)準(zhǔn)，便于虛擬環(huán)境的重建和測(cè)試場(chǎng)景的開(kāi)發(fā)；1.8具備隨機(jī)交通流生成能力，用戶(hù)可以自定義交通流分布區(qū)域、交通流車(chē)輛類(lèi)型分布狀況、駕駛員模型分布狀況。其中，交通車(chē)輛駕駛員模型可以自動(dòng)匹配交通車(chē)輛；支持錄制與回放功能；1.9能夠快速導(dǎo)入外部道路數(shù)據(jù)和高精地圖數(shù)據(jù)，快速構(gòu)建道路模型和場(chǎng)景；支持PBR渲染和基于PBR的傳感器模型；支持軟件/模型在環(huán)，硬件在環(huán)，車(chē)輛在環(huán)和駕駛員在環(huán)系統(tǒng)的應(yīng)用，實(shí)時(shí)性能夠滿(mǎn)足各類(lèi)系統(tǒng)的要求，并且具備同步能力；具備車(chē)道級(jí)數(shù)據(jù)的應(yīng)用能力；1.10支持多種天氣條件和光線(xiàn)條件下的環(huán)境仿真；具備交通工況仿真能力，交通參與方涵蓋轎車(chē)、SUV、卡車(chē)、摩托車(chē)、自行車(chē)、行人、動(dòng)物等，并具備時(shí)間/事件觸發(fā)能力；1.11支持傳感器仿真，不但支持理想傳感器模型，并具備實(shí)時(shí)參數(shù)級(jí)、物理級(jí)復(fù)雜傳感器模型的仿真能力；支持添加和導(dǎo)入自定義車(chē)輛模型；具有開(kāi)放的駕駛員模型，編輯方便，滿(mǎn)足智能駕駛系統(tǒng)仿真需求；2自動(dòng)駕駛物理傳感器模型2.1攝像頭模型：可以設(shè)置內(nèi)參（分辨率、刷新幀率、焦距、視野范圍）、外參（安裝位置、角度）、成像效應(yīng)（光損失、模糊、畸變、HDR等），天氣干擾等；支持輸出圖像像素的信息（RGB）或者直接輸出視頻裸流，能直接輸出rtsp流；支持多光譜多動(dòng)態(tài)范圍的光強(qiáng)度輸出；支持?jǐn)?shù)據(jù)刷新頻率在標(biāo)準(zhǔn)圖像時(shí)達(dá)到60幀每秒，720P圖像可達(dá)45幀每秒，960P以上的圖像可達(dá)30幀每秒。2.2毫米波雷達(dá)模型：支持以下參數(shù)化模型（含安裝位置、掃描頻率、掃描方式、檢測(cè)精度噪聲和偏移、縱向，橫向和垂向的分辨率、天線(xiàn)增益圖譜）；型數(shù)據(jù)刷新率達(dá)到20Hz；支持雷達(dá)波在不同天氣下的衰減模型；支持以下三類(lèi)輸出：1）包含檢測(cè)誤差特性、分辨率特性的目標(biāo)物體的位置、速度、角度信息輸出；2）通過(guò)目標(biāo)的RCS、反射角度特性等，包含目標(biāo)物體反射能量的輸出；3）支持普適的雷達(dá)檢測(cè)性能模型（誤檢測(cè)、漏檢測(cè)、目標(biāo)散列、檢測(cè)延遲等）。支持通過(guò)設(shè)置目標(biāo)的反射率，吸收率，提供返回能量強(qiáng)度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸出。2.3激光雷達(dá)模型：支持激光雷達(dá)的參數(shù)化模型（含波束視角、頻率、數(shù)量、波段、掃描方式）；支持激光波束在不同的環(huán)境下的透光率模型；支持通過(guò)設(shè)置目標(biāo)的反射率，提供返回能量強(qiáng)度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸出；支持?jǐn)?shù)據(jù)刷新率：簡(jiǎn)單場(chǎng)景達(dá)到20Hz，復(fù)雜場(chǎng)景達(dá)到10Hz。支持以下幾類(lèi)輸出：1）目標(biāo)級(jí)別。2）點(diǎn)云級(jí)別數(shù)據(jù)的輸出：支持機(jī)械式激光雷達(dá)和固態(tài)式激光雷達(dá)數(shù)據(jù)輸出，支持非標(biāo)準(zhǔn)格式的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)輸出。3智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)V2X仿真軟件3.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)V2X仿真系統(tǒng)允許連接多個(gè)自我車(chē)輛，每個(gè)車(chē)輛都運(yùn)行在獨(dú)立且可擴(kuò)展的自動(dòng)駕駛仿真軟件應(yīng)用程序中。車(chē)輛位置和其他相關(guān)數(shù)據(jù)在所有應(yīng)用程序之間同步，允許耦合交互。3.2除一輛主車(chē)外至少能同時(shí)運(yùn)行九輛從車(chē)；所有從車(chē)均可添加傳感器模塊，至少包括超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)；3.3從車(chē)應(yīng)具備車(chē)輛動(dòng)力學(xué)特性而不只是一個(gè)三維模型；3.4用戶(hù)應(yīng)可獲取從車(chē)的所有動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)的參數(shù)包括但不限于車(chē)速、車(chē)輛加速度、橫擺角速度、橫擺角加速度、俯仰角、側(cè)傾角等等；提供可讀取與控制從車(chē)位置、速度等參數(shù)的API接口；4智能汽車(chē)自動(dòng)駕駛VIL車(chē)輛在環(huán)仿真軟件系統(tǒng)4.1C-V2X一致性測(cè)試軟件：該軟件需實(shí)現(xiàn)C-V2X一致測(cè)試的運(yùn)行，執(zhí)行中國(guó)C-V2X一致性測(cè)試包，是一種具備完整特性的集成式測(cè)試開(kāi)發(fā)和執(zhí)行環(huán)境（IDE），適用于任意類(lèi)型的測(cè)試自動(dòng)化項(xiàng)目。該軟件應(yīng)具備以下功能：以文本和/或圖形格式提供快速、方便的測(cè)試定義；具備完整支持的測(cè)試自動(dòng)化；TTCN-3中技術(shù)完全獨(dú)立的測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)；持續(xù)支持最新版的TTCN-3；初期設(shè)計(jì)階段的測(cè)試；具備極高的重復(fù)利用能力并可方便地執(zhí)行預(yù)先定義好的測(cè)試；可與測(cè)試系統(tǒng)快速集成；通過(guò)對(duì)缺陷的快速、高效跟蹤實(shí)現(xiàn)可靠的測(cè)試套裝；預(yù)裝TTpluginsTCP和UDP；可通過(guò)多種TTplugins實(shí)現(xiàn)更高的擴(kuò)充能力；支持所有TTCN-3擴(kuò)展。該軟件還需包含以下組件及相應(yīng)的功能：管理、執(zhí)行和分析TTCN-3匯編測(cè)試套裝；用戶(hù)友好的基于文本的測(cè)試定義（包括T3Doc）；將TTCN-3模塊匯編為測(cè)試執(zhí)行文件；對(duì)用戶(hù)友好的圖形化測(cè)試規(guī)格和文檔；根據(jù)蹤跡生成TTCN-3腳本；TTCN-3源代碼級(jí)別的調(diào)試器。4.2中國(guó)C-V2X一致性測(cè)試包：該測(cè)試包需能被C-V2X一致性測(cè)試軟件導(dǎo)入，用于運(yùn)行針對(duì)中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)的C-V2X一致性測(cè)試用例。該測(cè)試包應(yīng)具備以下功能：（1）嚴(yán)格按照CCSAC-V2X標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)建測(cè)試用例，標(biāo)準(zhǔn)如下：①YD/T3708-2020基于LTE的車(chē)聯(lián)網(wǎng)無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)網(wǎng)絡(luò)層測(cè)試方法；②YD/T3710-2020基于LTE的車(chē)聯(lián)網(wǎng)無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)消息層測(cè)試方法。（2）測(cè)試包中的測(cè)試用例基于TTCN-3語(yǔ)言編寫(xiě)（3）開(kāi)放測(cè)試包中的測(cè)試用例源代碼4.3V2X仿真系統(tǒng)軟件包：該軟件包主要包含V2X基礎(chǔ)軟件、應(yīng)用場(chǎng)景、安全層仿真以及GNSS配置等功能。該軟件應(yīng)具備以下功能：全面覆蓋T/CSAE53-2020所涉及的16種場(chǎng)景，未來(lái)可覆蓋第二階段所涉及的各種場(chǎng)景；支持創(chuàng)建測(cè)試用例，不需要大量腳本；支持預(yù)留相關(guān)接口方便日后向其他開(kāi)放性HIL系統(tǒng)進(jìn)行集成；開(kāi)放的架構(gòu)設(shè)計(jì)，可以支持交通仿真、車(chē)輛仿真和GNSS仿真等第三方的解決方案；提供自動(dòng)執(zhí)行測(cè)試用例列表的支持，無(wú)需手動(dòng)干預(yù)；可創(chuàng)建實(shí)際道路拓?fù)涞默F(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景；創(chuàng)建涉及多個(gè)模擬車(chē)載單元和路邊單元的交通狀況；支持CarMaker3D軟件仿真環(huán)境，未來(lái)可擴(kuò)展到VTD、Prescan等；在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中記錄并播放現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試場(chǎng)景；通過(guò)讓系統(tǒng)過(guò)載來(lái)查找故障點(diǎn)，以評(píng)估其容量；捕獲被測(cè)設(shè)備（DUT）的行為，并通過(guò)清晰的報(bào)告來(lái)實(shí)現(xiàn)性能比較，并確認(rèn)其是否按預(yù)期進(jìn)行響應(yīng)；當(dāng)前支持單一被測(cè)設(shè)備（DUT），未來(lái)可擴(kuò)展到多個(gè)被測(cè)設(shè)備DUT的仿真應(yīng)用，硬件也將相應(yīng)升級(jí)；支持軟加密模式實(shí)現(xiàn)安全層仿真；支持控制信道模擬器，系統(tǒng)可擴(kuò)展到V2X信道場(chǎng)景仿真；使用集成到測(cè)試臺(tái)中的信道模擬器，在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)重現(xiàn)真實(shí)世界中多車(chē)及路側(cè)單元的靜態(tài)/動(dòng)態(tài)信道條件的；軟件支持使用GNSS模擬器對(duì)正在測(cè)試的V2XECU進(jìn)行精確的位置模擬；5智能汽車(chē)自動(dòng)駕駛VIL車(chē)輛在環(huán)仿真硬件測(cè)試系統(tǒng)5.1C-V2X一致性測(cè)試硬件：該硬件模塊用于和待測(cè)C-V2X車(chē)載單元（OBU）建立物理連接，通過(guò)PC5射頻通信，起到輸入輸出C-V2X消息的功能，從而保證4.1和4.2中的軟件和測(cè)試包能正確執(zhí)行對(duì)待測(cè)OBU的各個(gè)測(cè)試用例，評(píng)價(jià)OBU的一致性是否通過(guò)。該模塊應(yīng)不低于以下參數(shù)指標(biāo)：CPU和PMIC：NXPi.MX8QuadcoreCPUwithPF8100內(nèi)存：eMMC(8GB)/QSPINORFlash(64MB)/LPDDR4(24Gb)C-V2X芯片：9150模組，支持3GPPRel.14WIFI/BT：雙頻段2x2802.11ac/藍(lán)牙4.1CAN總線(xiàn)：i.MX8FLEXCANandK61CAN控制器帶高速CAN接收器；ISO11898-2:2016支持5Mbit/sec(CAN-FD)GNSS：UMV-9150LGADRsolution(L1Band);支持GPS,GLONASS,Galileo,Beidou；支持航位推測(cè)以太網(wǎng)接口：1000Mbps輸入輸出能力，RJ45接口音頻口：StereoCODEC帶1WStereoClassDSpeakerDriver；支持3.5mmCTIA音頻接口；支持RCA接口HDMI接口：1個(gè)MicroHDMI口，支持148.5MHzTMDS,1080p/60HzHSM安全層：V2X通信安全機(jī)制，基于FIPS-140-2level3,EAL6+Debug口：UART到USB2.0；i.MX8consoleUART；C-V2XconsoleUARTUSB2.0：為了OTG設(shè)備(預(yù)留LCM)USB3.0：為了CV2XF/W下載診斷;預(yù)留B2BUSB2.0/3.0車(chē)端接插件：20針定制接插件，包含B+/ACC/IGN和1路CAN總線(xiàn)5.2C-V2X多射頻信號(hào)仿真器該模塊作為C-V2X仿真系統(tǒng)的主機(jī)，提供8路獨(dú)立的LTE-VPC5接口（且未來(lái)可升級(jí)到5G接口），還應(yīng)支持CAN接口和車(chē)載以太接口，用于驗(yàn)證被測(cè)OBU/RSU的響應(yīng)。該模塊應(yīng)具備以下參數(shù)指標(biāo)：工作溫度：5-35℃相對(duì)濕度：10-90%供電：115-230V，50/60Hz，750WC-V2XPC5射頻口：8路，2*2MIMO雙向（TDD），16個(gè)SMA接口，可獨(dú)立控制射頻標(biāo)準(zhǔn)：3GPPR14C-V2XPC5直連通信頻段：LTETDDBand46Dand47GNSS支持：GPS,GLONASS,Galileo,BeiDou，QZSS，SBAS射頻輸出最大功率：21dBm射頻輸入功率范圍：-91.4to30dBbm射頻輸入最大功率（損壞門(mén)限）：30dBmGNSS輸入輸出：1路，SMA接口GNSS射頻輸入輸出：8路射頻輸入輸出，每路雙天線(xiàn)，用以與PC5的8路射頻做始終同步射頻輸入功率范圍：-80to-119dBm射頻輸入最大功率（損壞門(mén)限）：30dBmCAN總線(xiàn)：2路CAN2.0A/BCAN控制器頻率：16MHz傳輸速率：最大1Mbps，可調(diào)速率接口類(lèi)型：DB9以太網(wǎng)口：4路SFP+接口支持1G和10G支持向下兼容2.5G/1G/100M以太網(wǎng)通道5.3C-V2XGNSS模擬器該模塊在C-V2X仿真系統(tǒng)中主要完成待測(cè)車(chē)載單元（OBU）的衛(wèi)星導(dǎo)航射頻信號(hào)模擬和系統(tǒng)時(shí)鐘同步。該模塊應(yīng)具備以下參數(shù)指標(biāo)：模擬器支持單RF輸出GPSL1/L2/L5，BeidouB1i，GLONASSL1以及GalileoE1信號(hào)，80個(gè)通道星座模擬器。輸出信號(hào)可以在GPSL1、L2、L5，BeidouB1i、GLONASSL1以及GalileoE1中任意組合。本項(xiàng)目需要GPSL1，后續(xù)根據(jù)新項(xiàng)目技術(shù)要求，模擬器應(yīng)具有擴(kuò)展能力。單機(jī)箱總通道能力不小于256通道，即當(dāng)前單一機(jī)箱平臺(tái)可根據(jù)需要通過(guò)軟、硬件升級(jí)的方式，將通道數(shù)擴(kuò)展直至不小于256通道，以適應(yīng)衛(wèi)星信號(hào)的直射徑（LOS）及對(duì)應(yīng)2~4路多徑（MP）信號(hào)的模擬要求。本項(xiàng)目需要8個(gè)通道，后續(xù)根據(jù)新項(xiàng)目技術(shù)要求，模擬器應(yīng)具有擴(kuò)展能力。未來(lái)硬件升級(jí)后，可支持雙RF射頻信號(hào)輸出，兩個(gè)RF口的GNSS信號(hào)相互獨(dú)立。升級(jí)后可支持全部GNSS系統(tǒng)（GPS/Beidou/Glonass/Galileo/QZSS/NAVIC）的全頻點(diǎn)信號(hào)輸出。通過(guò)軟件功能擴(kuò)展，未來(lái)可支持根據(jù)城市3D模型實(shí)時(shí)生成的靜態(tài)或動(dòng)態(tài)載體的3D多徑模型，以進(jìn)行實(shí)時(shí)多徑仿真。性能要求： 最大相對(duì)速度：±30,000m/s； 最大相對(duì)加速度：±2,000m/s2 最大相對(duì)加加速度：±22,000m/s3 支持GPSL1/L5同時(shí)使用。 偽距精度：3mmRMS 同一通道板（BANK）偽距偏差：0mmRMS 同PRN碼頻率間偏差：<±250ps(±75mm) 1PPS與RF輸出時(shí)間偏差： <±2ns 場(chǎng)景可持續(xù)運(yùn)行時(shí)間：23天59分59秒 信號(hào)電平控制范圍調(diào)節(jié)：最大+15dB，最小-40dB，分辨率0.1dB 信號(hào)電平控制線(xiàn)性度:+15dB~-30dB<0.10dB 信號(hào)電平控制線(xiàn)性度:-30.1dB~-40dB<0.2dB 信號(hào)電平控制范圍調(diào)節(jié)：絕對(duì)精度 ±0.5dB(+15~-30dB)，±1.5dB(Max)；重復(fù)精度±0.1dB 數(shù)據(jù)更新率模擬器硬件支持的最快數(shù)據(jù)更新率（hardwareupdaterate）100Hz；模擬器軟件支持的模擬更新率（SimulationIterationRates）10Hz,100Hz。物理連接特性：主RF輸出端口：N型同軸座、50Ω、VSWR<1.2:1ACcoupled±50VDC、maxReverseRF30dBm高功率RF輸出端口：N型同軸座、50Ω、VSWR<1.2:1；ACcoupled±50VDC、maxReverseRF30dBm輔助RF輸入端口：N型同軸座、50Ω、VSWR<1.4:1；0.5~2GHz、插損14.5dB（典型值）外頻標(biāo)輸入端口：BNC同軸座、50Ω、-5~+10dBm@1MHz、5MHz、10MHz內(nèi)頻標(biāo)輸出端口：BNC同軸座、50Ω、10MHz@+5dBm觸發(fā)信號(hào)輸入端口：BNC同軸座、50Ω、兼容TTL電平1PPS輸出：BNC同軸座、50Ω、兼容TTL電平1PPS輸入：BNC同軸座、50Ω、兼容TTL電平。信號(hào)發(fā)生器：工作溫度：+10~+40℃存貯溫度：-40~+60℃5.4車(chē)輛動(dòng)力學(xué)實(shí)時(shí)仿真器需提供≥2個(gè)Ethernet接口，其中一路用于上位機(jī)通訊，需支持XCP協(xié)議，兼容INCA和CANape。另一路能實(shí)現(xiàn)的通訊協(xié)議至少應(yīng)滿(mǎn)足EtherCATMaster、Real-timeUDP、TCP/IP；需提供至少一路串口；需提供至少2路CAN接口；CPU主頻≥4.2GHz，核心數(shù)≥4，支持模型自動(dòng)和手動(dòng)分核運(yùn)算；板卡安裝插槽應(yīng)基于PCIe，滿(mǎn)足高速數(shù)據(jù)傳輸；內(nèi)存應(yīng)≥4GB；自帶固態(tài)硬盤(pán)應(yīng)≥120GB；應(yīng)支持220V/50Hz交流供電；支持顯示器連接，可顯示實(shí)時(shí)機(jī)運(yùn)行狀態(tài)；為保證系統(tǒng)實(shí)時(shí)性，需采用QNX強(qiáng)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)；車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型須完全基于MATLAB/Simulink環(huán)境實(shí)現(xiàn)；需采用MathWorks高性能實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)SimulinkRealTime，可以無(wú)縫兼容現(xiàn)有的MATLAB/Simulink、MATLAB/SimulinkCoder、SimulinkRealTime等工具箱和軟件；需支持MATLAB/Simulink的各模塊和功能，需支持用戶(hù)以ModelReference形式手動(dòng)分核或在Simulink中配置參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)分核的方式進(jìn)行多核并行實(shí)時(shí)計(jì)算；需支持在Simulink模型中以S-function或M-function或Stateflow的方式導(dǎo)入C或M代碼進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真；IO驅(qū)動(dòng)庫(kù)需基于MATLAB/Simulink環(huán)境，需提供基于Simulink環(huán)境的圖形化驅(qū)動(dòng)模塊，方便用戶(hù)在Simulink模型中對(duì)通道功能和參數(shù)進(jìn)行配置；IO驅(qū)動(dòng)庫(kù)無(wú)license或加密狗限制，無(wú)用戶(hù)安裝數(shù)量限制；上位機(jī)界面需無(wú)縫兼容MATLAB/Simulink環(huán)境，需支持用戶(hù)在界面中對(duì)所連接的實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)以及實(shí)時(shí)應(yīng)用進(jìn)行管理；需支持用戶(hù)以控件形式對(duì)模型中的參數(shù)和信號(hào)進(jìn)行調(diào)整或觀(guān)測(cè)；需支持用戶(hù)對(duì)數(shù)據(jù)波形進(jìn)行實(shí)時(shí)在線(xiàn)信號(hào)和記錄，且記錄結(jié)果可直接存儲(chǔ)在實(shí)時(shí)機(jī)的SSD中，也可直接存儲(chǔ)在上位機(jī)中；6智能汽車(chē)自動(dòng)駕駛VIL車(chē)輛在環(huán)仿真硬件測(cè)試系統(tǒng)集成6.1通過(guò)與仿真軟件提供的接口集成，實(shí)現(xiàn)按需控制變更交通環(huán)境、交通仿真車(chē)輛的行駛狀態(tài)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)修改模擬場(chǎng)景的需求，這些控制包括但不限于以下場(chǎng)景的改變：①紅綠燈狀態(tài)的實(shí)時(shí)變更；②車(chē)輛車(chē)速的變更。場(chǎng)景控制需要支持云控平臺(tái)的邏輯控制，包括按照設(shè)定的時(shí)間周期控制動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的改6.2軟件適配不同合作伙伴的OBU上報(bào)的車(chē)輛數(shù)據(jù)和告警信息，按照云控平臺(tái)數(shù)據(jù)要求編碼，根據(jù)云控平臺(tái)提供的接口通訊方式上報(bào)編碼后的數(shù)據(jù)至云控平臺(tái)，接口包括但不限于Socket、RestAPI、MQTT6.3通過(guò)仿真軟件提供的接口，周期性獲取模擬車(chē)輛本體模型(發(fā)動(dòng)機(jī)、底盤(pán)、懸架、傳動(dòng)、轉(zhuǎn)向等)和同時(shí)仿真包括車(chē)輛，駕駛員，道路，交通環(huán)境的閉環(huán)仿真系統(tǒng)提供的數(shù)據(jù),按照云控平臺(tái)的要求編碼，根據(jù)云控平臺(tái)提供的接口通訊方式上報(bào)至云控平臺(tái)，接口包括但不限于Socket、RestAPI、MQTT。通過(guò)仿真軟件提供的接口，周期性的獲取交通對(duì)象(車(chē)輛、行人、路標(biāo)、交通燈、道路施工建筑等)模型數(shù)據(jù)，按照云控平臺(tái)的要求編碼，根據(jù)云控平臺(tái)提供的接口通訊方式上報(bào)至云控平臺(tái)，接口包括但不限于Socket、RestAPI、MQTT。7虛擬測(cè)量界面系統(tǒng)7.1虛擬測(cè)量界面系統(tǒng)應(yīng)集成所有輸入和輸出、開(kāi)關(guān)、電源和信號(hào)源和測(cè)量電路，以供實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)使用。7.232位處理器，帶測(cè)量存儲(chǔ)器；USB接口，傳輸速率不低于12Mbits/s，帶有WLAN接口；帶鋁型材支腳和表面硬化有機(jī)玻璃面的外殼；可調(diào)模擬輸出，±10V，0.2A，DC-5MHz；通過(guò)串行總線(xiàn)系統(tǒng)可同時(shí)連接任意數(shù)量的實(shí)驗(yàn)器；至少有4個(gè)10MHz帶寬的模擬差分放大器輸入（安全電壓高達(dá)100V，采樣速率100兆采樣，9個(gè)量程，記憶深度4x8kx32bits）、2個(gè)測(cè)量電流的模擬輸入、16位數(shù)字信號(hào)輸出、8個(gè)繼電器。7.3虛擬測(cè)量?jī)x器至少有1個(gè)2/4通道數(shù)據(jù)采集器：帶寬不小于10MHz，9個(gè)步長(zhǎng)（20mV-10V），激勵(lì)和預(yù)激勵(lì)，25個(gè)時(shí)間量程（100ns-10s）；通過(guò)虛擬測(cè)量界面系統(tǒng)的信號(hào)發(fā)生功能應(yīng)可產(chǎn)生幅值在10V以?xún)?nèi)可調(diào)、頻率在5MHz內(nèi)可調(diào)的正弦波、三角波、矩形波等信號(hào)，并通過(guò)虛擬測(cè)量界面系統(tǒng)進(jìn)行信號(hào)采集和波形顯示。8汽車(chē)仿真實(shí)訓(xùn)課程:安全氣囊和安全帶系統(tǒng)8.1“安全氣囊和安全帶系統(tǒng)”多媒體課程軟件應(yīng)不僅可以控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)、采集測(cè)量各種信號(hào)直接得出測(cè)量結(jié)果、激活故障，同時(shí)能夠傳授該主題的相關(guān)的理論和背景知識(shí)，能夠繪制曲線(xiàn)、保存實(shí)驗(yàn)結(jié)果、進(jìn)行知識(shí)測(cè)試。8.2安全氣囊和安全帶系統(tǒng)配套的“安全氣囊和安全帶系統(tǒng)”多媒體課程軟件至少應(yīng)可以設(shè)置座椅乘客探測(cè)觸發(fā)條件、安全傳感器觸發(fā)條件、安全帶張緊器觸發(fā)條件、安全氣囊觸發(fā)閾值、正面和側(cè)面碰撞觸發(fā)響應(yīng)等實(shí)驗(yàn)。9帶有可膨脹氣囊的方向盤(pán)能夠展示汽車(chē)安全氣囊系統(tǒng)引爆的整個(gè)工作過(guò)程；能夠滿(mǎn)足汽車(chē)安全氣囊系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成及工作原理教學(xué)需求。10汽車(chē)仿真實(shí)訓(xùn)課程:ABS/ASR/ESP10.1借助多媒體課程軟件可進(jìn)行以下內(nèi)容的教學(xué)：駕駛的基本物理原理；轉(zhuǎn)向不足；轉(zhuǎn)向過(guò)度；傳感器的功能與設(shè)計(jì)；ABS的功能與設(shè)計(jì)；ASR的功能與設(shè)計(jì)ESP的功能與設(shè)計(jì)；工作原理；故障查找。10.2配套的“ABS/ASR/ESP”多媒體課程軟件可實(shí)現(xiàn)在干燥路面上的ABS制動(dòng)、在潮濕路面上的ABS制動(dòng)、ASR系統(tǒng)在不同油門(mén)深淺下的響應(yīng)以及ESP系統(tǒng)在不同車(chē)速和轉(zhuǎn)向角下的干預(yù)響應(yīng)等實(shí)驗(yàn)。“ABS/ASR/ESP”多媒體課程軟件不僅可以控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)、采集測(cè)量各種信號(hào)直接得出測(cè)量結(jié)果、激活故障，同時(shí)能夠傳授該主題