安正科技消防無人機(jī)技術(shù)方案-四旋翼

多旋翼無人機(jī)在消防應(yīng)急系統(tǒng)中的應(yīng)用

浙江安正科技股分有限公司

2022年06月

某消防無人機(jī)應(yīng)用方案

目錄

1.項(xiàng)目概述..........................................................2

11地理概況...................................錯誤!未定義書簽。

1.2.需求背景.....................................................2

1.3.設(shè)計(jì)思路.....................................................3

1.4.系統(tǒng)觸.....................................................4

2.設(shè)計(jì)方案..........................................................7

2.1.設(shè)計(jì)幅.....................................................7

2.2.系統(tǒng)框圖.....................................................8

3.設(shè)備介紹..........................................................9

3.1.“煥影"KWT-X6M/X6L六旋翼無人機(jī)...........................9

3.1.1.主要特點(diǎn).............................................10

3.1.2.系統(tǒng)觸.............................................15

3.1.3.設(shè)備圖片簡介........................................15

3.1.4.連接外部接口.......................錯誤!未定義書簽。

3.1.5.技術(shù)絨.............................................17

3.2.無人機(jī)圖傳地面接收終端...................錯誤!未定義書簽。

3.2.1.產(chǎn)品功能及特點(diǎn).....................錯誤!未定義書簽。

3.2.2.連接外部接口.......................錯誤!未定義書簽。

3.2.3.技術(shù)參數(shù)...........................錯誤!未定義書簽。

3.2.4.接收終端天線典型安裝..............錯誤!未定義書簽。

4.系統(tǒng)酉己置........................................................24

4.1.無人機(jī)配置..................................................24

4.2.圖傳接收地面終端配置.....................錯誤!未定義書簽。

第1頁共25頁

XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

1.項(xiàng)目概述

1.1.需求背景

隨著無人機(jī)技術(shù)的日益成熟和航空攝影技術(shù)的進(jìn)一步拓展，我國民用無

人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域日益廣泛，包括：攝影測量、應(yīng)急救災(zāi)、公共安全、資源勘探、

環(huán)境監(jiān)測、自然災(zāi)害監(jiān)測與評估、城市規(guī)劃與市政管理、林火病蟲害防護(hù)與

監(jiān)測等。當(dāng)前，我國消防部隊(duì)面臨著日益復(fù)雜的滅火救援和社會救助形勢，

對各類地震救援、抗洪搶險(xiǎn)、山岳救助及大跨度或者高層火災(zāi)等情況，傳統(tǒng)

現(xiàn)場偵查手段的局限性已日益凸顯。如何有效實(shí)施消防預(yù)警和現(xiàn)場偵測，并

迅速、準(zhǔn)確處置災(zāi)情顯得尤其重要。我國無人機(jī)應(yīng)用技術(shù)及系統(tǒng)解決方案的

成熟運(yùn)用，使得無人機(jī)平臺結(jié)合視頻、無線圖傳等監(jiān)控及傳送設(shè)備，通過空

中對復(fù)雜地形和復(fù)雜結(jié)構(gòu)建造進(jìn)行火災(zāi)隱患巡查、現(xiàn)場救援指揮、火情偵測

及防控成為消防部隊(duì)新的選擇。

結(jié)合消防部隊(duì)的實(shí)戰(zhàn)需求，無人機(jī)的運(yùn)用可以解決以下四方面的問題：

（一）災(zāi)情偵查。當(dāng)災(zāi)害發(fā)生時(shí)，使用無人機(jī)進(jìn)行災(zāi)情偵查，一是可以

無視地形和環(huán)境，做到機(jī)動靈便開展偵查，特殊是一些急難險(xiǎn)重的災(zāi)害現(xiàn)場，

偵查小組無法開展偵查的情況下，無人機(jī)能夠迅速展開偵查。二是通過無人

機(jī)偵查能夠有效提升偵查的效率，第一時(shí)間查明災(zāi)害事故的關(guān)鍵因素，以便

指揮員作出正確決策。三是能夠有效規(guī)避人員傷亡，既能避免人進(jìn)入有毒、

易燃易爆等危（wei）險(xiǎn)環(huán)境中，又能全面、細(xì)致掌握現(xiàn)場情況。

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

（二）監(jiān)控追蹤。無人機(jī)的作用不僅僅局限在災(zāi)情偵查。消防部隊(duì)所面

對的各類災(zāi)害事故現(xiàn)場往往瞬息萬變，在災(zāi)害事故的處置過程中，利用無人

機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控追蹤，能夠提供精準(zhǔn)的災(zāi)情變化情況，便于各級指揮部及時(shí)

掌握動態(tài)災(zāi)害情況，從而作出快速、準(zhǔn)確的對策，最大限度地減少災(zāi)害損失。

（三）輔助救援。利用無人機(jī)集成或者靈便攜帶關(guān)鍵器材裝備，能夠?yàn)?/p>

多種情況下的救援提供匡助。一是為救援開辟救援途徑。例如水上、山岳救

援中，現(xiàn)有的拋投器使用環(huán)境和范圍均有很大的局限性，并且精準(zhǔn)度差，利

用無人機(jī)輔助拋繩或者是攜帶關(guān)鍵器材（如呼吸器、救援繩等），能夠?yàn)榫?/p>

援創(chuàng)造新的途徑，開辟救生通道，并且準(zhǔn)確、高效率。二是集成通信設(shè)備,

利用無人機(jī)擔(dān)當(dāng)通信中繼。例如在地震、山岳等有通信阻斷的環(huán)境下，利

用無人機(jī)集成轉(zhuǎn)信模塊，充當(dāng)暫時(shí)轉(zhuǎn)信臺，從而使得極端環(huán)境下建立起無

線通信的鏈路。三是利用無人機(jī)進(jìn)行應(yīng)急測繪。利用無人機(jī)集成航拍測繪

模塊，將災(zāi)害事故現(xiàn)場的情況全部收錄并傳至現(xiàn)場指揮部，對災(zāi)害現(xiàn)場的

地形等進(jìn)行應(yīng)急測繪，為救援的開展提供有力支撐。

（四）輔助監(jiān)督。利用航拍對高層及超高層建造實(shí)現(xiàn)全面實(shí)時(shí)的監(jiān)測、

及時(shí)發(fā)現(xiàn)火情隱患、消防現(xiàn)場火情實(shí)時(shí)控制、建造消防檢查或者現(xiàn)場火情圖

象存儲、可將空中監(jiān)控視頻實(shí)時(shí)接入其他安防或者消防監(jiān)控系統(tǒng)等。

1.2.■Kti■思路

以某地消防支隊(duì)建設(shè)為例，為了較好的利用無人機(jī)的優(yōu)勢，提高消防工

作效率，設(shè)計(jì)思路如下:

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

(1)在某消防支隊(duì)管轄范圍內(nèi)浮現(xiàn)火情的地區(qū)，應(yīng)急指揮車趕赴現(xiàn)場

附近，無人機(jī)起飛偵查火情，圖象實(shí)時(shí)傳輸至操控手監(jiān)視器、指

揮車及指揮中心

(2)為方便控制操作無人機(jī)及遠(yuǎn)距離接收實(shí)時(shí)航拍畫面，在轄區(qū)內(nèi)制

高點(diǎn)架設(shè)無線遙控天線及圖傳接收天線，大大提高無人機(jī)的操控

距離及無線圖傳距離

(3)無人機(jī)拍攝的畫面無線傳輸至轄區(qū)內(nèi)制高點(diǎn)，然后通過光纜等專

網(wǎng)傳輸至指揮中心

1.3.系統(tǒng)組成

無人機(jī)：包括無人機(jī)機(jī)體、攝像云臺組件、無線圖傳發(fā)射套件、手動控

制設(shè)備、地面站等

應(yīng)急通信車：無線圖傳接收終端

1.4.技術(shù)優(yōu)勢

由于采用了技術(shù)先進(jìn)的飛控平臺及先后臺視頻監(jiān)控傳輸系統(tǒng)，配合完善

的飛行及地勤保障系統(tǒng)，無人機(jī)可對地面實(shí)施完備的長期空中監(jiān)控，從而

實(shí)現(xiàn)較低的綜合成本對傳統(tǒng)手段無法涉足的區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控和輔助救援，

其智能化和先進(jìn)性突出體現(xiàn)在巡查路徑規(guī)劃、智能分析、定點(diǎn)持續(xù)監(jiān)控、火

情報(bào)警等，并且在制定應(yīng)急預(yù)案、建立快速響應(yīng)機(jī)制、現(xiàn)場火情存檔與取證

等方面充分發(fā)揮技術(shù)防范手段的重要作用。其技術(shù)優(yōu)勢有:

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

（一）機(jī)動靈便。小型無人機(jī)分量輕，依托飛行控件就可以對其進(jìn)行操

控，只需要1-2人就可以完成此類操作任務(wù)。在道路不暢，交通中斷的情況

下，徒步就可以攜帶至災(zāi)害事故現(xiàn)場，且起飛條件很簡單，對地形無要求，

加之無人機(jī)攜帶方便，所以具有很強(qiáng)的靈便性。止匕外，無人機(jī)的飛行速度易

于控制，轉(zhuǎn)彎半徑小，機(jī)動性好，可以靈便機(jī)動控制飛行方向，機(jī)載攝像頭

也可以跟蹤拍攝對象；無人機(jī)還能快速到達(dá)指定地點(diǎn)，反應(yīng)能力快捷，對環(huán)

境溫和候條件也有很強(qiáng)適應(yīng)能力，在2022年西藏塔爾欽“神山”保障測試

中，無人機(jī)在6級風(fēng)力下完成飛行任務(wù)，受陰雨天氣等條件限制比大型載人

飛機(jī)要小的多；其起飛條件只需要幾平米空地，周圍無突出障礙物即可，在

低空作業(yè)時(shí)，受氣候條件限制非常小，獲取影像的速度非常快，可在10公

里范圍內(nèi)穩(wěn)定可靠發(fā)揮偵查作用。

（二）視野全面。無人機(jī)通過無線技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)超視距控制，從而具有

很全面的視野，依據(jù)現(xiàn)場需求，可以從不同角度、不同的距離在不同的光線

條件下進(jìn)行作業(yè)。既可以實(shí)現(xiàn)在高空對目標(biāo)進(jìn)行全局性拍攝，也可以調(diào)整距

離和角度，按需抓拍對現(xiàn)場決策有重要匡助的關(guān)鍵因素。通過遠(yuǎn)程控制無人

機(jī)和攝像頭，可以根據(jù)實(shí)際需求實(shí)時(shí)采集并傳輸圖象，特別是在低空飛行時(shí)，

無人機(jī)跟蹤拍攝能力極強(qiáng)，使用機(jī)載攝像頭獲取的圖象分辨率很高，如果配

備熱視等夜視功能攝像，其收錄的視頻將更加全面。這樣的方式為實(shí)現(xiàn)災(zāi)害

事故現(xiàn)場實(shí)時(shí)空中監(jiān)控提供了有力保證，能有效提升消防部隊(duì)搶險(xiǎn)救援的偵

查能力。

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

（三）操作簡單。從技術(shù)層面上看，無人機(jī)的遠(yuǎn)程視頻傳輸與控制系統(tǒng)

通過網(wǎng)絡(luò)和接口接入地面站，通過光纖接入指揮中心，因此，只需通過遙控

攝像機(jī)及其輔助設(shè)備（鏡頭、云臺等），就能直接觀看無人機(jī)的攝像頭實(shí)時(shí)

視頻。通常，用戶只需通過遙控器來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的所有動作，通過遠(yuǎn)程視頻

傳輸與控制系統(tǒng)對現(xiàn)場情況一目了然，以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程、方便的全方位監(jiān)控；當(dāng)

客戶端（包括PC和手機(jī)）在接入公網(wǎng)后，用戶可以通過PC、平板電腦或者

是手機(jī)等多種形式的載體實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的控制。從應(yīng)用層面上看，無人機(jī)的

實(shí)際操作也并不復(fù)雜，只要掌握好飛行、音視頻控制和其他兼容模塊的操作，

便能發(fā)揮效能。

（四）安全可靠。無論面對暴雨、高溫、臺風(fēng)、泥石流等惡劣的天氣環(huán)

境；或者易燃易爆、塌陷、有毒等嚴(yán)重事故災(zāi)害現(xiàn)場；抑或者山岳、峽谷、

溝壑等極端地理環(huán)境，無人機(jī)技術(shù)能有效規(guī)避傳統(tǒng)滅火救援行動中存在的

短板，可確保消防官兵的自身安全。并能通過對現(xiàn)場情況的跟拍、追蹤，

為事故處置的指揮決策提供安全可靠的依據(jù)，能夠最大限度地控制災(zāi)情發(fā)

展，減少災(zāi)情的損失，減少人員傷亡。

（五）實(shí)時(shí)圖傳。無人機(jī)在對災(zāi)害現(xiàn)場拍攝的同時(shí)，利用COFDM無線圖

傳技術(shù)，實(shí)時(shí)傳輸高清圖象至地面接收終端，傳輸視頻高達(dá)1080p畫質(zhì)。由

于COFDM技術(shù)具備廣播式傳輸?shù)奶攸c(diǎn)，無人機(jī)視頻可同時(shí)被指揮車、指揮中

心、操控手微型便攜終端等多終端接收。

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

2.設(shè)計(jì)方案

2.1.設(shè)計(jì)概述

主要實(shí)現(xiàn)功能如下:

?災(zāi)害現(xiàn)場空中拍攝及錄相

?現(xiàn)場圖象實(shí)時(shí)傳輸至地面應(yīng)急指揮車

功能實(shí)現(xiàn)框圖如下所示:

指揮中心/

無人機(jī)航拍

視頻

視㈱/向線

火災(zāi)?故無人拍，初通府

制高點(diǎn)修站

0場

功能示意圖

如上圖所示，執(zhí)行任務(wù)時(shí)，應(yīng)急車抵達(dá)事件現(xiàn)場附近，無人機(jī)起飛抵達(dá)

現(xiàn)場，航拍畫面通過無線圖傳傳輸至應(yīng)急車及制高點(diǎn)基站，基站接收圖象接

入光纜等有線網(wǎng)絡(luò)鏈路向上傳輸至上級指揮中心。

制高點(diǎn)基站安裝有圖傳接收天線的同時(shí)，安裝有無線遙控天線，用以在

指揮中心對無人機(jī)的遠(yuǎn)距離手動操控。

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

2.2.系統(tǒng)框圖

無人機(jī)典型應(yīng)用系統(tǒng)框圖

2.3.系統(tǒng)特點(diǎn)

?制高點(diǎn)基站安裝無線圖傳接收天線及無線遙控天線，提高無線圖傳接收范

圍及遙控范圍

?無人機(jī)可懸停拍攝，續(xù)航可達(dá)40分鐘以上

?無人機(jī)高清無線圖傳，廣播式傳輸，包括操控手持接收端、基站接收端、

應(yīng)急車接收端等多終端同步接收

?無人機(jī)攝像云臺，選用高清攝像機(jī)

?防雨云臺及機(jī)體設(shè)計(jì)，可全天候飛行

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

3.設(shè)備介紹

3.1.“煥影”四旋翼無人機(jī)

“煥影”無人機(jī)系統(tǒng)是一套基于先進(jìn)的四旋翼無人機(jī)平臺搭載機(jī)載型高

清無線圖象傳輸系統(tǒng)的無線挪移視頻采集系統(tǒng)及緊急救援系統(tǒng)。

通過“煥影”無人機(jī)系統(tǒng)針對地面固定監(jiān)控點(diǎn)位無法監(jiān)控到的區(qū)域進(jìn)行

有效擴(kuò)展，形成一個空中、地面全方位立體式的監(jiān)控系統(tǒng)。同時(shí)，該無人機(jī)

還可進(jìn)行緊急小型救援物品投送，為救援行動提供輔助性匡助，使得該無人

機(jī)成為一個綜合性小型救援平臺。

KWT-X6L大型、KWT-X6M中型無人機(jī)外觀（白色）

KWT-X6L大型、KWT-X6M中型無人機(jī)外觀（黑色）

無人機(jī)視頻空中采集系統(tǒng)采用全球最先進(jìn)的無線控制技術(shù)、無線視頻傳

輸技術(shù)，將無線控制技術(shù)與無線視頻傳輸技術(shù)無縫結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)將空中

視頻圖象傳輸?shù)降孛娼邮斩耍瑹o人機(jī)在空中巡航、航拍的畫面通過接收端接

入地面固定光纜接入點(diǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)向上級指揮中心的實(shí)時(shí)畫面?zhèn)魉汀?/p>

無人機(jī)視頻采集系統(tǒng)其組成份為兩大部份，即：飛行控制部份和視頻采

集傳輸部份。

飛行控制部份主要包括：空中飛行體、飛行控制接收模塊、飛行動力模

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

塊、控制接收天線。

視頻采集傳輸部份主要包括：防雨吊艙、航拍攝像機(jī)、無線視頻傳輸模

塊、發(fā)射天線、地面接收部份。

由于該機(jī)載型圖傳系統(tǒng)采用了先進(jìn)的COFDM多載波調(diào)制技術(shù)，內(nèi)置了基

于H.264Highlevel編碼格式的編碼模塊，和無線應(yīng)急布控系統(tǒng)及高清無線

單兵視頻采集系統(tǒng)采用了想用的原理和技術(shù)，故該多套系統(tǒng)的終端可以互相

兼容使用，安裝調(diào)試方法也基本一致。

3.11主觥點(diǎn)

系統(tǒng)特性：

今四旋翼設(shè)計(jì)，機(jī)臂上翹，保障飛行平穩(wěn)性

今全碳纖維機(jī)身，剛性好，分量輕

今模塊化及機(jī)臂快拆結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，方便攜帶運(yùn)輸，展開迅速，組裝時(shí)間不超過

1分鐘

今超長的續(xù)航時(shí)間及飛行距離

今上翹機(jī)臂設(shè)計(jì)提供優(yōu)秀的抗風(fēng)能力，增加飛行平穩(wěn)性

今卓越的動力冗余，可在高海拔處正常工作

今FullHD全高清數(shù)字圖傳系統(tǒng)，支持1080p圖象實(shí)時(shí)傳輸

今高度集成防雨云臺套件設(shè)計(jì)，可雨中飛行

今智能飛控系統(tǒng)，支持手動精準(zhǔn)操控及自主飛行模式

飛行特性:

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

A垂直起降，不受場地限制

A傳統(tǒng)遙控器手動精準(zhǔn)控制

A一鍵起飛，一鍵降落，自動返航

A航線規(guī)劃，自主飛行

A即點(diǎn)即到，指點(diǎn)飛行

A飛行數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測

環(huán)境適應(yīng)性：

?合用高海拔5000米以上地區(qū)使用

A環(huán)境溫度低于-30°下可正常使用

A抗風(fēng)能力不低于10m/s

A平均無故障時(shí)間350小時(shí)

A常溫下飛行續(xù)航時(shí)間長，不少于40分鐘

視頻傳輸特性：

A空中實(shí)時(shí)高清視頻傳輸至地面

A全高清1080p/i視頻傳輸，分辨率1920*1080

A采用廣播級H.264Highlevel視頻編解碼方式

?無線傳輸采用先進(jìn)的COFDM調(diào)制方式，具有卓越的繞射性能

A兼容MV2025TBME-AG/1080i>MV2025TJ20E/1080i等高清單兵、車載圖傳

系統(tǒng)

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

手持式接收機(jī)：

?手持式接收機(jī)專門為無人機(jī)圖傳系統(tǒng)設(shè)計(jì)，可安裝在遙控器上，使得飛控

手在操控飛行器的同時(shí)可以實(shí)時(shí)查看鏡頭視角，更加準(zhǔn)確的追蹤拍攝目標(biāo)

多類型防雨云臺套件：

A晝光防雨自穩(wěn)云臺，專業(yè)卡扣式設(shè)計(jì)，無需工具輕松拆裝，具有專業(yè)自穩(wěn)

裝置，可安裝多種GoPro型號運(yùn)動攝像機(jī)，可拍攝4K高清視頻，畫面清

晰穩(wěn)定

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

地面站軟件功能特點(diǎn)

SPELLGCS地面站軟件基于Windows平臺，可運(yùn)行在便攜式筆記本或者專用手持

式控制器上，主要用途是對無人機(jī)進(jìn)行航點(diǎn)規(guī)劃以及飛行控制，也可用于幾

乎所有無人平臺中，如地面機(jī)器人等。

?實(shí)時(shí)視頻顯示，同時(shí)查看Googleearth地圖，定位無人機(jī)位置

?Googleearth全屏顯示，精確設(shè)置航點(diǎn)任務(wù)并支持實(shí)時(shí)修改航點(diǎn)

?支持一鍵起飛、一鍵返航、一鍵降落、緊急降落等快捷鍵，操作界面

友好

?飛行軌跡/關(guān)鍵事件SD卡存儲以及信息回放再現(xiàn)無人機(jī)飛行過程

?支持參數(shù)配置，如語音報(bào)警配置、設(shè)置錄相文件路徑等

?支持Joystick手柄控制

軟件實(shí)時(shí)顯示特性

XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

圖象，方便飛手實(shí)時(shí)了解現(xiàn)場情況，指揮控制飛機(jī)，實(shí)時(shí)視頻界面有以下功

能：

?地圖顯示

?儀表動態(tài)顯示無人機(jī)飛行姿態(tài)

?視頻錄相，視頻抓拍

?OSD顯示無人機(jī)的飛行速度、高度及飛行時(shí)間等信息

地面站航線規(guī)劃

航點(diǎn)任務(wù)規(guī)劃界面為用戶提供Googleearth地圖，可提前預(yù)設(shè)航點(diǎn)到飛控，

實(shí)現(xiàn)超視距遠(yuǎn)程飛行。航點(diǎn)任務(wù)可實(shí)時(shí)編輯修改。航點(diǎn)規(guī)劃主要提供以下功

能：

?單航點(diǎn)規(guī)劃和多航點(diǎn)規(guī)劃兩種模式

?實(shí)時(shí)跟蹤無人機(jī)位置

?定位飛手位置，地圖切換到以飛手為中心的視圖

?飛行任務(wù)暫停，實(shí)時(shí)修改任務(wù)

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

3.1.2.系統(tǒng)組成

無人機(jī)系統(tǒng)包括：飛行體、飛行控制接收模塊、飛行動力模塊、控制接

收天線、空中視頻采集攝像機(jī)、無線視頻傳輸模塊、無線視頻傳輸發(fā)射天線。

接收終端：便攜式多功能手提箱高清接收機(jī)、地面站管理平臺

3.1.3.設(shè)備圖片簡介

前端飛行機(jī)體如下圖

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

?微型圖傳接收機(jī)如下圖

遮圖板

?空中無線視頻發(fā)射前端主機(jī)如下圖

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

碳纖維材質(zhì)高清機(jī)載型圖傳發(fā)射機(jī)

發(fā)射機(jī)尺寸圖

314.技術(shù)領(lǐng)

3.1.5.1.KWT-SPELL-Z4M四軸旋翼無人機(jī)技術(shù)參數(shù)

機(jī)架參數(shù)

機(jī)架結(jié)構(gòu)材質(zhì)高強(qiáng)度碳纖維，機(jī)體防雨設(shè)計(jì)

展開及拆收方式折疊式展開設(shè)計(jì)

機(jī)電軸距840mm

飛行參數(shù)

17

XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

標(biāo)準(zhǔn)起飛分量6.OKg

最大起飛分量8.OKg

負(fù)載分量0-2.5Kg

懸停(續(xù)航)時(shí)間40min(@6.OKg)

最大抗風(fēng)能力10m/s

最大平飛速度15m/s

最大飛行高度1000m(平原)

最大工作海拔5000m

垂直方向士0.5m

GPS懸停精度

水平方向±2.0m

云臺參數(shù)

穩(wěn)態(tài)電流：〈0.3A(@12V)

工作電流

動態(tài)電流：〈0.6A(@12V)

輸入電壓3S~6s(12V~26V)

角度控制精度±0.1°

橫滾方向(ROLL)：±30°/s

最大可控轉(zhuǎn)速

俯仰方向(TILT)：±130°/s

橫滾方向(ROLL)：±39°

可控轉(zhuǎn)動范圍

俯仰方向(TILT)：-130°~+50°

晝光攝像機(jī)參數(shù)

傳感器1/2.5英寸，CMOS

像素500萬

視頻輸出格式1920X1080p30

光圈Fl.8~F2.2

焦距4.5mnT45mm

可視角度5°~50°(水平)

最小照度6Lux(Fl.8/1920X1080)

18

XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

功耗<0.3W

自駕儀參數(shù)

支持遙控器PCM/2.4GHz

控制模式手動模式、姿態(tài)模式、GPS模式

遙控器控制距離0-3公里

安全鎖模式掰桿啟動

垂直方向：±0.5m

GPS懸停精度

水平方向：土L5ni

失控保護(hù)保護(hù)自動返航降落

一級保護(hù)：面指示燈報(bào)警；

低電壓保護(hù)模式

二級保護(hù)：LED報(bào)警并自動返航降落

地面站參數(shù)

支持平臺WindowsXP、Windows7、Android

數(shù)傳電臺頻率900MHz

最大通訊距離5-10Km

控制模式點(diǎn)擊模式、航線規(guī)劃、自主飛行

3D地圖視角支持

一鍵起飛/降落支持

GPS坐標(biāo)指示

電量消耗

當(dāng)前電流

飛行高度

飛行狀態(tài)

實(shí)時(shí)信息顯示GPS星數(shù)

姿態(tài)角

震動系數(shù)

晃動系數(shù)

飛行時(shí)間

動力電壓

物理特性

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

工作環(huán)境溫度-20℃^60℃

工作環(huán)境濕度20~80%

存儲環(huán)境溫度-10℃~50℃

存儲環(huán)境濕度20~70%

分量（雙鏡頭）<280g

尺寸（雙鏡頭）138mmX119mmX82mm

防護(hù)等級IP65

3.1.5.2.高清無人機(jī)圖傳發(fā)射機(jī)參數(shù)

電源部份

工作電壓DC7V~DC16.8V

工作電流WO.6A@DC12V

圖象發(fā)射部份

輸出頻率范圍300MHz~450MHz,560~760MHz,或者根據(jù)客戶要求定

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早用調(diào)制QPSKIGQAMfMQAMFn牛

前向糾錯碼率1/Q2Z33/4,B/fi7/Rm詵

載湃樣式oZjyl\.

侔護(hù)間隔17301/161/R1/AFT詵

功率平整席

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PS939棒制榕口j標(biāo)ZJ?1注I1-RS=221由[_JI平7.JQU6U0U0，OR71N17._1L

RS2R2新?lián)劭跇?biāo)準(zhǔn)RS2R2由平.主持120。~115200

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

CVBS

視頻白條幅度(mV)p-p700

視頻同步幅度(mV)p-p300

信噪比(不加權(quán))dB60

斜場信噪比(不加權(quán))dB56

摹擬音頻

平衡音頻輸入幅度Vmax=±15V

非平衡音頻輸入幅度Vmax=3Vpp

SDI

標(biāo)準(zhǔn)SMPTE425M(LevelAandLevelB),SMPTE424M,SMPTE

292,SMPTE259M-CSMPTE272MSMPTE299M

輸入幅度mV800±80

HDMI

版本HDMI1.3

HDCP協(xié)議支持

編碼支持

64,96,112,128,160,192,224,256,320,384Kbps

音視頻速率

可調(diào)

音頻編碼模式MPEG1Layer2

最低720X480/601(720X576/501)

視頻分辨率

最高1920X1080/60P自適應(yīng)

視頻編碼方式H.264

視頻速率500kbps-16.68Mbps自適應(yīng)

格式Y(jié)CbCr4:2:0

環(huán)境

工作溫度-25℃~55℃

存儲溫度-40℃~70℃

3.1.5.3.高清全功能便攜式接收機(jī)參數(shù)

電源部份

21

XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

工作電壓AC220V±20V；DC12V

工作電流W

圖象接收部份

輸入頻率范圍170MHz~~860MHz

射頻帶寬1.5/2/4/6/7/8MHz

接收靈敏度-96dBm~-20dBm@8M,T06dBm~-20dBm@2M

解調(diào)方式COFDM

解密方式ABS/ALLTECHBasicScrambling

輸出視頻制式PAL/NTSC

視頻解碼標(biāo)準(zhǔn)兼容H.264/MPEG2,雙解碼自適應(yīng)接收

音頻解碼標(biāo)準(zhǔn)IS0/IEC11172-3MPEG-1、IS0/IEC13818-3MPEG-2

(LayerI&II)

視頻輸出接口CVBSX2.HDMI/DVIX1,色差分量X1,SDIX1(定制)，

ASIX1(定制)

視頻圖象（MAX）1920X1080X60i/50i

輸出視頻幅度Pl.2Vp-p@75Q

視頻白條幅度650~720mV

CVBS標(biāo)清視頻輸出mV

視頻同步幅度260~275mV

mV

0~4.8MHz-0.5~1.5

摹擬視頻幅頻特性dB

5.5MHz-4.0~l.5

摹擬音頻輸出擺布聲道，立體聲

標(biāo)準(zhǔn)SMPTE425M(LevelAandLevelB),

SMPTE424M,SMPTE292,SMPTE259M-C

HD-SDI高清視頻輸出

SMPTE272MSMPTE299M

輸入幅度mV800±80

版本HDMI1.3

HDMI高清視頻輸出

HDCP協(xié)議支持

色差分量輸出YPbPr@720P,YCbCr@1080i

RS232控制接口標(biāo)準(zhǔn)RS232電平，9600,8,N,1

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XX消防無人機(jī)應(yīng)用方案

RS232數(shù)據(jù)接口標(biāo)準(zhǔn)RS232電平，支持1200^115200

錄相部份

視頻制式PAL

2CIF/4CIF