《KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用》課件 1.1 工業(yè)機器人的定義和分類_第1頁
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工業(yè)機器人的定義和分類KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標知識儲備任務(wù)實施目錄Contents01020304本單元介紹工業(yè)機器人的定義和分類、工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成等知識，從基礎(chǔ)開始認識工業(yè)機器人。知識目標：1.了解工業(yè)機器人的定義和分類；2.了解工業(yè)機器人的自由度；技能目標：1.掌握工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成；2.掌握工業(yè)機器人的外圍設(shè)備；3.掌握工業(yè)機器人的插補運動。工業(yè)機器人的定義國際標準化組織（ISO）對工業(yè)機器人的定義是：工業(yè)機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機，這種操作機具有幾個軸，能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。機器人典型應(yīng)用領(lǐng)域是工件搬運和工件處理（如噴涂、焊接）。工業(yè)機器人的分類根據(jù)工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機器人可以分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。1）串聯(lián)機器人串聯(lián)機器人由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)連接，是一種以串聯(lián)方式驅(qū)動的開環(huán)機器人。串聯(lián)機器人每一個關(guān)節(jié)都由一個驅(qū)動器驅(qū)動，關(guān)節(jié)的相對運動導致連桿的運動，使機器人末端執(zhí)行器到達一定的位置和姿態(tài)。串聯(lián)運動鏈如圖是所示關(guān)節(jié)機器人直角坐標機器人直角坐標機器人圓柱坐標機器人球面坐標機器人2）并聯(lián)機器人并聯(lián)機器人的運動平臺和固定基座間通過至少兩個獨立的運動鏈并聯(lián)連接，是一種以并聯(lián)方式驅(qū)動的閉環(huán)機器人。并聯(lián)機器人只在基座關(guān)節(jié)上使用驅(qū)動器。并聯(lián)運動鏈如圖所示并聯(lián)機器人常見的有Delta機器人（見圖）。Delta機器人有3個旋轉(zhuǎn)運動關(guān)節(jié)安裝在基座上，運動平臺通過并聯(lián)機構(gòu)與關(guān)節(jié)連接，并聯(lián)機構(gòu)中的雙桿連接保證了運動平臺只能平

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