《KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用》習(xí)題及答案 1.1

習(xí)題選擇題以下坐標(biāo)系不屬于笛卡爾坐標(biāo)系的是（B）A.世界坐標(biāo)系B.關(guān)節(jié)坐標(biāo)C.工具坐標(biāo)系D.參考坐標(biāo)系下列圖形中表示直角坐標(biāo)機(jī)器人的是（C）ABCD下列圖形中，哪個(gè)圖所表示的機(jī)器人是并聯(lián)機(jī)器人（D）ABCD工業(yè)機(jī)器人常用的外圍設(shè)備不包括以下哪項(xiàng)？（B）A.機(jī)器人行走軸、機(jī)器。B.電源、控制器。C.變位機(jī)、傳感器。D.機(jī)器人工具、保護(hù)裝置輸送帶。機(jī)器人的外圍設(shè)備不包括如下哪個(gè)選項(xiàng)（C）A.機(jī)器人行走軸B.變位機(jī)C.機(jī)器人控制器D.機(jī)器人工具關(guān)于機(jī)器人行走軸，以下哪個(gè)說(shuō)法是錯(cuò)誤的？（C）A.機(jī)器人行走軸，也叫機(jī)器人第七軸，即機(jī)器人本體軸數(shù)之外的一軸。B.機(jī)器人行走軸屬于工業(yè)機(jī)器人的常用外圍設(shè)備。C.機(jī)器人行走軸通常安裝在機(jī)器人手臂的末端。D.能夠讓機(jī)器人在指定的路線上進(jìn)行移動(dòng)，從而擴(kuò)大機(jī)器人的作業(yè)半徑，擴(kuò)展機(jī)器人使用范圍功能。對(duì)于機(jī)器人工具的描述，以下描述正確的是（A）A.機(jī)器人工具是機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或夾持專用工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進(jìn)行操作的部件。B.快換工具可以讓機(jī)器人快速轉(zhuǎn)換下一個(gè)工件，提高了機(jī)器人的生產(chǎn)能力和生產(chǎn)效率。C.磁吸附式工具是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力吸取工件，對(duì)任何工件都起作用D.它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人的基座。在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，笛卡爾參考坐標(biāo)系可通過(guò)X、Y、Z、A、B、C六個(gè)坐標(biāo)值進(jìn)行定位，在KEBA系統(tǒng)中，A、B、C代表歐拉角的轉(zhuǎn)動(dòng)順序?yàn)椋˙）A.X-Y-ZB.Z-Y-ZC.Z-X-ZD.Z-X-Y填空題根據(jù)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機(jī)器人可以分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人，需要在機(jī)器人末端法蘭盤安裝工具來(lái)進(jìn)行作業(yè)。為了確定該工具的位置和姿態(tài)，需要在工具上綁定一個(gè)工具坐標(biāo)系TCS（ToolCoordinateSystem），工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)稱為TCP（或?qū)慣oolCenterPoint/工具中心點(diǎn)均可）。對(duì)于6關(guān)節(jié)機(jī)器人的本體，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的運(yùn)動(dòng)主要改變機(jī)器人的位置，稱為basejoints（基本關(guān)節(jié)）；J4、J5、J6（腕部）的運(yùn)動(dòng)主要改變機(jī)器人的方向（姿態(tài)），稱為wristjoints（腕關(guān)節(jié)）。對(duì)于一個(gè)可運(yùn)動(dòng)物體來(lái)說(shuō)，一個(gè)物體的運(yùn)動(dòng)自由度，就是平移和旋轉(zhuǎn)的獨(dú)立方向的數(shù)目。空間中一個(gè)自由物體有6個(gè)自由度。機(jī)器人工作站中的所有參考坐標(biāo)系都是基于世界坐標(biāo)系來(lái)進(jìn)行描述和表達(dá)的?！居信袛囝}，有選擇題選項(xiàng)】TCP的路徑由機(jī)器人程序定義，因此可以理解為，機(jī)器人的軌跡運(yùn)動(dòng)就是TCP（注：寫成ToolCenterPoint/工具中心點(diǎn)均可）的運(yùn)動(dòng)?！居信袛囝}】判斷題所有不包括在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的設(shè)備被稱為外圍設(shè)備，常用的外圍設(shè)備有機(jī)器人行走軸、變位機(jī)、工具等。（√）變位機(jī)的主要功能是將工件翻轉(zhuǎn)、傾斜、回轉(zhuǎn)變位，以得到理想的加工位置和速度。（√）TCP的路徑由機(jī)器人程序定義，因此可以理解為，機(jī)器人的軌跡運(yùn)動(dòng)就是TCP的運(yùn)動(dòng)。（√）關(guān)節(jié)插補(bǔ)通常用于在開闊空間中的快速定位，是TCP從起始點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)最快也是路徑最短的運(yùn)動(dòng)方式。（x）笛卡爾路徑插補(bǔ)用于規(guī)劃精確路徑，通常情況下，笛卡爾路徑插補(bǔ)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人關(guān)節(jié)不是勻速運(yùn)動(dòng)。（√）工具坐標(biāo)系是一個(gè)直角（笛卡爾）坐標(biāo)系，其原點(diǎn)在工具上，工具坐標(biāo)系總是隨著工件的移動(dòng)而移動(dòng)。（x）工具坐標(biāo)系是一個(gè)直角（笛卡爾）坐標(biāo)系，其原點(diǎn)在工具上，工具坐標(biāo)系總是隨著工具的移動(dòng)而移動(dòng)。（√）在重現(xiàn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人關(guān)節(jié)同時(shí)移動(dòng)到