高海拔地區(qū)架空電力線路無人機巡檢技術(shù)規(guī)范

ICS29.240.020

F23

T/CEC

中國電力企業(yè)聯(lián)合會標準

T/CECXXX—202X

高海拔地區(qū)架空電力線路

無人機巡檢技術(shù)規(guī)范

Technicalspecificationforpatrolinspectionofoverheadpowerlines

byunmannedaerialvehiclesinhighaltitudeareas

（征求意見稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實施

中國電力企業(yè)聯(lián)合會發(fā)布

T/TCECXXX—202X

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。

本文件由中國電力企業(yè)聯(lián)合會提出。

本文件由全國架空線路標準化技術(shù)委員會線路運行分技術(shù)委員會（SAC/TA202/SC1）歸口。

本文件起草單位：

本文件主要起草人：

本文件首次發(fā)布。

本文件在執(zhí)行過程中的意見或建議反饋至中國電力企業(yè)聯(lián)合會標準化管理中心（北京市西城區(qū)白廣路二

條1號，100761）。

I

高海拔地區(qū)架空電力線路無人機巡檢技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了高海拔地區(qū)架空電力線路無人機巡檢作業(yè)的一般要求、設(shè)備要求、巡檢前準備、

現(xiàn)場作業(yè)要求、巡檢資料的整理及保存和異常情況處置等。

本文件適用于海拔高度3000m及以上地區(qū)使用無人機開展架空電力線路巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期

的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括

所有的修改單）適用于本文件。

GB/T26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

DL/T741架空輸電線路運行規(guī)程

DL/T1482架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)技術(shù)導則

DL/T1578架空輸電線路多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)

DL/T2101架空輸電線路固定翼無人機巡檢系統(tǒng)

3術(shù)語和定義

DL/T741、DL/T1482界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

高海拔槳葉

通過改變槳距與螺距離達到減弱渦流與阻力從而適用于高原地區(qū)多旋翼無人機飛行的

槳葉。

3.2

設(shè)備精細巡檢fineinspection

對架空電力線路本體和附屬設(shè)施等進行全面巡視以檢查電力線路設(shè)備缺陷。

3.3

通道環(huán)境巡檢corridorinspection

對架空電力線路通道環(huán)境狀況進行巡視檢查。

4一般要求

4.1人員要求

4.1.1作業(yè)人員均應(yīng)具有3年及以上架空電力線路運行維護工作經(jīng)驗，熟悉航空、氣象、

地理等必要知識，掌握DL/T741有關(guān)專業(yè)知識，并熟悉GB/T26859相關(guān)規(guī)定。

4.1.2操作人員應(yīng)熟悉無人機巡檢作業(yè)方法和技術(shù)手段，熟悉DL/T1482、DL/T1578和DL/T

2101規(guī)定的多旋翼、固定翼無人機巡檢系統(tǒng)專業(yè)知識。

4.1.3應(yīng)滿足中國民航局對無人機駕駛員飛行操作資質(zhì)要求，通過多旋翼無人機或固定翼

無人機相應(yīng)機型飛行操作專業(yè)培訓，考試合格后持證上崗。

2

4.1.4應(yīng)具備無人機巡檢系統(tǒng)維護保養(yǎng)知識和技能。

4.1.5作業(yè)人員應(yīng)確保身體健康，無高原病、高血壓和貧血等不適宜高海拔地區(qū)作業(yè)的疾

病，精神狀態(tài)良好。

4.2氣象及環(huán)境要求

4.2.1作業(yè)宜在良好天氣下進行。霧、雪、大雨、大風和冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)

的情況時，不應(yīng)開展無人機巡檢作業(yè)。

4.2.2起飛前，應(yīng)確認現(xiàn)場風速符合該機型作業(yè)范圍。

4.2.3巡檢區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差和微氣象等特殊區(qū)域時，作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)

無人機的性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。

4.3安全要求

4.3.1在干燥的林地、草地等地區(qū)（如：秋冬季節(jié)的無人山林、荒原等），不可使用汽油

作為動力來源的無人機執(zhí)行作業(yè)任務(wù)，油動型無人機需要采用重油等安全燃料；采用鋰電池

的無人機其鋰電池應(yīng)通過防爆設(shè)計與試驗，防止產(chǎn)生爆炸等危險。

4.3.2起降點及起降航線上應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，必要時可設(shè)置安全警示區(qū)。

4.3.3無人機起降點及作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)遠離爆破、射擊、煙霧、火焰、機場、人群密集、高大

建筑、軍事管轄、無線電干擾等可能影響無人機飛行的區(qū)域。

4.3.4無人機起降點及起降航線上應(yīng)與架空電力線路設(shè)備設(shè)施、周邊物體保持足夠的安全

距離，應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，必要時可設(shè)置安全警示區(qū)。

4.3.5作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)做好滅火等安全防護措施，嚴禁吸煙和出現(xiàn)明火。油動型固定翼無人機

巡檢時，帶至現(xiàn)場的油料應(yīng)單獨存放，加油和放油操作應(yīng)在非雷雨天氣、無人機巡檢系統(tǒng)斷

電、發(fā)動機熄火以后進行，操作人員應(yīng)使用防靜電手套。

4.3.6作業(yè)現(xiàn)場不應(yīng)使用可能對無人機巡檢系統(tǒng)通訊鏈路造成干擾的電子設(shè)備。

4.3.7作業(yè)時，無人機不宜從變電站（所）/換流站、電廠、重要建筑物和設(shè)施上空穿越飛

行。

4.3.8作業(yè)時，作業(yè)人員之間應(yīng)保持聯(lián)絡(luò)暢通。

4.3.9無人機起飛和降落時，作業(yè)人員應(yīng)與其始終保持足夠的安全距離，不應(yīng)站在其起飛

和降落的方向前，不應(yīng)站在無人機巡檢航線的正下方。

4.3.10作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)雷雨、大風等可能影響作業(yè)的突變天氣時，應(yīng)及時評估巡檢作業(yè)安全

性，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡檢作業(yè)，否則應(yīng)采取措施控制無人機巡檢系統(tǒng)避讓、返航

或就近降落。

4.3.11發(fā)生環(huán)境惡化或其他威脅無人機飛行安全的情況時，應(yīng)停止作業(yè)；若無人機已經(jīng)起

飛，應(yīng)立即采取措施，控制無人機返航、就近降落，或采取其他安全策略保證無人機安全。

4.3.12無人機巡檢系統(tǒng)在空中飛行時發(fā)生故障或遇緊急意外情況等，應(yīng)盡可能控制無人機

巡檢系統(tǒng)在安全區(qū)域緊急降落。

4.3.13無人機巡檢系統(tǒng)飛行時，若通訊鏈路長時間中斷，且在預(yù)計時間內(nèi)仍未返航，應(yīng)根

據(jù)掌握的無人機巡檢系統(tǒng)最后地理坐標位置或機載追蹤器發(fā)送的報文等信息及時尋找。

5設(shè)備要求

5.1無人機設(shè)備通用要求

5.1.1作業(yè)用多旋翼和固定翼無人機巡檢系統(tǒng)應(yīng)分別滿足DL/T1578、DL/T2101的通用要求，

且應(yīng)通過型式試驗。

5.1.2機身外殼宜具備防覆冰功能。

3

5.1.3應(yīng)支持全自主、增穩(wěn)和手動三種飛行模式，具備任務(wù)規(guī)劃和三維坐標程控飛行功能。

三種飛行模式可相互切換，切換過程中飛行狀態(tài)應(yīng)保持平穩(wěn)。

5.1.4應(yīng)至少支持北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)，宜支持全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，

以下簡稱“GPS”）。

5.1.5應(yīng)具備自檢功能和安全保護功能，具備飛行區(qū)域限制、一鍵返航、鏈路中斷返航和

異常報警等功能。

5.1.6宜具備避障設(shè)備或防撞功能。

5.1.7任務(wù)設(shè)備應(yīng)具有減振、增穩(wěn)功能，替換操作應(yīng)便捷?？筛鶕?jù)任務(wù)類型選配可見光成

像儀、紅外（紫外）成像儀、激光雷達設(shè)備、多光譜成像儀及輔助檢修裝置等。

5.1.8地面控制站或遙控手柄的防護等級應(yīng)不低于IP54。

5.1.9根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)環(huán)境，宜配置無人機機場、吸氧設(shè)備及具備保溫和加熱功能的電池盒、

電池恒溫箱、電池保溫貼片等保障設(shè)備。

5.2多旋翼無人機專用技術(shù)要求

5.2.1外觀特性

5.2.1.1多旋翼無人機應(yīng)采用小型化設(shè)計，軸距宜為1m及以下。

5.2.1.2多旋翼無人機應(yīng)采用模塊化設(shè)計，機臂、螺旋槳、電池、云臺等模塊可方便拆卸，

可由多人運輸，便于攜帶。

5.2.2環(huán)境適應(yīng)性

5.2.2.1在不同環(huán)境溫度和海拔高度下，搭載任務(wù)設(shè)備正常開展巡作業(yè)的多旋翼無人機續(xù)航

時間應(yīng)滿足表1要求。

表1不同海拔高度下續(xù)航時間

環(huán)境溫度最高海拔高度h續(xù)航時間

℃mmin

-40～653000～4000≥30

-40～654000～5000≥25

-40～655000以上≥20

5.2.2.2在不大于10m/s環(huán)境條件下可正常工作。抗風懸停精度應(yīng)滿足水平方向不大于1.5m、

垂直方向不大于2m。

5.2.3飛行功能

5.2.3.1用于精細化巡檢的多旋翼無人機應(yīng)具備實時動態(tài)定位功能（real-timekinematic，

簡稱“RTK”），飛控系統(tǒng)應(yīng)支持自定義飛行航線及動作。

5.2.3.2用于通道巡檢和樹障巡檢的多旋翼無人機宜具備RTK功能。

5.2.3.3若具備“RTK”功能，多旋翼無人機水平定位精度應(yīng)不大于10cm，垂直定位精度

應(yīng)不大于20cm；包括但不限于精細化巡視作業(yè)時，實際巡檢航線與給定航線的飛行控制偏

差不大于1m，標準差不大于0.5m。

4

5.2.3.4若不具備“RTK”功能，包括但不限于樹障巡視與通道巡視作業(yè)，多旋翼無人機

應(yīng)可配備可見光攝像機、紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置對線路設(shè)備設(shè)施進行詳細的檔中巡

檢和桿塔巡檢，宜能搭載三維激光掃描儀對線路設(shè)備及通道環(huán)境進行掃描檢查，獲取三維點

云數(shù)據(jù)，包括通道下方樹木、違章建筑、違章施工、通道環(huán)境等進行掃描，用于線路通道安

全測距以及線路走廊整體三維建模。

5.2.3.5應(yīng)具備定點懸停功能。通過全自主飛行模式到達預(yù)設(shè)的懸停點后，無需操作人員

干預(yù)，可穩(wěn)定懸停，懸?？刂凭人椒较虿淮笥?.5m、垂直方向不大于2m。

具備機頭重定向功能。

5.2.3.6應(yīng)具備斷點續(xù)飛功能。

5.2.3.7宜具備自動避障功能。

5.2.4通信傳輸性能

5.2.4.1在通視環(huán)境條件下，應(yīng)具備超視距的測控數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的實時全向傳輸，傳輸距

離以地面控制站中心，半徑不宜大于4km。若作業(yè)現(xiàn)場存在含有礦石的山體遮擋、磁場導致

的控制鏈路受干擾等情況下應(yīng)縮短飛行半徑。

5.2.4.2對于非通視環(huán)境下，測控和圖像數(shù)據(jù)的傳輸距離應(yīng)不小于1.5km，宜配備相應(yīng)的

視頻及控制信號中繼系統(tǒng)。

5.2.5巡檢功能

5.2.5.1具備手動拍照和定點自動拍照功能。

5.2.5.2宜選用三軸（橫滾、俯仰、偏航）增穩(wěn)云臺。

5.2.5.3可見光傳感器有效像素數(shù)不低于2000萬，具備變焦功能和自動對焦功能，變焦范

圍不小于35mm~80mm（等效焦距），且連續(xù)可調(diào)。在距離不小于10m處拍攝的影像中可清

晰分辨Φ1.4目標，目標輪廓清晰可辨。

穩(wěn)像精度不低于1.0mrad。

5.2.5.4可選擇搭載紅外傳感器或激光雷達。

5.2.6動力性能

5.2.4.1應(yīng)選用低溫放電性能好的動力電池，動力電池充放電次數(shù)不少于300次。

5.2.4.2應(yīng)選用安全性能良好的電池組件作為載機電池，不應(yīng)使用軟包電池，防止內(nèi)外氣

壓不均衡導致的電池鼓脹。

5.2.4.3宜配置具備保溫和加熱功能的電池盒、電池恒溫箱、電池保溫貼片等，保障電池

工作正常。

5.2.4.4宜采用直徑較大、螺距較大的高海拔槳葉，增大電機扭力。

5.3固定翼無人機專用技術(shù)要求

5.3.1外觀特性

5.3.1.1外殼材料應(yīng)由玻纖或其他復合絕緣材料組成。

5.3.1.2油動型固定翼無人機巡檢系統(tǒng)油箱應(yīng)具備抗沖擊性和防腐蝕性，燃料應(yīng)采用柴油、

汽油、航空煤油等常用民用燃料。

5.3.2環(huán)境適應(yīng)性

5

5.3.2.1在環(huán)境溫度為-40℃~-65℃、海拔3000m及以上條件下，電動固定翼無人機巡檢系

統(tǒng)續(xù)航時間不應(yīng)小于45min，油動固定翼無人機巡檢系統(tǒng)續(xù)航時間不應(yīng)小于1h，垂直起降固

定翼無人機的巡航時間不應(yīng)小于1h30min且在旋翼垂起階段的續(xù)航時間不應(yīng)小于12min。

5.3.2.2可適應(yīng)地理環(huán)境氣候變化，IP防護等級不低于IP54。

5.3.3飛行功能

5.3.3.1應(yīng)支持自主起飛、降落功能。

5.3.3.2宜配置垂直起降系統(tǒng)，也可同時具備其他起降方式；宜配置備用起降裝置或緊急

傘降裝置。

5.3.3.3應(yīng)具備仿地飛行能力，根據(jù)地形變化、桿塔所在位置的高程數(shù)據(jù)和線塔高度，結(jié)

合無人機的爬升性能，自動規(guī)劃飛行航線，保持無人機對地相對高度穩(wěn)定。

5.3.3.4導航定位偏差水平偏差不應(yīng)超過1.5m，垂直偏差不應(yīng)超過3m。

5.3.3.5距地面200m高的環(huán)境飛行時，飛行控制航跡精度水平方向應(yīng)小于5m，垂直方向

偏移應(yīng)小于10m。

5.3.3.6巡航速度宜為60km/h～130km/h，最大爬升率不應(yīng)小于3m/s，電動型固定翼無人機

巡檢系統(tǒng)最小轉(zhuǎn)彎半徑不應(yīng)大于150m，油動型固定翼無人機巡檢系統(tǒng)最小轉(zhuǎn)彎半徑不應(yīng)大于

200m。

5.3.4通信傳輸性能

5.3.4.1具備固定翼無人機平臺和任務(wù)設(shè)備的測控數(shù)據(jù)上傳和下傳功能，通視條件下在飛行

高度200m時全向傳輸距離不應(yīng)小于20km。

5.3.4.2具備影像實時傳輸功能，通視條件下在飛行高度200m時全向傳輸距離不應(yīng)小于

10km。

5.3.4.3宜支持通信中繼模式，可實時獲取無人機的飛行狀態(tài)及遙控遙測和圖像數(shù)據(jù)。

5.3.5巡檢功能

5.3.5.1具備搭載多種任務(wù)設(shè)備，具備照相、攝像功能。對任一形式的任務(wù)設(shè)備，三維程

控飛行模式下，均能在所有測量點按預(yù)先設(shè)置進行拍照，宜支持定時、定點和定距自動拍照；

手動或增穩(wěn)飛行模式下，宜支持控制任務(wù)設(shè)備定點定時定距拍照；具備手動拍照功能且在機

上保存成像時飛機的地理坐標，且在機上保存成像時飛機的地理坐標，攝錄圖像信息可在機

載設(shè)備存儲。

5.3.5.2對于可見光傳感器，宜具備自動對焦功能。成像質(zhì)量滿足在作業(yè)真高200m時，

最低應(yīng)識別航線垂直方向上兩側(cè)各50m內(nèi)的0.5m×0.5m靜態(tài)目標，視頻能識別3m×3m的

靜態(tài)目標。

5.3.6動力性能

5.3.4.1電動型固定翼無人機宜配置具備保溫和加熱功能的電池盒、電池恒溫箱、電池保

溫貼片等，保障電池正常工作。

5.3.4.2油動型固定翼無人機宜配置防凍、防爆燃功能的油桶。

5.4保障設(shè)備要求

5.4.1應(yīng)給作業(yè)人員配置補充氧氣、防寒保暖措施，如氧氣瓶、防護手套、遙控器保溫裝

備等。

5.4.2在室外氣溫低于0℃區(qū)域作業(yè)，無人機電池應(yīng)存儲于具備加熱保溫功能的電池保溫箱，

在無人機飛行區(qū)域氣溫低于0℃作業(yè)，無人機電池應(yīng)具備自加熱措施。

6

5.4.3戶外遠距離或特殊地形巡檢作業(yè)宜配置特種作業(yè)車，并確保動力充足并配置備胎。

宜配置發(fā)電機及太陽能電池板提供戶外電源，宜配置無公網(wǎng)信號下通訊裝置，如衛(wèi)星電話、

自組網(wǎng)通訊裝置、對講機等。

6巡檢作業(yè)前準備

6.1根據(jù)巡檢任務(wù)和所用機型合理配置巡檢作業(yè)人員，多旋翼無人機巡檢操作人員不少于2

名，固定翼無人機巡檢操作人員不少于3名。作業(yè)人員在作業(yè)前8h及作業(yè)過程中嚴禁飲酒。

6.2在易發(fā)生極端惡劣天氣、特殊地理環(huán)境條件下作業(yè)宜增設(shè)作業(yè)安全員及配置特種作業(yè)

車。

6.3應(yīng)根據(jù)作業(yè)任務(wù)類型，選取所用機型及任務(wù)載荷設(shè)備，應(yīng)仔細核對無人機所需油料或

電池電量充足，各零部件、工器具及保障設(shè)備攜帶齊全。

6.4應(yīng)按照當?shù)叵嚓P(guān)部門的要求，作業(yè)前應(yīng)完成空域的審批與飛行報備手續(xù)，并嚴格遵守相

關(guān)規(guī)定。

6.5作業(yè)人員應(yīng)明確無人機巡檢作業(yè)流程，熟悉無人機測控距離、抗風等級、飛行限高等

參數(shù)，必要時組織現(xiàn)場勘察，確定作業(yè)內(nèi)容和無人機起降點位置，應(yīng)提前掌握線路臺賬信息、

線路走向和走勢、交叉跨越情況、海拔高度、地理氣象環(huán)境、地形地貌、所需空域情況、作

業(yè)現(xiàn)場可能存在的障礙物或危險點等信息，根據(jù)巡檢內(nèi)容合理制定巡檢計劃及安全保障措施。

6.6作業(yè)人員應(yīng)提前了解作業(yè)現(xiàn)場當天的天氣情況，熟悉當?shù)貧夂蜃兓?，決定能否進行作

業(yè)。起飛前，應(yīng)申請放飛許可。

6.7作業(yè)人員應(yīng)在作業(yè)前準備好無人機巡檢系統(tǒng)、工器具及備品備件等物資，完成無人機

巡檢系統(tǒng)檢查，確保無人機電池電量或燃料充足，各部件工作正常填寫出庫單后方可前往作

業(yè)現(xiàn)場。

6.8根據(jù)任務(wù)類型規(guī)劃無人機巡檢航線，同時設(shè)置飛行速度、拍攝時間、拍攝角度、飛行高度

等參數(shù)，作業(yè)前應(yīng)驗證巡檢航線及仿地飛行的安全性，同時根據(jù)現(xiàn)場實際情況設(shè)置無人機安全策

略。

6.9作業(yè)前應(yīng)對全體作業(yè)人員進行安全、技術(shù)交底，交代工作內(nèi)容、方法、流程及安全要

求，確認每一位人員都已知曉。

6.10多旋翼無人機巡檢作業(yè)前應(yīng)確保無人機電池數(shù)量及電量充足、電池保溫箱正常且蓄電

充足，存儲卡正常且容量充足、巡檢軟件已更新最新版，航線任務(wù)已經(jīng)規(guī)劃完畢下載并通過

安全檢查。宜配置高原槳葉及電機提升飛行能力。

6.11固定翼無人機巡檢作業(yè)前應(yīng)檢測無人機本體、吊艙、地面站、通訊基站、拆裝配件及

工具等齊全完好，確保無人機機身正常無破損，電機及槳葉正常，舵機無卡滯，電池電量及

數(shù)量充足，地面站航線已經(jīng)規(guī)劃完畢并導入巡檢區(qū)域地圖。

6.12作業(yè)前需熟悉飛行航線地勢，應(yīng)將天線架設(shè)于較高位置確保無人機通視信號通暢，特

殊情況下使用中繼站需提前駕設(shè)于高處，并保證中繼站與飛機、中繼站與地面遙控器之間無

遮擋。

6.13氣溫低下環(huán)境無人機巡檢需充分考慮無人機續(xù)航下降因素，合理規(guī)劃飛行航線長度。

6.14復雜地形無人機巡檢應(yīng)注意微氣象環(huán)境，根據(jù)作業(yè)現(xiàn)場實際環(huán)境調(diào)整飛行航線，注意

風切變化，固定翼無人機應(yīng)合理設(shè)置轉(zhuǎn)向角及俯仰角防止撞山或失速墜落。

6.15作業(yè)前需熟悉飛行航線地勢，應(yīng)將天線架設(shè)于較高位置確保無人機通視信號通暢，特

殊情況下可使用中繼站，大山峻嶺區(qū)段每隔10km～15km宜設(shè)置1處中繼站，通視條件較好區(qū)段

15km～20km宜設(shè)置1處中繼站，中繼站需提前駕設(shè)于高處，并保證中繼站與飛機、中繼站與地

面遙控器之間無遮擋。

6.16遙控器與無人機之間應(yīng)通信良好，起飛前檢查通信信號頻段，確認是否存在明顯干擾，

7

選擇合適的信號頻段進行飛行，通信干擾比較大，宜采用5G通訊鏈路。

6.17通過RTK定位完成自主巡檢作業(yè)需提前了解作業(yè)環(huán)境下公網(wǎng)覆蓋，在無公網(wǎng)覆蓋區(qū)域

宜使用具備星基技術(shù)的定位設(shè)備提升自主巡檢作業(yè)精度。

6.18若使用網(wǎng)絡(luò)RTK定位系統(tǒng)開展巡檢作業(yè)，需檢查多旋翼無人機設(shè)備連接網(wǎng)絡(luò)（收星）

的情況，確保網(wǎng)絡(luò)信號信號已固定，方可開展后續(xù)無人機巡檢作業(yè)。

6.19對于信號阻隔區(qū)、無網(wǎng)絡(luò)RTK信號區(qū)等，宜在現(xiàn)場配置相控陣、星機聯(lián)網(wǎng)、中繼信號

增強裝置、Mesh自組網(wǎng)技術(shù)設(shè)備等輔助通信設(shè)備，需確認輔助通信設(shè)備本身各模塊是否工作

正常，正常后方可連接無人機進行后續(xù)巡檢作業(yè)。

6.20作業(yè)人員宜攜帶衛(wèi)星電話、對講機、自組網(wǎng)單兵作業(yè)等保障通訊設(shè)備，在作業(yè)過程中

保障與指揮中心或設(shè)備運維管理單位通訊暢通。

6.21作業(yè)人員應(yīng)攜帶定位追蹤系統(tǒng)，宜通過北斗衛(wèi)星導航定位，能夠?qū)崟r為作業(yè)人員反饋

定位。

7現(xiàn)場巡檢作業(yè)

7.1多旋翼無人機巡檢

7.1.1在進行作業(yè)時，應(yīng)根據(jù)當前執(zhí)行的任務(wù)內(nèi)容選擇相應(yīng)的巡檢模式，見附錄A。

7.1.2無人機起飛后，先將無人機爬升至所巡檢線路桿塔高度至少10m以上，再進行巡檢

作業(yè)。

7.1.3無人機臨近作業(yè)點時應(yīng)降低飛行速度，勻速抵近桿塔，必要時可在桿塔附近懸停，

使傳感器在穩(wěn)定狀態(tài)下采集數(shù)據(jù)，確保數(shù)據(jù)的有效性與完整性。

7.1.4無人機桿塔巡檢高度宜與線路地線等高或稍高，當下端部件視角不佳不能看清部件

時，可適當下降高度。

7.1.5巡檢作業(yè)時，無人機巡檢系統(tǒng)距線路設(shè)備及周邊障礙物保持一定的安全距離。

7.1.6根據(jù)不同的塔型，宜進行桿塔分類型巡檢，制定相應(yīng)的巡檢方式。巡檢桿塔的順序

遵循從遠到近、從左到右、從下到上原則，應(yīng)滿足要求如下：

a)從遠到近：按照起飛點位置，由遠處桿塔至近處桿塔巡檢；

b)從左到右：按照鐵塔側(cè)，從小號側(cè)觀察基塔，分為左右側(cè)，無人機需巡檢完左側(cè)絕

緣子、地線等部件后，再巡檢右側(cè)部件；

c)從下到上：按照鐵塔部件分布高度，應(yīng)從鐵塔下方（下相絕緣子）向上方（地線）

進行巡檢。

7.1.7在巡檢耐張塔時，無搭載RTK設(shè)備的無人機可能受上相跳線負荷電流干擾而轉(zhuǎn)換成

姿態(tài)模式，一旦模式切換請立即離開絕緣子串，復雜電磁環(huán)境應(yīng)使用搭載RTK設(shè)備或帶變焦

設(shè)備的無人機進行遠距離巡檢。

7.1.8通道巡檢過程中，在起飛至相應(yīng)需要檢測的部位前，可使用可見光相機引航，離設(shè)

備至5m～8m時，操作無人機至被設(shè)備的下方，切換紅外信號進行通道巡檢作業(yè)，向上調(diào)節(jié)

云臺俯仰，并根據(jù)實際視圖調(diào)整無人機方位，使被測設(shè)備位于視圖正中央。

7.1.9紅外巡檢時由于高溫設(shè)備可遠距離測溫，故其安全距離足夠可直接降低無人機的高

度，對垂直方向的具他設(shè)備進行測量，飛行過程中需隨時注意調(diào)整無人機方位，讓設(shè)備盡量

以天空為背景，防止設(shè)備重疊對測溫精準度造成影響，巡檢220kV線路時，若懸垂串過長可

分段對絕綠子串進行測量。

7.2固定翼無人機巡檢

7.2.1固定翼無人機巡檢搭載的傳感器以可見光相機/攝像機、三維激光掃描儀為主，必要

時可搭載紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置。

7.2.2利用可見光相機/攝像機進行快速檢查，用于排查線路導地線異物、桿塔異物、通道

8

內(nèi)樹木、違章建筑、違章施工和通道環(huán)境等存在的安全隱患。

7.2.3利用激光掃描儀和傾斜攝影裝置進行快速掃描，獲取線路通道三維點云數(shù)據(jù)，開展

線路通道安全測距以及線路走廊三維建模。

7.2.4巡檢線路位于高山峻嶺時，應(yīng)提前對仿地飛行航線進行現(xiàn)場驗證。

7.2.5對于采用中繼站的巡檢，應(yīng)根據(jù)巡檢線路長度將中繼站安裝在適當位置，提前與地

面站進行調(diào)試，確保飛行安全。

7.2.6作業(yè)時導入預(yù)設(shè)巡檢航線，固定翼無人機搭載相任務(wù)載荷設(shè)備宜采用全自主巡檢方

式。

7.2.7由于高海拔地區(qū)氣候多變，飛行過程中操控手應(yīng)時刻關(guān)注無人機飛行姿態(tài)，發(fā)生突

發(fā)事件后可時刻操控無人機返航或就近在安全區(qū)域降落。

8巡檢數(shù)據(jù)整理及保存

8.1巡檢作業(yè)完成后，巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)規(guī)范命名，應(yīng)至少經(jīng)1名人員核對。巡檢圖像視頻規(guī)范命

名格式如下：

a）巡檢圖像命名規(guī)范應(yīng)為：電壓等級+線路名稱+桿塔編號+被拍攝設(shè)備位置。如220kV

松肇線015#桿塔（塔頭、基礎(chǔ)、大號側(cè)通道、左側(cè)地線等）；

b）巡檢視頻命名規(guī)范應(yīng)為：電壓等級+線路名稱+桿塔編號+可見光（紅外或紫外）+拍

攝日期+視頻編號。如220kV松肇線015#紅外錄像20190101-001。

8.2應(yīng)由專人負責對巡檢數(shù)據(jù)進行處理分析，宜采用智能處理算法進行自動分類處理并智

能識別巡檢缺陷，且對缺陷進行規(guī)范命名。巡檢缺陷規(guī)范命名要求如下：

a）直線桿塔缺陷命名規(guī)范應(yīng)為：電壓等級+線路名稱+桿塔編號+（左、中、右）線或

（上、中、下）線+缺陷內(nèi)容。如±500kV金中直流線015#左線懸垂線夾缺少銷針；

b）耐張桿塔缺陷命名規(guī)范應(yīng)為：電壓等級+線路名稱+桿塔編號+（左、中、右）線或

（上、中、下）線+大號側(cè)（或小號側(cè)）+缺陷內(nèi)容。如220kV松肇線015#左線大號

側(cè)導線防震錘滑跑。

8.3如有疑似但無法判定的缺陷，運維單位應(yīng)及時核實。

8.4巡檢人員應(yīng)將新發(fā)現(xiàn)的建筑和設(shè)施、鳥群聚集區(qū)、空中限制區(qū)、人員活動密集區(qū)、無

線電干擾區(qū)、通訊阻隔區(qū)、不利氣象多發(fā)區(qū)等信息進行記錄更新。

8.5巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)妥善處理并至少保存2年。

9異常情況處置

9.1設(shè)備故障處置

9.1.1巡檢作業(yè)時，若無人機通訊鏈路長時間中斷，且在預(yù)計時間內(nèi)仍未返航，應(yīng)根據(jù)無

人機失去聯(lián)系前最后的地理坐標和機載追蹤器發(fā)送的報文等信息及時尋找。

9.1.2巡檢作業(yè)時，任務(wù)設(shè)備出現(xiàn)故障無法恢復，且影響巡檢任務(wù)作業(yè)時，應(yīng)立即中止本

次作業(yè)，操作無人機返航。

9.1.3巡檢作業(yè)時，若無人機出現(xiàn)失去動力等機械故障，應(yīng)控制無人機在安全區(qū)域緊急降

落。

9.1.4巡檢作業(yè)時，若無人機發(fā)生墜機事故，應(yīng)立即上報并妥善處理無人機殘骸以防止次

生災(zāi)害發(fā)生。

9.2特殊工況處置

9.2.1巡檢作業(yè)時，若作業(yè)區(qū)域天氣突變，應(yīng)及時控制無人機返航或就近降落，以確保無

人機安全。

9

9.2.2巡檢作業(yè)時，若作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)其他飛行器，應(yīng)及時評估巡檢作業(yè)的安全性，在確保

安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)，否則應(yīng)采取避讓措施。

9.2.3巡檢作業(yè)時，若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應(yīng)及時控制無人機安全降落并使用

替補作業(yè)人員；若無替補作業(yè)人員，則終止本次作業(yè)。

9.3人員安全處置

9.3.1作業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)條件和安全設(shè)施等應(yīng)符合有關(guān)標準、規(guī)范的要求，作業(yè)人員的勞動

防護用品應(yīng)合格、齊備?，F(xiàn)場使用的安全工器具和防護用品應(yīng)合格并符合有關(guān)要求。

9.3.2作業(yè)人員應(yīng)被告知其作業(yè)現(xiàn)場和工作崗位存在的危險因素、防范措施及事故緊急處

理措施。

9.3.3經(jīng)常有人工作的場所及作業(yè)車輛上宜配備急救箱，存放急救用品，并指定專人經(jīng)常

檢查、補充或更換。

10

附錄A

（資料性）

多旋翼無人機巡檢模式

A.1日常巡檢

A.1.1日常巡檢要求利用可見光相機/攝像機對線路桿塔設(shè)備進行檔中檢查和桿塔檢查。

A.1.2日常巡檢主要對象為線路本體設(shè)備及通道走廊。

A.1.3日常巡檢適用于線路評價狀況正常的周期性常規(guī)化巡檢線路。

A.2精細巡檢

A.2.1精細巡檢要求利用可見光相機/攝像機、紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置對線路設(shè)備、

設(shè)施進行詳細的檔中巡檢和桿塔巡檢。

A.2.2精細巡檢主要對象為線路本體及附屬設(shè)施。

A.2.3精細巡檢適用于在首次開展無人機巡檢的線路、存在缺陷或異常的線路，以及需要

展開精細巡檢的線路。

A.2.4精細巡檢一般采用多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)進行。

A.3通道巡檢

A.3.1視搭載的傳感器不同，通道巡檢分為快速巡檢和掃描巡檢。

A.3.2快速巡檢要求利用可見光相機/攝像機、紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置對線路設(shè)備

及線路走量進行快速檢查，主要巡檢對象包括導地線異物、桿塔異物、通道下方樹木、違章

建筑、違章施工、通道環(huán)境等，適用于沒有特殊運維需要線路的巡檢。

A.3.3掃描巡檢要求利用三維激光掃描儀，對線路設(shè)備及通道環(huán)境進行掃描檢查，獲取三

維點云數(shù)據(jù)。主要巡檢對象包括通道下方樹木、違章建筑、違章施工、通道環(huán)境等，使用于

對線路通道安全測距及走廊整體三維建模。

A.4故障巡檢

A.4.1線路故障后，根據(jù)故障信息，確定重點巡檢區(qū)段、部位和巡檢內(nèi)容，采用無人機進

行巡檢作業(yè)和精細檢查。

A.4.2故障巡檢主要是查找或確認故障點，檢查設(shè)備受損和其它異常情況。

A.5特殊巡檢

A.5.1在特殊情況下（如發(fā)生地震、泥石流、火山、嚴重覆冰燈自然災(zāi)害后）或根據(jù)特殊

需要，采用無人機進行災(zāi)情檢查和其它專項巡檢。

A.5.2災(zāi)情檢查主要是對受災(zāi)區(qū)域內(nèi)的輸電線路設(shè)備狀態(tài)和通道環(huán)境進行檢查和評估。

A.5.3其它專項巡檢主要針對專項任務(wù)，搭載相應(yīng)設(shè)備對架空輸電線路進行巡檢。包括線

路本體、絕緣子、螺栓、橫擔以及接地等部件和設(shè)施的工作狀態(tài)。

11

目次

前言.................................................................................I

1范圍....................................................................................................................................................................2

2規(guī)范性引用文件................................................................................................................................................2

3術(shù)語和定義........................................................................................................................................................2

4一般要求............................................................................................................................................................2

5設(shè)備要求............................................................................................................................................................3

6巡檢作業(yè)前準備................................................................................................................................................7

7現(xiàn)場巡檢作業(yè)....................................................................................................................................................8

8巡檢數(shù)據(jù)整理及保存........................................................................................................................................9

9異常情況處置....................................................................................................................................................9

附錄A（資料性）多旋翼無人機巡檢模式...................................................11

高海拔地區(qū)架空電力線路無人機巡檢技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了高海拔地區(qū)架空電力線路無人機巡檢作業(yè)的一般要求、設(shè)備要求、巡檢前準備、

現(xiàn)場作業(yè)要求、巡檢資料的整理及保存和異常情況處置等。

本文件適用于海拔高度3000m及以上地區(qū)使用無人機開展架空電力線路巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期

的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括

所有的修改單）適用于本文件。

GB/T26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

DL/T741架空輸電線路運行規(guī)程

DL/T1482架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)技術(shù)導則

DL/T1578架空輸電線路多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)

DL/T2101架空輸電線路固定翼無人機巡檢系統(tǒng)

3術(shù)語和定義

DL/T741、DL/T1482界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

高海拔槳葉

通過改變槳距與螺距離達到減弱渦流與阻力從而適用于高原地區(qū)多旋翼無人機飛行的

槳葉。

3.2

設(shè)備精細巡檢fineinspection

對架空電力線路本體和附屬設(shè)施等進行全面巡視以檢查電力線路設(shè)備缺陷。

3.3

通道環(huán)境巡檢corridorinspection

對架空電力線路通道環(huán)境狀況進行巡視檢查。

4一般要求

4.1人員要求

4.1.1作業(yè)人員均應(yīng)具有3年及以上架空電力線路運行維護工作經(jīng)驗，熟悉航空、氣象、

地理等必要知識，掌握DL/T741有關(guān)專業(yè)知識，并熟悉GB/T26859相關(guān)規(guī)定。

4.1.2操作人員應(yīng)熟悉無人機巡檢作業(yè)方法和技術(shù)手段，熟悉DL/T1482、DL/T1578和DL/T

2101規(guī)定的多旋翼、固定翼無人機巡檢系統(tǒng)專業(yè)知識。

4.1.3應(yīng)滿足中國民航局對無人機駕駛員飛行操作資質(zhì)要求，通過多旋翼無人機或固定翼

無人機相應(yīng)機型飛行操作專業(yè)培訓，考試合格后持證上崗。

2

4.1.4應(yīng)具備無人機巡檢系統(tǒng)維護保養(yǎng)知識和技能。

4.1.5作業(yè)人員應(yīng)確保身體健康，無高原病、高血壓和貧血等不適宜高海拔地區(qū)作業(yè)的疾

病，精神狀態(tài)良好。

4.2氣象及環(huán)境要求

4.2.1作業(yè)宜在良好天氣下進行。霧、雪、大雨、大風和冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)

的情況時，不應(yīng)開展無人機巡檢作業(yè)。

4.2.2起飛前，應(yīng)確認現(xiàn)場風速符合該機型作業(yè)范圍。

4.2.3巡檢區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差和微氣象等特殊區(qū)域時，作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)

無人機的性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。

4.3安全要求

4.3.1在干燥的林地、草地等地區(qū)（如：秋冬季節(jié)的無人山林、荒原等），不可使用汽油

作為動力來源的無人機執(zhí)行作業(yè)任務(wù)，油動型無人機需要采用重油等安全燃料；采用鋰電池

的無人機其鋰電池應(yīng)通過防爆設(shè)計與試驗，防止產(chǎn)生爆炸等危險。

4.3.2起降點及起降航線上應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，必要時可設(shè)置安全警示區(qū)。

4.3.3無人機起降點及作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)遠離爆破、射擊、煙霧、火焰、機場、人群密集、高大

建筑、軍事管轄、無線電干擾等可能影響無人機飛行的區(qū)域。

4.3.4無人機起降點及起降航線上應(yīng)與架空電力線路設(shè)備設(shè)施、周邊物體保持足夠的安全

距離，應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，必要時可設(shè)置安全警示區(qū)。

4.3.5作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)做好滅火等安全防護措施，嚴禁吸煙和出現(xiàn)明火。油動型固定翼無人機

巡檢時，帶至現(xiàn)場的油料應(yīng)單獨存放，加油和放油操作應(yīng)在非雷雨天氣、無人機巡檢系統(tǒng)斷

電、發(fā)動機熄火以后進行，操作人員應(yīng)使用防靜電手套。

4.3.6作業(yè)現(xiàn)場不應(yīng)使用可能對無人機巡檢系統(tǒng)通訊鏈路造成干擾的電子設(shè)備。

4.3.7作業(yè)時，無人機不宜從變電站（所）/換流站、電廠、重要建筑物和設(shè)施上空穿越飛

行。

4.3.8作業(yè)時，作業(yè)人員之間應(yīng)保持聯(lián)絡(luò)暢通。

4.3.9無人機起飛和降落時，作業(yè)人員應(yīng)與其始終保持足夠的安全距離，不應(yīng)站在其起飛

和降落的方向前，不應(yīng)站在無人機巡檢航線的正下方。

4.3.10作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)雷雨、大風等可能影響作業(yè)的突變天氣時，應(yīng)及時評估巡檢作業(yè)安全

性，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡檢作業(yè)，否則應(yīng)采取措施控制無人機巡檢系統(tǒng)避讓、返航

或就近降落。

4.3.11發(fā)生環(huán)境惡化或其他威脅無人機飛行安全的情況時，應(yīng)停止作業(yè)；若無人機已經(jīng)起

飛，應(yīng)立即采取措施，控制無人機返航、就近降落，或采取其他安全策略保證無人機安全。

4.3.12無人機巡檢系統(tǒng)在空中飛行時發(fā)生故障或遇緊急意外情況等，應(yīng)盡可能控制無人機

巡檢系統(tǒng)在安全區(qū)域緊急降落。

4.3.13無人機巡檢系統(tǒng)飛行時，若通訊鏈路長時間中斷，且在預(yù)計時間內(nèi)仍未返航，應(yīng)根

據(jù)掌握的無人機巡檢系統(tǒng)最后地理坐標位置或機載追蹤器發(fā)送的報文等信息及時尋找。

5設(shè)備要求

5.1無人機設(shè)備通用要求

5.1.1作業(yè)用多旋翼和固定翼無人機巡檢系統(tǒng)應(yīng)分別滿足DL/T1578、DL/T2101的通用要求，

且應(yīng)通過型式試驗。

5.1.2機身外殼宜具備防覆冰功能。

3

5.1.3應(yīng)支持全自主、增穩(wěn)和手動三種飛行模式，具備任務(wù)規(guī)劃和三維坐標程控飛行功能。

三種飛行模式可相互切換，切換過程中飛行狀態(tài)應(yīng)保持平穩(wěn)。

5.1.4應(yīng)至少支持北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)，宜支持全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，

以下簡稱“GPS”）。

5.1.5應(yīng)具備自檢功能和安全保護功能，具備飛行區(qū)域限制、一鍵返航、鏈路中斷返航和

異常報警等功能。

5.1.6宜具備避障設(shè)備或防撞功能。

5.1.7任務(wù)設(shè)備應(yīng)具有減振、增穩(wěn)功能，替換操作應(yīng)便捷。可根據(jù)任務(wù)類型選配可見光成

像儀、紅外（紫外）成像儀、激光雷達設(shè)備、多光譜成像儀及輔助檢修裝置等。

5.1.8地面控制站或遙控手柄的防護等級應(yīng)不低于IP54。

5.1.9根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)環(huán)境，宜配置無人機機場、吸氧設(shè)備及具備保溫和加熱功能的電池盒、

電池恒溫箱、電池保溫貼片等保障設(shè)備。

5.2多旋翼無人機專用技術(shù)要求

5.2.1外觀特性

5.2.1.1多旋翼無人機應(yīng)采用小型化設(shè)計，軸距宜為1m及以下。

5.2.1.2多旋翼無人機應(yīng)采用模塊化設(shè)計，機臂、螺旋槳、電池、云臺等模塊可方便拆卸，

可由多人運輸，便于攜帶。

5.2.2環(huán)境適應(yīng)性

5.2.2.1在不同環(huán)境溫度和海拔高度下，搭載任務(wù)設(shè)備正常開展巡作業(yè)的多旋翼無人機續(xù)航

時間應(yīng)滿足表1要求。

表1不同海拔高度下續(xù)航時間

環(huán)境溫度最高海拔高度h續(xù)航時間

℃mmin

-40～653000～4000≥30

-40～654000～5000≥25

-40～655000以上≥20

5.2.2.2在不大于10m/s環(huán)境條件下可正常工作?？癸L懸停精度應(yīng)滿足水平方向不大于1.5m、

垂直方向不大于2m。

5.2.3飛行功能

5.2.3.1用于精細化巡檢的多旋翼無人機應(yīng)具備實時動態(tài)定位功能（real-timekinematic，

簡稱“RTK”），飛控系統(tǒng)應(yīng)支持自定義飛行航線及動作。

5.2.3.2用于通道巡檢和樹障巡檢的多旋翼無人機宜具備RTK功能。

5.2.3.3若具備“RTK”功能，多旋翼無人機水平定位精度應(yīng)不大于10cm，垂直定位精度

應(yīng)不大于20cm；包括但不限于精細化巡視作業(yè)時，實際巡檢航線與給定航線的飛行控制偏

差不大于1m，標準差不大于0.5m。

4

5.2.3.4若不具備“RTK”功能，包括但不限于樹障巡視與通道巡視作業(yè)，多旋翼無人機

應(yīng)可配備可見光攝像機、紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置對線路設(shè)備設(shè)施進行詳細的檔中巡

檢和桿塔巡檢，宜能搭載三維激光掃描儀對線路設(shè)備及通道環(huán)境進行掃描檢查，獲取三維點

云數(shù)據(jù)，包括通道下方樹木、違章建筑、違章施工、通道環(huán)境等進行掃描，用于線路通道安

全測距以及線路走廊整體三維建模。

5.2.3.5應(yīng)具備定點懸停功能。通過全自主飛行模式到達預(yù)設(shè)的懸停點后，無需操作人員

干預(yù)，可穩(wěn)定懸停，懸?？刂凭人椒较虿淮笥?.5m、垂直方向不大于2m。

具備機頭重定向功能。

5.2.3.6應(yīng)具備斷點續(xù)飛功能。

5.2.3.7宜具備自動避障功能。

5.2.4通信傳輸性能

5.2.4.1在通視環(huán)境條件下，應(yīng)具備超視距的測控數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的實時全向傳輸，傳輸距

離以地面控制站中心，半徑不宜大于4km。若作業(yè)現(xiàn)場存在含有礦石的山體遮擋、磁場導致

的控制鏈路受干擾等情況下應(yīng)縮短飛行半徑。

5.2.4.2對于非通視環(huán)境下，測控和圖像數(shù)據(jù)的傳輸距離應(yīng)不小于1.5km，宜配備相應(yīng)的

視頻及控制信號中繼系統(tǒng)。

5.2.5巡檢功能

5.2.5.1具備手動拍照和定點自動拍照功能。

5.2.5.2宜選用三軸（橫滾、俯仰、偏航）增穩(wěn)云臺。

5.2.5.3可見光傳感器有效像素數(shù)不低于2000萬，具備變焦功能和自動對焦功能，變焦范

圍不小于35mm~80mm（等效焦距），且連續(xù)可調(diào)。在距離不小于10m處拍攝的影像中可清

晰分辨Φ1.4目標，目標輪廓清晰可辨。

穩(wěn)像精度不低于1.0mrad。

5.2.5.4可選擇搭載紅外傳感器或激光雷達。

5.2.6動力性能

5.2.4.1應(yīng)選用低溫放電性能好的動力電池，動力電池充放電次數(shù)不少于300次。

5.2.4.2應(yīng)選用安全性能良好的電池組件作為載機電池，不應(yīng)使用軟包電池，防止內(nèi)外氣

壓不均衡導致的電池鼓脹。

5.2.4.3宜配置具備保溫和加熱功能的電池盒、電池恒溫箱、電池保溫貼片等，保障電池

工作正常。

5.2.4.4宜采用直徑較大、螺距較大的高海拔槳葉，增大電機扭力。

5.3固定翼無人機專用技術(shù)要求

5.3.1外觀特性

5.3.1.1外殼材料應(yīng)由玻纖或其他復合絕緣材料組成。

5.3.1.2油動型固定翼無人機巡檢系統(tǒng)油箱應(yīng)具備抗沖擊性和防腐蝕性，燃料應(yīng)采用柴油、

汽油、航空煤油等常用民用燃料。

5.3.2環(huán)境適應(yīng)性

5

5.3.2.1在環(huán)境溫度為-40℃~-65℃、海拔3000m及以上條件下，電動固定翼無人機巡檢系

統(tǒng)續(xù)航時間不應(yīng)小于45min，油動固定翼無人機巡檢系統(tǒng)續(xù)航時間不應(yīng)小于1h，垂直起降固

定翼無人機的巡航時間不應(yīng)小于1h30min且在旋翼垂起階段的續(xù)航時間不應(yīng)小于12min。

5.3.2.2可適應(yīng)地理環(huán)境氣候變化，IP防護等級不低于IP54。

5.3.3飛行功能

5.3.3.1應(yīng)支持自主起飛、降落功能。

5.3.3.2宜配置垂直起降系統(tǒng)，也可同時具備其他起降方式；宜配置備用起降裝置或緊急

傘降裝置。

5.3.3.3應(yīng)具備仿地飛行能力，根據(jù)地形變化、桿塔所在位置的高程數(shù)據(jù)和線塔高度，結(jié)

合無人機的爬升性能，自動規(guī)劃飛行航線，保持無人機對地相對高度穩(wěn)定。

5.3.3.4導航定位偏差水平偏差不應(yīng)超過1.5m，垂直偏差不應(yīng)超過3m。

5.3.3.5距地面200m高的環(huán)境飛行時，飛行控制航跡精度水平方向應(yīng)小于5m，垂直方向

偏移應(yīng)小于10m。

5.3.3.6巡航速度宜為60km/h～130km/h，最大爬升率不應(yīng)小于3m/s，電動型固定翼無人機

巡檢系統(tǒng)最小轉(zhuǎn)彎半徑不應(yīng)大于150m，油動型固定翼無人機巡檢系統(tǒng)最小轉(zhuǎn)彎半徑不應(yīng)大于

200m。

5.3.4通信傳輸性能

5.3.4.1具備固定翼無人機平臺和任務(wù)設(shè)備的測控數(shù)據(jù)上傳和下傳功能，通視條件下在飛行

高度200m時全向傳輸距離不應(yīng)小于20km。

5.3.4.2具備影像實時傳輸功能，通視條件下在飛行高度200m時全向傳輸距離不應(yīng)小于

10km。

5.3.4.3宜支持通信中繼模式，可實時獲取無人機的飛行狀態(tài)及遙控遙測和圖像數(shù)據(jù)。

5.3.5巡檢功能

5.3.5.1具備搭載多種任務(wù)設(shè)備，具備照相、攝像功能。對任一形式的任務(wù)設(shè)備，三維程

控飛行模式下，均能在所有測量點按預(yù)先設(shè)置進行拍照，宜支持定時、定點和定距自動拍照；

手動或增穩(wěn)飛行模式下，宜支持控制任務(wù)設(shè)備定點定時定距拍照；具備手動拍照功能且在機

上保存成像時飛機的地理坐標，且在機上保存成像時飛機的地理坐標，攝錄圖像信息可在機

載設(shè)備存儲。

5.3.5.2對于可見光傳感器，宜具備自動對焦功能。成像質(zhì)量滿足在作業(yè)真高200m時，

最低應(yīng)識別航線垂直方向上兩側(cè)各50m內(nèi)的0.5m×0.5m靜態(tài)目標，視頻能識別3m×3m的

靜態(tài)目標。

5.3.6動力性能

5.3.4.1電動型固定翼無人機宜配置具備保溫和加熱功能的電池盒、電池恒溫箱、電池保

溫貼片等，保障電池正常工作。

5.3.4.2油動型固定翼無人機宜配置防凍、防爆燃功能的油桶。

5.4保障設(shè)備要求

5.4.1應(yīng)給作業(yè)人員配置補充氧氣、防寒保暖措施，如氧氣瓶、防護手套、遙控器保溫裝

備等。

5.4.2在室外氣溫低于0℃區(qū)域作業(yè)，無人機電池應(yīng)存儲于具備加熱保溫功能的電池保溫箱，

在無人機飛行區(qū)域氣溫低于0℃作業(yè)，無人機電池應(yīng)具備自加熱措施。

6

5.4.3戶外遠距離或特殊地形巡檢作業(yè)宜配置特種作業(yè)車，并確保動力充足并配置備胎。

宜配置發(fā)電機及太陽能電池板提供戶外電源，宜配置無公網(wǎng)信號下通訊裝置，如衛(wèi)星電話、

自組網(wǎng)通訊裝置、對講機等。

6巡檢作業(yè)前準備

6.1根據(jù)巡檢任務(wù)和所用機型合理配置巡檢作業(yè)人員，多旋翼無人機巡檢操作人員不少于2

名，固定翼無人機巡檢操作人員不少于3名。作業(yè)人員在作業(yè)前8h及作業(yè)過程中嚴禁飲酒。

6.2在易發(fā)生極端惡劣天氣、特殊地理環(huán)境條件下作業(yè)宜增設(shè)作業(yè)安全員及配置特種作業(yè)

車。

6.3應(yīng)根據(jù)作業(yè)任務(wù)類型，選取所用機型及任務(wù)載荷設(shè)備，應(yīng)仔細核對無人機所需油料或

電池電量充足，各零部件、工器具及保障設(shè)備攜帶齊全。

6.4應(yīng)按照當?shù)叵嚓P(guān)部門的要求，作業(yè)前應(yīng)完成空域的審批與飛行報備手續(xù)，并嚴格遵守相

關(guān)規(guī)定。

6.5作業(yè)人員應(yīng)明確無人機巡檢作業(yè)流程，熟悉無人機測控距離、抗風等級、飛行限高等

參數(shù)，必要時組織現(xiàn)場勘察，確定作業(yè)內(nèi)容和無人機起降點位置，應(yīng)提前掌握線路臺賬信息、

線路走向和走勢、交叉跨越情況、海拔高度、地理氣象環(huán)境、地形地貌、所需空域情況、作

業(yè)現(xiàn)場可能存在的障礙物或危險點等信息，根據(jù)巡檢內(nèi)容合理制定巡檢計劃及安全保障措施。

6.6作業(yè)人員應(yīng)提前了解作業(yè)現(xiàn)場當天的天氣情況，熟悉當?shù)貧夂蜃兓?，決定能否進行作

業(yè)。起飛前，應(yīng)申請放飛許可。

6.7作業(yè)人員應(yīng)在作業(yè)前準備好無人機巡檢系統(tǒng)、工器具及備品備件等物資，完成無人機

巡檢系統(tǒng)檢查，確保無人機電池電量或燃料充足，各部件工作正常填寫出庫單后方可前往作

業(yè)現(xiàn)場。

6.8根據(jù)任務(wù)類型規(guī)劃無人機巡檢航線，同時設(shè)置飛行速度、拍攝時間、拍攝角度、飛行高度

等參數(shù)，作業(yè)前應(yīng)驗證巡檢航線及仿地飛行的安全性，同時根據(jù)現(xiàn)場實際情況設(shè)置無人機安全策

略。

6.9作業(yè)前應(yīng)對全體作業(yè)人員進行安全、技術(shù)交底，交代工作內(nèi)容、方法、流程及安全要

求，確認每一位人員都已知曉。

6.10多旋翼無人機巡檢作業(yè)前應(yīng)確保無人機電池數(shù)量及電量充足、電池保溫箱正常且蓄電

充足，存儲卡正常且容量充足、巡檢軟件已更新最新版，航線任務(wù)已經(jīng)規(guī)劃完畢下載并通過

安全檢查。宜配置高原槳葉及電機提升飛行能力。

6.11固定翼無人機巡檢作業(yè)前應(yīng)檢測無人機本體、吊艙、地面站、通訊基站、拆裝配件及

工具等齊全完好，確保無人機機身正常無破損，電機及槳葉正常，舵機無卡滯，電池電量及

數(shù)量充足，地面站航線已經(jīng)規(guī)劃完畢并導入巡檢區(qū)域地圖。

6.12作業(yè)前需熟悉飛行航線地勢，應(yīng)將天線架設(shè)于較高位置確保無人機通視信號通暢，特

殊情況下使用中繼站需提前駕設(shè)于高處，并保證中繼站與飛機、中繼站與地面遙控器之間無

遮擋。

6.13氣溫低下環(huán)境無人機巡檢需充分考慮無人機續(xù)航下降因素，合理規(guī)劃飛行航線長度。

6.14復雜地形無人機巡檢應(yīng)注意微氣象環(huán)境，根據(jù)作業(yè)現(xiàn)場實際環(huán)境調(diào)整飛行航線，注意

風切變化，固定翼無人機應(yīng)合理設(shè)置轉(zhuǎn)向角及俯仰角防止撞山或失速墜落。

6.15作業(yè)前需熟悉飛行航線地勢，應(yīng)將天線架設(shè)于較高位置確保無人機通視信號通暢，特

殊情況下可使用中繼站，大山峻嶺區(qū)段每隔10km～15km宜設(shè)置1處中繼站，通視條件較好區(qū)段

15km～20km宜設(shè)置1處中繼站，中繼站需提前駕設(shè)于高處，并保證中繼站與飛機、中繼站與地

面遙控器之間無遮擋。

6.16遙控器與無人機之間應(yīng)通信良好，起飛前檢查通信信號頻段，確認是否存在明顯干擾，

7

選擇合適的信號頻段進行飛行，通信干擾比較大，宜采用5G通訊鏈路。

6.17通過RTK定位完成自主巡檢作業(yè)需提前了解作業(yè)環(huán)境下公網(wǎng)覆蓋，在無公網(wǎng)覆蓋區(qū)域

宜使用具備星基技術(shù)的定位設(shè)備提升自主巡檢作業(yè)精度。

6.18若使用網(wǎng)絡(luò)RTK定位系統(tǒng)開展巡檢作業(yè)，需檢查多旋翼無人機設(shè)備連接網(wǎng)絡(luò)（收星）

的情況，確保網(wǎng)絡(luò)信號信號已固定，方可開展后續(xù)無人機巡檢作業(yè)。

6.19對于信號阻隔區(qū)、無網(wǎng)絡(luò)RTK信號區(qū)等，宜在現(xiàn)場配置相控陣、星機聯(lián)網(wǎng)、中繼信號

增強裝置、Mesh自組網(wǎng)技術(shù)設(shè)備等輔助通信設(shè)備，需確認輔助通信設(shè)備本身各模塊是否工作

正常，正常后方可連接無人機進行后續(xù)巡檢作業(yè)。

6.20作業(yè)人員宜攜帶衛(wèi)星電話、對講機、自組網(wǎng)單兵作業(yè)等保障通訊設(shè)備，在作業(yè)過程中

保障與指揮中心或設(shè)備運維管理單位通訊暢通。

6.21作業(yè)人員應(yīng)攜帶定位追蹤系統(tǒng)，宜通過北斗衛(wèi)星導航定位，