高海拔地區(qū)架空電力線路無人機巡檢技術規(guī)范

ICS29.240.020

F23

T/CEC

中國電力企業(yè)聯(lián)合會標準

T/CECXXX—202X

高海拔地區(qū)架空電力線路

無人機巡檢技術規(guī)范

Technicalspecificationforpatrolinspectionofoverheadpowerlines

byunmannedaerialvehiclesinhighaltitudeareas

（征求意見稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實施

中國電力企業(yè)聯(lián)合會發(fā)布

T/TCECXXX—202X

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。

本文件由中國電力企業(yè)聯(lián)合會提出。

本文件由全國架空線路標準化技術委員會線路運行分技術委員會（SAC/TA202/SC1）歸口。

本文件起草單位：

本文件主要起草人：

本文件首次發(fā)布。

本文件在執(zhí)行過程中的意見或建議反饋至中國電力企業(yè)聯(lián)合會標準化管理中心（北京市西城區(qū)白廣路二

條1號，100761）。

I

高海拔地區(qū)架空電力線路無人機巡檢技術規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了高海拔地區(qū)架空電力線路無人機巡檢作業(yè)的一般要求、設備要求、巡檢前準備、

現(xiàn)場作業(yè)要求、巡檢資料的整理及保存和異常情況處置等。

本文件適用于海拔高度3000m及以上地區(qū)使用無人機開展架空電力線路巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期

的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括

所有的修改單）適用于本文件。

GB/T26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

DL/T741架空輸電線路運行規(guī)程

DL/T1482架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)技術導則

DL/T1578架空輸電線路多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)

DL/T2101架空輸電線路固定翼無人機巡檢系統(tǒng)

3術語和定義

DL/T741、DL/T1482界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1

高海拔槳葉

通過改變槳距與螺距離達到減弱渦流與阻力從而適用于高原地區(qū)多旋翼無人機飛行的

槳葉。

3.2

設備精細巡檢fineinspection

對架空電力線路本體和附屬設施等進行全面巡視以檢查電力線路設備缺陷。

3.3

通道環(huán)境巡檢corridorinspection

對架空電力線路通道環(huán)境狀況進行巡視檢查。

4一般要求

4.1人員要求

4.1.1作業(yè)人員均應具有3年及以上架空電力線路運行維護工作經驗，熟悉航空、氣象、

地理等必要知識，掌握DL/T741有關專業(yè)知識，并熟悉GB/T26859相關規(guī)定。

4.1.2操作人員應熟悉無人機巡檢作業(yè)方法和技術手段，熟悉DL/T1482、DL/T1578和DL/T

2101規(guī)定的多旋翼、固定翼無人機巡檢系統(tǒng)專業(yè)知識。

4.1.3應滿足中國民航局對無人機駕駛員飛行操作資質要求，通過多旋翼無人機或固定翼

無人機相應機型飛行操作專業(yè)培訓，考試合格后持證上崗。

2

4.1.4應具備無人機巡檢系統(tǒng)維護保養(yǎng)知識和技能。

4.1.5作業(yè)人員應確保身體健康，無高原病、高血壓和貧血等不適宜高海拔地區(qū)作業(yè)的疾

病，精神狀態(tài)良好。

4.2氣象及環(huán)境要求

4.2.1作業(yè)宜在良好天氣下進行。霧、雪、大雨、大風和冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)

的情況時，不應開展無人機巡檢作業(yè)。

4.2.2起飛前，應確認現(xiàn)場風速符合該機型作業(yè)范圍。

4.2.3巡檢區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差和微氣象等特殊區(qū)域時，作業(yè)人員應根據(jù)

無人機的性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。

4.3安全要求

4.3.1在干燥的林地、草地等地區(qū)（如：秋冬季節(jié)的無人山林、荒原等），不可使用汽油

作為動力來源的無人機執(zhí)行作業(yè)任務，油動型無人機需要采用重油等安全燃料；采用鋰電池

的無人機其鋰電池應通過防爆設計與試驗，防止產生爆炸等危險。

4.3.2起降點及起降航線上應避免無關人員干擾，必要時可設置安全警示區(qū)。

4.3.3無人機起降點及作業(yè)現(xiàn)場應遠離爆破、射擊、煙霧、火焰、機場、人群密集、高大

建筑、軍事管轄、無線電干擾等可能影響無人機飛行的區(qū)域。

4.3.4無人機起降點及起降航線上應與架空電力線路設備設施、周邊物體保持足夠的安全

距離，應避免無關人員干擾，必要時可設置安全警示區(qū)。

4.3.5作業(yè)現(xiàn)場應做好滅火等安全防護措施，嚴禁吸煙和出現(xiàn)明火。油動型固定翼無人機

巡檢時，帶至現(xiàn)場的油料應單獨存放，加油和放油操作應在非雷雨天氣、無人機巡檢系統(tǒng)斷

電、發(fā)動機熄火以后進行，操作人員應使用防靜電手套。

4.3.6作業(yè)現(xiàn)場不應使用可能對無人機巡檢系統(tǒng)通訊鏈路造成干擾的電子設備。

4.3.7作業(yè)時，無人機不宜從變電站（所）/換流站、電廠、重要建筑物和設施上空穿越飛

行。

4.3.8作業(yè)時，作業(yè)人員之間應保持聯(lián)絡暢通。

4.3.9無人機起飛和降落時，作業(yè)人員應與其始終保持足夠的安全距離，不應站在其起飛

和降落的方向前，不應站在無人機巡檢航線的正下方。

4.3.10作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)雷雨、大風等可能影響作業(yè)的突變天氣時，應及時評估巡檢作業(yè)安全

性，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡檢作業(yè)，否則應采取措施控制無人機巡檢系統(tǒng)避讓、返航

或就近降落。

4.3.11發(fā)生環(huán)境惡化或其他威脅無人機飛行安全的情況時，應停止作業(yè)；若無人機已經起

飛，應立即采取措施，控制無人機返航、就近降落，或采取其他安全策略保證無人機安全。

4.3.12無人機巡檢系統(tǒng)在空中飛行時發(fā)生故障或遇緊急意外情況等，應盡可能控制無人機

巡檢系統(tǒng)在安全區(qū)域緊急降落。

4.3.13無人機巡檢系統(tǒng)飛行時，若通訊鏈路長時間中斷，且在預計時間內仍未返航，應根

據(jù)掌握的無人機巡檢系統(tǒng)最后地理坐標位置或機載追蹤器發(fā)送的報文等信息及時尋找。

5設備要求

5.1無人機設備通用要求

5.1.1作業(yè)用多旋翼和固定翼無人機巡檢系統(tǒng)應分別滿足DL/T1578、DL/T2101的通用要求，

且應通過型式試驗。

5.1.2機身外殼宜具備防覆冰功能。

3

5.1.3應支持全自主、增穩(wěn)和手動三種飛行模式，具備任務規(guī)劃和三維坐標程控飛行功能。

三種飛行模式可相互切換，切換過程中飛行狀態(tài)應保持平穩(wěn)。

5.1.4應至少支持北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)，宜支持全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，

以下簡稱“GPS”）。

5.1.5應具備自檢功能和安全保護功能，具備飛行區(qū)域限制、一鍵返航、鏈路中斷返航和

異常報警等功能。

5.1.6宜具備避障設備或防撞功能。

5.1.7任務設備應具有減振、增穩(wěn)功能，替換操作應便捷?？筛鶕?jù)任務類型選配可見光成

像儀、紅外（紫外）成像儀、激光雷達設備、多光譜成像儀及輔助檢修裝置等。

5.1.8地面控制站或遙控手柄的防護等級應不低于IP54。

5.1.9根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)環(huán)境，宜配置無人機機場、吸氧設備及具備保溫和加熱功能的電池盒、

電池恒溫箱、電池保溫貼片等保障設備。

5.2多旋翼無人機專用技術要求

5.2.1外觀特性

5.2.1.1多旋翼無人機應采用小型化設計，軸距宜為1m及以下。

5.2.1.2多旋翼無人機應采用模塊化設計，機臂、螺旋槳、電池、云臺等模塊可方便拆卸，

可由多人運輸，便于攜帶。

5.2.2環(huán)境適應性

5.2.2.1在不同環(huán)境溫度和海拔高度下，搭載任務設備正常開展巡作業(yè)的多旋翼無人機續(xù)航

時間應滿足表1要求。

表1不同海拔高度下續(xù)航時間

環(huán)境溫度最高海拔高度h續(xù)航時間

℃mmin

-40～653000～4000≥30

-40～654000～5000≥25

-40～655000以上≥20

5.2.2.2在不大于10m/s環(huán)境條件下可正常工作?？癸L懸停精度應滿足水平方向不大于1.5m、

垂直方向不大于2m。

5.2.3飛行功能

5.2.3.1用于精細化巡檢的多旋翼無人機應具備實時動態(tài)定位功能（real-timekinematic，

簡稱“RTK”），飛控系統(tǒng)應支持自定義飛行航線及動作。

5.2.3.2用于通道巡檢和樹障巡檢的多旋翼無人機宜具備RTK功能。

5.2.3.3若具備“RTK”功能，多旋翼無人機水平定位精度應不大于10cm，垂直定位精度

應不大于20cm；包括但不限于精細化巡視作業(yè)時，實際巡檢航線與給定航線的飛行控制偏

差不大于1m，標準差不大于0.5m。

4

5.2.3.4若不具備“RTK”功能，包括但不限于樹障巡視與通道巡視作業(yè)，多旋翼無人機

應可配備可見光攝像機、紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置對線路設備設施進行詳細的檔中巡

檢和桿塔巡檢，宜能搭載三維激光掃描儀對線路設備及通道環(huán)境進行掃描檢查，獲取三維點

云數(shù)據(jù)，包括通道下方樹木、違章建筑、違章施工、通道環(huán)境等進行掃描，用于線路通道安

全測距以及線路走廊整體三維建模。

5.2.3.5應具備定點懸停功能。通過全自主飛行模式到達預設的懸停點后，無需操作人員

干預，可穩(wěn)定懸停，懸停控制精度水平方向不大于1.5m、垂直方向不大于2m。

具備機頭重定向功能。

5.2.3.6應具備斷點續(xù)飛功能。

5.2.3.7宜具備自動避障功能。

5.2.4通信傳輸性能

5.2.4.1在通視環(huán)境條件下，應具備超視距的測控數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的實時全向傳輸，傳輸距

離以地面控制站中心，半徑不宜大于4km。若作業(yè)現(xiàn)場存在含有礦石的山體遮擋、磁場導致

的控制鏈路受干擾等情況下應縮短飛行半徑。

5.2.4.2對于非通視環(huán)境下，測控和圖像數(shù)據(jù)的傳輸距離應不小于1.5km，宜配備相應的

視頻及控制信號中繼系統(tǒng)。

5.2.5巡檢功能

5.2.5.1具備手動拍照和定點自動拍照功能。

5.2.5.2宜選用三軸（橫滾、俯仰、偏航）增穩(wěn)云臺。

5.2.5.3可見光傳感器有效像素數(shù)不低于2000萬，具備變焦功能和自動對焦功能，變焦范

圍不小于35mm~80mm（等效焦距），且連續(xù)可調。在距離不小于10m處拍攝的影像中可清

晰分辨Φ1.4目標，目標輪廓清晰可辨。

穩(wěn)像精度不低于1.0mrad。

5.2.5.4可選擇搭載紅外傳感器或激光雷達。

5.2.6動力性能

5.2.4.1應選用低溫放電性能好的動力電池，動力電池充放電次數(shù)不少于300次。

5.2.4.2應選用安全性能良好的電池組件作為載機電池，不應使用軟包電池，防止內外氣

壓不均衡導致的電池鼓脹。

5.2.4.3宜配置具備保溫和加熱功能的電池盒、電池恒溫箱、電池保溫貼片等，保障電池

工作正常。

5.2.4.4宜采用直徑較大、螺距較大的高海拔槳葉，增大電機扭力。

5.3固定翼無人機專用技術要求

5.3.1外觀特性

5.3.1.1外殼材料應由玻纖或其他復合絕緣材料組成。

5.3.1.2油動型固定翼無人機巡檢系統(tǒng)油箱應具備抗沖擊性和防腐蝕性，燃料應采用柴油、

汽油、航空煤油等常用民用燃料。

5.3.2環(huán)境適應性

5

5.3.2.1在環(huán)境溫度為-40℃~-65℃、海拔3000m及以上條件下，電動固定翼無人機巡檢系

統(tǒng)續(xù)航時間不應小于45min，油動固定翼無人機巡檢系統(tǒng)續(xù)航時間不應小于1h，垂直起降固

定翼無人機的巡航時間不應小于1h30min且在旋翼垂起階段的續(xù)航時間不應小于12min。

5.3.2.2可適應地理環(huán)境氣候變化，IP防護等級不低于IP54。

5.3.3飛行功能

5.3.3.1應支持自主起飛、降落功能。

5.3.3.2宜配置垂直起降系統(tǒng)，也可同時具備其他起降方式；宜配置備用起降裝置或緊急

傘降裝置。

5.3.3.3應具備仿地飛行能力，根據(jù)地形變化、桿塔所在位置的高程數(shù)據(jù)和線塔高度，結

合無人機的爬升性能，自動規(guī)劃飛行航線，保持無人機對地相對高度穩(wěn)定。

5.3.3.4導航定位偏差水平偏差不應超過1.5m，垂直偏差不應超過3m。

5.3.3.5距地面200m高的環(huán)境飛行時，飛行控制航跡精度水平方向應小于5m，垂直方向

偏移應小于10m。

5.3.3.6巡航速度宜為60km/h～130km/h，最大爬升率不應小于3m/s，電動型固定翼無人機

巡檢系統(tǒng)最小轉彎半徑不應大于150m，油動型固定翼無人機巡檢系統(tǒng)最小轉彎半徑不應大于

200m。

5.3.4通信傳輸性能

5.3.4.1具備固定翼無人機平臺和任務設備的測控數(shù)據(jù)上傳和下傳功能，通視條件下在飛行

高度200m時全向傳輸距離不應小于20km。

5.3.4.2具備影像實時傳輸功能，通視條件下在飛行高度200m時全向傳輸距離不應小于

10km。

5.3.4.3宜支持通信中繼模式，可實時獲取無人機的飛行狀態(tài)及遙控遙測和圖像數(shù)據(jù)。

5.3.5巡檢功能

5.3.5.1具備搭載多種任務設備，具備照相、攝像功能。對任一形式的任務設備，三維程

控飛行模式下，均能在所有測量點按預先設置進行拍照，宜支持定時、定點和定距自動拍照；

手動或增穩(wěn)飛行模式下，宜支持控制任務設備定點定時定距拍照；具備手動拍照功能且在機

上保存成像時飛機的地理坐標，且在機上保存成像時飛機的地理坐標，攝錄圖像信息可在機

載設備存儲。

5.3.5.2對于可見光傳感器，宜具備自動對焦功能。成像質量滿足在作業(yè)真高200m時，

最低應識別航線垂直方向上兩側各50m內的0.5m×0.5m靜態(tài)目標，視頻能識別3m×3m的

靜態(tài)目標。

5.3.6動力性能

5.3.4.1電動型固定翼無人機宜配置具備保溫和加熱功能的電池盒、電池恒溫箱、電池保

溫貼片等，保障電池正常工作。

5.3.4.2油動型固定翼無人機宜配置防凍、防爆燃功能的油桶。

5.4保障設備要求

5.4.1應給作業(yè)人員配置補充氧氣、防寒保暖措施，如氧氣瓶、防護手套、遙控器保溫裝

備等。

5.4.2在室外氣溫低于0℃區(qū)域作業(yè)，無人機電池應存儲于具備加熱保溫功能的電池保溫箱，

在無人機飛行區(qū)域氣溫低于0℃作業(yè)，無人機電池應具備自加熱措施。

6

5.4.3戶外遠距離或特殊地形巡檢作業(yè)宜配置特種作業(yè)車，并確保動力充足并配置備胎。

宜配置發(fā)電機及太陽能電池板提供戶外電源，宜配置無公網(wǎng)信號下通訊裝置，如衛(wèi)星電話、

自組網(wǎng)通訊裝置、對講機等。

6巡檢作業(yè)前準備

6.1根據(jù)巡檢任務和所用機型合理配置巡檢作業(yè)人員，多旋翼無人機巡檢操作人員不少于2

名，固定翼無人機巡檢操作人員不少于3名。作業(yè)人員在作業(yè)前8h及作業(yè)過程中嚴禁飲酒。

6.2在易發(fā)生極端惡劣天氣、特殊地理環(huán)境條件下作業(yè)宜增設作業(yè)安全員及配置特種作業(yè)

車。

6.3應根據(jù)作業(yè)任務類型，選取所用機型及任務載荷設備，應仔細核對無人機所需油料或

電池電量充足，各零部件、工器具及保障設備攜帶齊全。

6.4應按照當?shù)叵嚓P部門的要求，作業(yè)前應完成空域的審批與飛行報備手續(xù)，并嚴格遵守相

關規(guī)定。

6.5作業(yè)人員應明確無人機巡檢作業(yè)流程，熟悉無人機測控距離、抗風等級、飛行限高等

參數(shù)，必要時組織現(xiàn)場勘察，確定作業(yè)內容和無人機起降點位置，應提前掌握線路臺賬信息、

線路走向和走勢、交叉跨越情況、海拔高度、地理氣象環(huán)境、地形地貌、所需空域情況、作

業(yè)現(xiàn)場可能存在的障礙物或危險點等信息，根據(jù)巡檢內容合理制定巡檢計劃及安全保障措施。

6.6作業(yè)人員應提前了解作業(yè)現(xiàn)場當天的天氣情況，熟悉當?shù)貧夂蜃兓?，決定能否進行作

業(yè)。起飛前，應申請放飛許可。

6.7作業(yè)人員應在作業(yè)前準備好無人機巡檢系統(tǒng)、工器具及備品備件等物資，完成無人機

巡檢系統(tǒng)檢查，確保無人機電池電量或燃料充足，各部件工作正常填寫出庫單后方可前往作

業(yè)現(xiàn)場。

6.8根據(jù)任務類型規(guī)劃無人機巡檢航線，同時設置飛行速度、拍攝時間、拍攝角度、飛行高度

等參數(shù)，作業(yè)前應驗證巡檢航線及仿地飛行的安全性，同時根據(jù)現(xiàn)場實際情況設置無人機安全策

略。

6.9作業(yè)前應對全體作業(yè)人員進行安全、技術交底，交代工作內容、方法、流程及安全要

求，確認每一位人員都已知曉。

6.10多旋翼無人機巡檢作業(yè)前應確保無人機電池數(shù)量及電量充足、電池保溫箱正常且蓄電

充足，存儲卡正常且容量充足、巡檢軟件已更新最新版，航線任務已經規(guī)劃完畢下載并通過

安全檢查。宜配置高原槳葉及電機提升飛行能力。

6.11固定翼無人機巡檢作業(yè)前應檢測無人機本體、吊艙、地面站、通訊基站、拆裝配件及

工具等齊全完好，確保無人機機身正常無破損，電機及槳葉正常，舵機無卡滯，電池電量及

數(shù)量充足，地面站航線已經規(guī)劃完畢并導入巡檢區(qū)域地圖。

6.12作業(yè)前需熟悉飛行航線地勢，應將天線架設于較高位置確保無人機通視信號通暢，特

殊情況下使用中繼站需提前駕設于高處，并保證中繼站與飛機、中繼站與地面遙控器之間無

遮擋。

6.13氣溫低下環(huán)境無人機巡檢需充分考慮無人機續(xù)航下降因素，合理規(guī)劃飛行航線長度。

6.14復雜地形無人機巡檢應注意微氣象環(huán)境，根據(jù)作業(yè)現(xiàn)場實際環(huán)境調整飛行航線，注意

風切變化，固定翼無人機應合理設置轉向角及俯仰角防止撞山或失速墜落。

6.15作業(yè)前需熟悉飛行航線地勢，應將天線架設于較高位置確保無人機通視信號通暢，特

殊情況下可使用中繼站，大山峻嶺區(qū)段每隔10km～15km宜設置1處中繼站，通視條件較好區(qū)段

15km～20km宜設置1處中繼站，中繼站需提前駕設于高處，并保證中繼站與飛機、中繼站與地

面遙控器之間無遮擋。

6.16遙控器與無人機之間應通信良好，起飛前檢查通信信號頻段，確認是否存在明顯干擾，

7

選擇合適的信號頻段進行飛行，通信干擾比較大，宜采用5G通訊鏈路。

6.17通過RTK定位完成自主巡檢作業(yè)需提前了解作業(yè)環(huán)境下公網(wǎng)覆蓋，在無公網(wǎng)覆蓋區(qū)域

宜使用具備星基技術的定位設備提升自主巡檢作業(yè)精度。

6.18若使用網(wǎng)絡RTK定位系統(tǒng)開展巡檢作業(yè)，需檢查多旋翼無人機設備連接網(wǎng)絡（收星）

的情況，確保網(wǎng)絡信號信號已固定，方可開展后續(xù)無人機巡檢作業(yè)。

6.19對于信號阻隔區(qū)、無網(wǎng)絡RTK信號區(qū)等，宜在現(xiàn)場配置相控陣、星機聯(lián)網(wǎng)、中繼信號

增強裝置、Mesh自組網(wǎng)技術設備等輔助通信設備，需確認輔助通信設備本身各模塊是否工作

正常，正常后方可連接無人機進行后續(xù)巡檢作業(yè)。

6.20作業(yè)人員宜攜帶衛(wèi)星電話、對講機、自組網(wǎng)單兵作業(yè)等保障通訊設備，在作業(yè)過程中

保障與指揮中心或設備運維管理單位通訊暢通。

6.21作業(yè)人員應攜帶定位追蹤系統(tǒng)，宜通過北斗衛(wèi)星導航定位，能夠實時為作業(yè)人員反饋

定位。

7現(xiàn)場巡檢作業(yè)

7.1多旋翼無人機巡檢

7.1.1在進行作業(yè)時，應根據(jù)當前執(zhí)行的任務內容選擇相應的巡檢模式，見附錄A。

7.1.2無人機起飛后，先將無人機爬升至所巡檢線路桿塔高度至少10m以上，再進行巡檢

作業(yè)。

7.1.3無人機臨近作業(yè)點時應降低飛行速度，勻速抵近桿塔，必要時可在桿塔附近懸停，

使傳感器在穩(wěn)定狀態(tài)下采集數(shù)據(jù)，確保數(shù)據(jù)的有效性與完整性。

7.1.4無人機桿塔巡檢高度宜與線路地線等高或稍高，當下端部件視角不佳不能看清部件

時，可適當下降高度。

7.1.5巡檢作業(yè)時，無人機巡檢系統(tǒng)距線路設備及周邊障礙物保持一定的安全距離。

7.1.6根據(jù)不同的塔型，宜進行桿塔分類型巡檢，制定相應的巡檢方式。巡檢桿塔的順序

遵循從遠到近、從左到右、從下到上原則，應滿足要求如下：

a)從遠到近：按照起飛點位置，由遠處桿塔至近處桿塔巡檢；

b)從左到右：按照鐵塔側，從小號側觀察基塔，分為左右側，無人機需巡檢完左側絕

緣子、地線等部件后，再巡檢右側部件；

c)從下到上：按照鐵塔部件分布高度，應從鐵塔下方（下相絕緣子）向上方（地線）

進行巡檢。

7.1.7在巡檢耐張塔時，無搭載RTK設備的無人機可能受上相跳線負荷電流干擾而轉換成

姿態(tài)模式，一旦模式切換請立即離開絕緣子串，復雜電磁環(huán)境應使用搭載RTK設備或帶變焦

設備的無人機進行遠距離巡檢。

7.1.8通道巡檢過程中，在起飛至相應需要檢測的部位前，可使用可見光相機引航，離設

備至5m～8m時，操作無人機至被設備的下方，切換紅外信號進行通道巡檢作業(yè)，向上調節(jié)

云臺俯仰，并根據(jù)實際視圖調整無人機方位，使被測設備位于視圖正中央。

7.1.9紅外巡檢時由于高溫設備可遠距離測溫，故其安全距離足夠可直接降低無人機的高

度，對垂直方向的具他設備進行測量，飛行過程中需隨時注意調整無人機方位，讓設備盡量

以天空為背景，防止設備重疊對測溫精準度造成影響，巡檢220kV線路時，若懸垂串過長可

分段對絕綠子串進行測量。

7.2固定翼無人機巡檢

7.2.1固定翼無人機巡檢搭載的傳感器以可見光相機/攝像機、三維激光掃描儀為主，必要

時可搭載紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置。

7.2.2利用可見光相機/攝像機進行快速檢查，用于排查線路導地線異物、桿塔異物、通道

8

內樹木、違章建筑、違章施工和通道環(huán)境等存在的安全隱患。

7.2.3利用激光掃描儀和傾斜攝影裝置進行快速掃描，獲取線路通道三維點云數(shù)據(jù)，開展

線路通道安全測距以及線路走廊三維建模。

7.2.4巡檢線路位于高山峻嶺時，應提前對仿地飛行航線進行現(xiàn)場驗證。

7.2.5對于采用中繼站的巡檢，應根據(jù)巡檢線路長度將中繼站安裝在適當位置，提前與地

面站進行調試，確保飛行安全。

7.2.6作業(yè)時導入預設巡檢航線，固定翼無人機搭載相任務載荷設備宜采用全自主巡檢方

式。

7.2.7由于高海拔地區(qū)氣候多變，飛行過程中操控手應時刻關注無人機飛行姿態(tài)，發(fā)生突

發(fā)事件后可時刻操控無人機返航或就近在安全區(qū)域降落。

8巡檢數(shù)據(jù)整理及保存

8.1巡檢作業(yè)完成后，巡檢數(shù)據(jù)應規(guī)范命名，應至少經1名人員核對。巡檢圖像視頻規(guī)范命

名格式如下：

a）巡檢圖像命名規(guī)范應為：電壓等級+線路名稱+桿塔編號+被拍攝設備位置。如220kV

松肇線015#桿塔（塔頭、基礎、大號側通道、左側地線等）；

b）巡檢視頻命名規(guī)范應為：電壓等級+線路名稱+桿塔編號+可見光（紅外或紫外）+拍

攝日期+視頻編號。如220kV松肇線015#紅外錄像20190101-001。

8.2應由專人負責對巡檢數(shù)據(jù)進行處理分析，宜采用智能處理算法進行自動分類處理并智

能識別巡檢缺陷，且對缺陷進行規(guī)范命名。巡檢缺陷規(guī)范命名要求如下：

a）直線桿塔缺陷命名規(guī)范應為：電壓等級+線路名稱+桿塔編號+（左、中、右）線或

（上、中、下）線+缺陷內容。如±500kV金中直流線015#左線懸垂線夾缺少銷針；

b）耐張桿塔缺陷命名規(guī)范應為：電壓等級+線路名稱+桿塔編號+（左、中、右）線或

（上、中、下）線+大號側（或小號側）+缺陷內容。如220kV松肇線015#左線大號

側導線防震錘滑跑。

8.3如有疑似但無法判定的缺陷，運維單位應及時核實。

8.4巡檢人員應將新發(fā)現(xiàn)的建筑和設施、鳥群聚集區(qū)、空中限制區(qū)、人員活動密集區(qū)、無

線電干擾區(qū)、通訊阻隔區(qū)、不利氣象多發(fā)區(qū)等信息進行記錄更新。

8.5巡檢數(shù)據(jù)應妥善處理并至少保存2年。

9異常情況處置

9.1設備故障處置

9.1.1巡檢作業(yè)時，若無人機通訊鏈路長時間中斷，且在預計時間內仍未返航，應根據(jù)無

人機失去聯(lián)系前最后的地理坐標和機載追蹤器發(fā)送的報文等信息及時尋找。

9.1.2巡檢作業(yè)時，任務設備出現(xiàn)故障無法恢復，且影響巡檢任務作業(yè)時，應立即中止本

次作業(yè)，操作無人機返航。

9.1.3巡檢作業(yè)時，若無人機出現(xiàn)失去動力等機械故障，應控制無人機在安全區(qū)域緊急降

落。

9.1.4巡檢作業(yè)時，若無人機發(fā)生墜機事故，應立即上報并妥善處理無人機殘骸以防止次

生災害發(fā)生。

9.2特殊工況處置

9.2.1巡檢作業(yè)時，若作業(yè)區(qū)域天氣突變，應及時控制無人機返航或就近降落，以確保無

人機安全。

9

9.2.2巡檢作業(yè)時，若作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)其他飛行器，應及時評估巡檢作業(yè)的安全性，在確保

安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務，否則應采取避讓措施。

9.2.3巡檢作業(yè)時，若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應及時控制無人機安全降落并使用

替補作業(yè)人員；若無替補作業(yè)人員，則終止本次作業(yè)。

9.3人員安全處置

9.3.1作業(yè)現(xiàn)場的生產條件和安全設施等應符合有關標準、規(guī)范的要求，作業(yè)人員的勞動

防護用品應合格、齊備?，F(xiàn)場使用的安全工器具和防護用品應合格并符合有關要求。

9.3.2作業(yè)人員應被告知其作業(yè)現(xiàn)場和工作崗位存在的危險因素、防范措施及事故緊急處

理措施。

9.3.3經常有人工作的場所及作業(yè)車輛上宜配備急救箱，存放急救用品，并指定專人經常

檢查、補充或更換。

10

附錄A

（資料性）

多旋翼無人機巡檢模式

A.1日常巡檢

A.1.1日常巡檢要求利用可見光相機/攝像機對線路桿塔設備進行檔中檢查和桿塔檢查。

A.1.2日常巡檢主要對象為線路本體設備及通道走廊。

A.1.3日常巡檢適用于線路評價狀況正常的周期性常規(guī)化巡檢線路。

A.2精細巡檢

A.2.1精細巡檢要求利用可見光相機/攝像機、紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置對線路設備、

設施進行詳細的檔中巡檢和桿塔巡檢。

A.2.2精細巡檢主要對象為線路本體及附屬設施。

A.2.3精細巡檢適用于在首次開展無人機巡檢的線路、存在缺陷或異常的線路，以及需要

展開精細巡檢的線路。

A.2.4精細巡檢一般采用多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)進行。

A.3通道巡檢

A.3.1視搭載的傳感器不同，通道巡檢分為快速巡檢和掃描巡檢。

A.3.2快速巡檢要求利用可見光相機/攝像機、紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置對線路設備

及線路走量進行快速檢查，主要巡檢對象包括導地線異物、桿塔異物、通道下方樹木、違章

建筑、違章施工、通道環(huán)境等，適用于沒有特殊運維需要線路的巡檢。

A.3.3掃描巡檢要求利用三維激光掃描儀，對線路設備及通道環(huán)境進行掃描檢查，獲取三

維點云數(shù)據(jù)。主要巡檢對象包括通道下方樹木、違章建筑、違章施工、通道環(huán)境等，使用于

對線路通道安全測距及走廊整體三維建模。

A.4故障巡檢

A.4.1線路故障后，根據(jù)故障信息，確定重點巡檢區(qū)段、部位和巡檢內容，采用無人機進

行巡檢作業(yè)和精細檢查。

A.4.2故障巡檢主要是查找或確認故障點，檢查設備受損和其它異常情況。

A.5特殊巡檢

A.5.1在特殊情況下（如發(fā)生地震、泥石流、火山、嚴重覆冰燈自然災害后）或根據(jù)特殊

需要，采用無人機進行災情檢查和其它專項巡檢。

A.5.2災情檢查主要是對受災區(qū)域內的輸電線路設備狀態(tài)和通道環(huán)境進行檢查和評估。

A.5.3其它專項巡檢主要針對專項任務，搭載相應設備對架空輸電線路進行巡檢。包括線

路本體、絕緣子、螺栓、橫擔以及接地等部件和設施的工作狀態(tài)。

11

目次

前言.................................................................................I

1范圍....................................................................................................................................................................2

2規(guī)范性引用文件................................................................................................................................................2

3術語和定義........................................................................................................................................................2

4一般要求............................................................................................................................................................2

5設備要求............................................................................................................................................................3

6巡檢作業(yè)前準備................................................................................................................................................7

7現(xiàn)場巡檢作業(yè)....................................................................................................................................................8

8巡檢數(shù)據(jù)整理及保存........................................................................................................................................9

9異常情況處置....................................................................................................................................................9

附錄A（資料性）多旋翼無人機巡檢模式...................................................11

高海拔地區(qū)架空電力線路無人機巡檢技術規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了高海拔地區(qū)架空電力線路無人機巡檢作業(yè)的一般要求、設備要求、巡檢前準備、

現(xiàn)場作業(yè)要求、巡檢資料的整理及保存和異常情況處置等。

本文件適用于海拔高度3000m及以上地區(qū)使用無人機開展架空電力線路巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期

的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括

所有的修改單）適用于本文件。

GB/T26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

DL/T741架空輸電線路運行規(guī)程

DL/T1482架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)技術導則

DL/T1578架空輸電線路多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)

DL/T2101架空輸電線路固定翼無人機巡檢系統(tǒng)

3術語和定義

DL/T741、DL/T1482界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1

高海拔槳葉

通過改變槳距與螺距離達到減弱渦流與阻力從而適用于高原地區(qū)多旋翼無人機飛行的

槳葉。

3.2

設備精細巡檢fineinspection

對架空電力線路本體和附屬設施等進行全面巡視以檢查電力線路設備缺陷。

3.3

通道環(huán)境巡檢corridorinspection

對架空電力線路通道環(huán)境狀況進行巡視檢查。

4一般要求

4.1人員要求

4.1.1作業(yè)人員均應具有3年及以上架空電力線路運行維護工作經驗，熟悉航空、氣象、

地理等必要知識，掌握DL/T741有關專業(yè)知識，并熟悉GB/T26859相關規(guī)定。

4.1.2操作人員應熟悉無人機巡檢作業(yè)方法和技術手段，熟悉DL/T1482、DL/T1578和DL/T

2101規(guī)定的多旋翼、固定翼無人機巡檢系統(tǒng)專業(yè)知識。

4.1.3應滿足中國民航局對無人機駕駛員飛行操作資質要求，通過多旋翼無人機或固定翼

無人機相應機型飛行操作專業(yè)培訓，考試合格后持證上崗。

2

4.1.4應具備無人機巡檢系統(tǒng)維護保養(yǎng)知識和技能。

4.1.5作業(yè)人員應確保身體健康，無高原病、高血壓和貧血等不適宜高海拔地區(qū)作業(yè)的疾

病，精神狀態(tài)良好。

4.2氣象及環(huán)境要求

4.2.1作業(yè)宜在良好天氣下進行。霧、雪、大雨、大風和冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)

的情況時，不應開展無人機巡檢作業(yè)。

4.2.2起飛前，應確認現(xiàn)場風速符合該機型作業(yè)范圍。

4.2.3巡檢區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差和微氣象等特殊區(qū)域時，作業(yè)人員應根據(jù)

無人機的性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。

4.3安全要求

4.3.1在干燥的林地、草地等地區(qū)（如：秋冬季節(jié)的無人山林、荒原等），不可使用汽油

作為動力來源的無人機執(zhí)行作業(yè)任務，油動型無人機需要采用重油等安全燃料；采用鋰電池

的無人機其鋰電池應通過防爆設計與試驗，防止產生爆炸等危險。

4.3.2起降點及起降航線上應避免無關人員干擾，必要時可設置安全警示區(qū)。

4.3.3無人機起降點及作業(yè)現(xiàn)場應遠離爆破、射擊、煙霧、火焰、機場、人群密集、高大

建筑、軍事管轄、無線電干擾等可能影響無人機飛行的區(qū)域。

4.3.4無人機起降點及起降航線上應與架空電力線路設備設施、周邊物體保持足夠的安全

距離，應避免無關人員干擾，必要時可設置安全警示區(qū)。

4.3.5作業(yè)現(xiàn)場應做好滅火等安全防護措施，嚴禁吸煙和出現(xiàn)明火。油動型固定翼無人機

巡檢時，帶至現(xiàn)場的油料應單獨存放，加油和放油操作應在非雷雨天氣、無人機巡檢系統(tǒng)斷

電、發(fā)動機熄火以后進行，操作人員應使用防靜電手套。

4.3.6作業(yè)現(xiàn)場不應使用可能對無人機巡檢系統(tǒng)通訊鏈路造成干擾的電子設備。

4.3.7作業(yè)時，無人機不宜從變電站（所）/換流站、電廠、重要建筑物和設施上空穿越飛

行。

4.3.8作業(yè)時，作業(yè)人員之間應保持聯(lián)絡暢通。

4.3.9無人機起飛和降落時，作業(yè)人員應與其始終保持足夠的安全距離，不應站在其起飛

和降落的方向前，不應站在無人機巡檢航線的正下方。

4.3.10作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)雷雨、大風等可能影響作業(yè)的突變天氣時，應及時評估巡檢作業(yè)安全

性，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡檢作業(yè)，否則應采取措施控制無人機巡檢系統(tǒng)避讓、返航

或就近降落。

4.3.11發(fā)生環(huán)境惡化或其他威脅無人機飛行安全的情況時，應停止作業(yè)；若無人機已經起

飛，應立即采取措施，控制無人機返航、就近降落，或采取其他安全策略保證無人機安全。

4.3.12無人機巡檢系統(tǒng)在空中飛行時發(fā)生故障或遇緊急意外情況等，應盡可能控制無人機

巡檢系統(tǒng)在安全區(qū)域緊急降落。

4.3.13無人機巡檢系統(tǒng)飛行時，若通訊鏈路長時間中斷，且在預計時間內仍未返航，應根

據(jù)掌握的無人機巡檢系統(tǒng)最后地理坐標位置或機載追蹤器發(fā)送的報文等信息及時尋找。

5設備要求

5.1無人機設備通用要求

5.1.1作業(yè)用多旋翼和固定翼無人機巡檢系統(tǒng)應分別滿足DL/T1578、DL/T2101的通用要求，

且應通過型式試驗。

5.1.2機身外殼宜具備防覆冰功能。

3

5.1.3應支持全自主、增穩(wěn)和手動三種飛行模式，具備任務規(guī)劃和三維坐標程控飛行功能。

三種飛行模式可相互切換，切換過程中飛行狀態(tài)應保持平穩(wěn)。

5.1.4應至少支持北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)，宜支持全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，

以下簡稱“GPS”）。

5.1.5應具備自檢功能和安全保護功能，具備飛行區(qū)域限制、一鍵返航、鏈路中斷返航和

異常報警等功能。

5.1.6宜具備避障設備或防撞功能。

5.1.7任務設備應具有減振、增穩(wěn)功能，替換操作應便捷。可根據(jù)任務類型選配可見光成

像儀、紅外（紫外）成像儀、激光雷達設備、多光譜成像儀及輔助檢修裝置等。

5.1.8地面控制站或遙控手柄的防護等級應不低于IP54。

5.1.9根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)環(huán)境，宜配置無人機機場、吸氧設備及具備保溫和加熱功能的電池盒、

電池恒溫箱、電池保溫貼片等保障設備。

5.2多旋翼無人機專用技術要求

5.2.1外觀特性

5.2.1.1多旋翼無人機應采用小型化設計，軸距宜為1m及以下。

5.2.1.2多旋翼無人機應采用模塊化設計，機臂、螺旋槳、電池、云臺等模塊可方便拆卸，

可由多人運輸，便于攜帶。

5.2.2環(huán)境適應性

5.2.2.1在不同環(huán)境溫度和海拔高度下，搭載任務設備正常開展巡作業(yè)的多旋翼無人機續(xù)航

時間應滿足表1要求。

表1不同海拔高度下續(xù)航時間

環(huán)境溫度最高海拔高度h續(xù)航時間

℃mmin

-40～653000～4000≥30

-40～654000～5000≥25

-40～655000以上≥20

5.2.2.2在不大于10m/s環(huán)境條件下可正常工作?？癸L懸停精度應滿足水平方向不大于1.5m、

垂直方向不大于2m。

5.2.3飛行功能

5.2.3.1用于精細化巡檢的多旋翼無人機應具備實時動態(tài)定位功能（real-timekinematic，

簡稱“RTK”），飛控系統(tǒng)應支持自定義飛行航線及動作。

5.2.3.2用于通道巡檢和樹障巡檢的多旋翼無人機宜具備RTK功能。

5.2.3.3若具備“RTK”功能，多旋翼無人機水平定位精度應不大于10cm，垂直定位精度

應不大于20cm；包括但不限于精細化巡視作業(yè)時，實際巡檢航線與給定航線的飛行控制偏

差不大于1m，標準差不大于0.5m。

4

5.2.3.4若不具備“RTK”功能，包括但不限于樹障巡視與通道巡視作業(yè)，多旋翼無人機

應可配備可見光攝像機、紅外熱像儀、紫外成像儀等裝置對線路設備設施進行詳細的檔中巡

檢和桿塔巡檢，宜能搭載三維激光掃描儀對線路設備及通道環(huán)境進行掃描檢查，獲取三維點

云數(shù)據(jù)，包括通道下方樹木、違章建筑、違章施工、通道環(huán)境等進行掃描，用于線路通道安

全測距以及線路走廊整體三維建模。

5.2.3.5應具備定點懸停功能。通過全自主飛行模式到達預設的懸停點后，無需操作人員

干預，可穩(wěn)定懸停，懸停控制精度水平方向不大于1.5m、垂直方向不大于2m。

具備機頭重定向功能。

5.2.3.6應具備斷點續(xù)飛功能。

5.2.3.7宜具備自動避障功能。

5.2.4通信傳輸性能

5.2.4.1在通視環(huán)境條件下，應具備超視距的測控數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的實時全向傳輸，傳輸距

離以地面控制站中心，半徑不宜大于4km。若作業(yè)現(xiàn)場存在含有礦石的山體遮擋、磁場導致

的控制鏈路受干擾等情況下應縮短飛行半徑。

5.2.4.2對于非通視環(huán)境下，測控和圖像數(shù)據(jù)的傳輸距離應不小于1.5km，宜配備相應的

視頻及控制信號中繼系統(tǒng)。

5.2.5巡檢功能

5.2.5.1具備手動拍照和定點自動拍照功能。

5.2.5.2宜選用三軸（橫滾、俯仰、偏航）增穩(wěn)云臺。

5.2.5.3可見光傳感器有效像素數(shù)不低于2000萬，具備變焦功能和自動對焦功能，變焦范

圍不小于35mm~80mm（等效焦距），且連續(xù)可調。在距離不小于10m處拍攝的影像中可清

晰分辨Φ1.4目標，目標輪廓清晰可辨。

穩(wěn)像精度不低于1.0mrad。

5.2.5.4可選擇搭載紅外傳感器或激光雷達。

5.2.6動力性能

5.2.4.1應選用低溫放電性能好的動力電池，動力電池充放電次數(shù)不少于300次。

5.2.4.2應選用安全性能良好的電池組件作為載機電池，不應使用軟包電池，防止內外氣

壓不均衡導致的電池鼓脹。

5.2.4.3宜配置具備保溫和加熱功能的電池盒、電池恒溫箱、電池保溫貼片等，保障電池

工作正常。

5.2.4.4宜采用直徑較大、螺距較大的高海拔槳葉，增大電機扭力。

5.3固定翼無人機專用技術要求

5.3.1外觀特性

5.3.1.1外殼材料應由玻纖或其他復合絕緣材料組成。

5.3.1.2油動型固定翼無人機巡檢系統(tǒng)油箱應具備抗沖擊性和防腐蝕性，燃料應采用柴油、

汽油、航空煤油等常用民用燃料。

5.3.2環(huán)境適應性

5

5.3.2.1在環(huán)境溫度為-40℃~-65℃、海拔3000m及以上條件下，電動固定翼無人機巡檢系

統(tǒng)續(xù)航時間不應小于45min，油動固定翼無人機巡檢系統(tǒng)續(xù)航時間不應小于1h，垂直起降固

定翼無人機的巡航時間不應小于1h30min且在旋翼垂起階段的續(xù)航時間不應小于12min。

5.3.2.2可適應地理環(huán)境氣候變化，IP防護等級不低于IP54。

5.3.3飛行功能

5.3.3.1應支持自主起飛、降落功能。

5.3.3.2宜配置垂直起降系統(tǒng)，也可同時具備其他起降方式；宜配置備用起降裝置或緊急

傘降裝置。

5.3.3.3應具備仿地飛行能力，根據(jù)地形變化、桿塔所在位置的高程數(shù)據(jù)和線塔高度，結

合無人機的爬升性能，自動規(guī)劃飛行航線，保持無人機對地相對高度穩(wěn)定。

5.3.3.4導航定位偏差水平偏差不應超過1.5m，垂直偏差不應超過3m。

5.3.3.5距地面200m高的環(huán)境飛行時，飛行控制航跡精度水平方向應小于5m，垂直方向

偏移應小于10m。

5.3.3.6巡航速度宜為60km/h～130km/h，最大爬升率不應小于3m/s，電動型固定翼無人機

巡檢系統(tǒng)最小轉彎半徑不應大于150m，油動型固定翼無人機巡檢系統(tǒng)最小轉彎半徑不應大于

200m。

5.3.4通信傳輸性能

5.3.4.1具備固定翼無人機平臺和任務設備的測控數(shù)據(jù)上傳和下傳功能，通視條件下在飛行

高度200m時全向傳輸距離不應小于20km。

5.3.4.2具備影像實時傳輸功能，通視條件下在飛行高度200m時全向傳輸距離不應小于

10km。

5.3.4.3宜支持通信中繼模式，可實時獲取無人機的飛行狀態(tài)及遙控遙測和圖像數(shù)據(jù)。

5.3.5巡檢功能

5.3.5.1具備搭載多種任務設備，具備照相、攝像功能。對任一形式的任務設備，三維程

控飛行模式下，均能在所有測量點按預先設置進行拍照，宜支持定時、定點和定距自動拍照；

手動或增穩(wěn)飛行模式下，宜支持控制任務設備定點定時定距拍照；具備手動拍照功能且在機

上保存成像時飛機的地理坐標，且在機上保存成像時飛機的地理坐標，攝錄圖像信息可在機

載設備存儲。

5.3.5.2對于可見光傳感器，宜具備自動對焦功能。成像質量滿足在作業(yè)真高200m時，

最低應識別航線垂直方向上兩側各50m內的0.5m×0.5m靜態(tài)目標，視頻能識別3m×3m的

靜態(tài)目標。

5.3.6動力性能

5.3.4.1電動型固定翼無人機宜配置具備保溫和加熱功能的電池盒、電池恒溫箱、電池保

溫貼片等，保障電池正常工作。

5.3.4.2油動型固定翼無人機宜配置防凍、防爆燃功能的油桶。

5.4保障設備要求

5.4.1應給作業(yè)人員配置補充氧氣、防寒保暖措施，如氧氣瓶、防護手套、遙控器保溫裝

備等。

5.4.2在室外氣溫低于0℃區(qū)域作業(yè)，無人機電池應存儲于具備加熱保溫功能的電池保溫箱，

在無人機飛行區(qū)域氣溫低于0℃作業(yè)，無人機電池應具備自加熱措施。

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5.4.3戶外遠距離或特殊地形巡檢作業(yè)宜配置特種作業(yè)車，并確保動力充足并配置備胎。

宜配置發(fā)電機及太陽能電池板提供戶外電源，宜配置無公網(wǎng)信號下通訊裝置，如衛(wèi)星電話、

自組網(wǎng)通訊裝置、對講機等。

6巡檢作業(yè)前準備

6.1根據(jù)巡檢任務和所用機型合理配置巡檢作業(yè)人員，多旋翼無人機巡檢操作人員不少于2

名，固定翼無人機巡檢操作人員不少于3名。作業(yè)人員在作業(yè)前8h及作業(yè)過程中嚴禁飲酒。

6.2在易發(fā)生極端惡劣天氣、特殊地理環(huán)境條件下作業(yè)宜增設作業(yè)安全員及配置特種作業(yè)

車。

6.3應根據(jù)作業(yè)任務類型，選取所用機型及任務載荷設備，應仔細核對無人機所需油料或

電池電量充足，各零部件、工器具及保障設備攜帶齊全。

6.4應按照當?shù)叵嚓P部門的要求，作業(yè)前應完成空域的審批與飛行報備手續(xù)，并嚴格遵守相

關規(guī)定。

6.5作業(yè)人員應明確無人機巡檢作業(yè)流程，熟悉無人機測控距離、抗風等級、飛行限高等

參數(shù)，必要時組織現(xiàn)場勘察，確定作業(yè)內容和無人機起降點位置，應提前掌握線路臺賬信息、

線路走向和走勢、交叉跨越情況、海拔高度、地理氣象環(huán)境、地形地貌、所需空域情況、作

業(yè)現(xiàn)場可能存在的障礙物或危險點等信息，根據(jù)巡檢內容合理制定巡檢計劃及安全保障措施。

6.6作業(yè)人員應提前了解作業(yè)現(xiàn)場當天的天氣情況，熟悉當?shù)貧夂蜃兓瑳Q定能否進行作

業(yè)。起飛前，應申請放飛許可。

6.7作業(yè)人員應在作業(yè)前準備好無人機巡檢系統(tǒng)、工器具及備品備件等物資，完成無人機

巡檢系統(tǒng)檢查，確保無人機電池電量或燃料充足，各部件工作正常填寫出庫單后方可前往作

業(yè)現(xiàn)場。

6.8根據(jù)任務類型規(guī)劃無人機巡檢航線，同時設置飛行速度、拍攝時間、拍攝角度、飛行高度

等參數(shù)，作業(yè)前應驗證巡檢航線及仿地飛行的安全性，同時根據(jù)現(xiàn)場實際情況設置無人機安全策

略。

6.9作業(yè)前應對全體作業(yè)人員進行安全、技術交底，交代工作內容、方法、流程及安全要

求，確認每一位人員都已知曉。

6.10多旋翼無人機巡檢作業(yè)前應確保無人機電池數(shù)量及電量充足、電池保溫箱正常且蓄電

充足，存儲卡正常且容量充足、巡檢軟件已更新最新版，航線任務已經規(guī)劃完畢下載并通過

安全檢查。宜配置高原槳葉及電機提升飛行能力。

6.11固定翼無人機巡檢作業(yè)前應檢測無人機本體、吊艙、地面站、通訊基站、拆裝配件及

工具等齊全完好，確保無人機機身正常無破損，電機及槳葉正常，舵機無卡滯，電池電量及

數(shù)量充足，地面站航線已經規(guī)劃完畢并導入巡檢區(qū)域地圖。

6.12作業(yè)前需熟悉飛行航線地勢，應將天線架設于較高位置確保無人機通視信號通暢，特

殊情況下使用中繼站需提前駕設于高處，并保證中繼站與飛機、中繼站與地面遙控器之間無

遮擋。

6.13氣溫低下環(huán)境無人機巡檢需充分考慮無人機續(xù)航下降因素，合理規(guī)劃飛行航線長度。

6.14復雜地形無人機巡檢應注意微氣象環(huán)境，根據(jù)作業(yè)現(xiàn)場實際環(huán)境調整飛行航線，注意

風切變化，固定翼無人機應合理設置轉向角及俯仰角防止撞山或失速墜落。

6.15作業(yè)前需熟悉飛行航線地勢，應將天線架設于較高位置確保無人機通視信號通暢，特

殊情況下可使用中繼站，大山峻嶺區(qū)段每隔10km～15km宜設置1處中繼站，通視條件較好區(qū)段

15km～20km宜設置1處中繼站，中繼站需提前駕設于高處，并保證中繼站與飛機、中繼站與地

面遙控器之間無遮擋。

6.16遙控器與無人機之間應通信良好，起飛前檢查通信信號頻段，確認是否存在明顯干擾，

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選擇合適的信號頻段進行飛行，通信干擾比較大，宜采用5G通訊鏈路。

6.17通過RTK定位完成自主巡檢作業(yè)需提前了解作業(yè)環(huán)境下公網(wǎng)覆蓋，在無公網(wǎng)覆蓋區(qū)域

宜使用具備星基技術的定位設備提升自主巡檢作業(yè)精度。

6.18若使用網(wǎng)絡RTK定位系統(tǒng)開展巡檢作業(yè)，需檢查多旋翼無人機設備連接網(wǎng)絡（收星）

的情況，確保網(wǎng)絡信號信號已固定，方可開展后續(xù)無人機巡檢作業(yè)。

6.19對于信號阻隔區(qū)、無網(wǎng)絡RTK信號區(qū)等，宜在現(xiàn)場配置相控陣、星機聯(lián)網(wǎng)、中繼信號

增強裝置、Mesh自組網(wǎng)技術設備等輔助通信設備，需確認輔助通信設備本身各模塊是否工作

正常，正常后方可連接無人機進行后續(xù)巡檢作業(yè)。

6.20作業(yè)人員宜攜帶衛(wèi)星電話、對講機、自組網(wǎng)單兵作業(yè)等保障通訊設備，在作業(yè)過程中

保障與指揮中心或設備運維管理單位通訊暢通。

6.21作業(yè)人員應攜帶定位追蹤系統(tǒng)，宜通過北斗衛(wèi)星導航定位，