人形機(jī)器人行業(yè)深度報(bào)告：人形機(jī)器人從0到1國產(chǎn)化軟件賦能帶來行業(yè)變革

請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明2滬深300表現(xiàn)表現(xiàn)1M3M12M汽車4.7%6.1%2.9%滬深300-1.1%6.9%-14.6%最近一年走勢(shì)相關(guān)報(bào)告《汽車行業(yè)周報(bào)：多家車企公布3月銷量，部分車企公布新一輪優(yōu)惠政策（推薦）*汽車*戴暢》——2024-04-07《汽車行業(yè)周報(bào)：小米SU7定價(jià)訂單超預(yù)期，四部門聯(lián)合印發(fā)通用航空裝備創(chuàng)新應(yīng)用實(shí)施方案（推薦）*汽車*戴暢，王琭》——2024-04-01《汽車行業(yè)報(bào)告關(guān)于低空經(jīng)濟(jì)的十問十答（推薦）*汽車*王琭，戴暢》——2024-03-31《汽車行業(yè)周報(bào)：汽車將進(jìn)入催化密集期，繼續(xù)看好板塊行情（推薦）*汽車*戴暢》——2024-03-24《汽車行業(yè)動(dòng)態(tài)研究：2024年中國電動(dòng)汽車百人會(huì)論壇核心觀點(diǎn)梳理（推薦）*汽車*戴暢》——2024-03-216%-2%-9%-16%-24%13%23/423/623/823/1023/1224/224/4汽車滬深300請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明3重點(diǎn)公司代碼股票名稱2024/04/10股價(jià)2022EPS2023E2024E2022PE2023E2024E投資評(píng)級(jí)601689.SH拓普集團(tuán)59.621.541.962.5138.0431.0624.30買入002050.SZ三花智控21.440.720.871.0529.4729.8324.55買入603009.SH北特科技14.690.130.140.2146.00104.9370.19買入300580.SZ貝斯特25.031.140.861.0316.2727.7423.22買入603667.SH五洲新春16.990.480.450.6527.7337.7126.05未評(píng)級(jí)002472.SZ雙環(huán)傳動(dòng)22.000.730.971.2134.8617.2113.78買入300258.SZ精鍛科技9.800.520.560.7022.2217.3814.07增持301000.SZ肇民科技16.580.980.600.8127.1727.6320.44未評(píng)級(jí)002126.SZ銀輪股份17.710.480.771.0525.8523.5517.17增持資料來源：wind資訊，國海證券研究所注：未評(píng)級(jí)公司盈利預(yù)測(cè)為wind一致預(yù)期，其中北特科技、肇民科技2023年EPS為實(shí)際數(shù)據(jù)請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明4“國產(chǎn)化降本+AI模型賦能”加速機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化：經(jīng)過4年（2019-2024年）的生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)積累，特斯拉在國內(nèi)已經(jīng)形成了一套自上而下的成熟汽車供應(yīng)體系。汽車供應(yīng)鏈和人形機(jī)器人供應(yīng)鏈的部分產(chǎn)品底層技術(shù)同源，未來特斯拉有望將汽車產(chǎn)業(yè)鏈復(fù)制至機(jī)器人端，實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化降本。OpenAI布局人形機(jī)器人有望產(chǎn)生鯰魚效應(yīng)，推動(dòng)其他供應(yīng)商對(duì)AI機(jī)器人的推進(jìn)，進(jìn)而提高人形機(jī)器人智能化程度和通用性，打開應(yīng)用場(chǎng)景，加速人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。特斯拉引領(lǐng)人形機(jī)器人行業(yè)，機(jī)器人板塊進(jìn)入事件催化階段：2021年8月，馬斯克在AI

DAY上首次提出TeslaBot的設(shè)想，經(jīng)過兩年的技術(shù)迭代，擎天柱已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)物體進(jìn)行分類、瑜伽、流暢抓取物體等功能。2024年1月，馬斯克在業(yè)績(jī)交流會(huì)上披露，特斯拉人形機(jī)器人即將于2025年實(shí)現(xiàn)交付。在機(jī)器人的發(fā)布、研發(fā)和量產(chǎn)方面，特斯拉均是行業(yè)領(lǐng)先水平。23年5月至今，機(jī)器人板塊受各類事件催化，開始走出自己的獨(dú)立行情，板塊走勢(shì)和大盤的相關(guān)性減弱。我們認(rèn)為由于各公司快速布局人形機(jī)器人領(lǐng)域，行業(yè)確定性持續(xù)增強(qiáng)，因此板塊行情逐步由大盤聯(lián)動(dòng)型轉(zhuǎn)變?yōu)槭录?qū)動(dòng)型。2024年除特斯拉人形機(jī)器人定點(diǎn)發(fā)放外，還有世界機(jī)器人大會(huì)、特斯拉AI

DAY、海外機(jī)器人展會(huì)等相關(guān)事件，以上熱點(diǎn)有望和特斯拉機(jī)器人執(zhí)行器定點(diǎn)事件共同推升機(jī)器人板塊行情。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)快速突破，國產(chǎn)替代大有可為：絲杠：反向滾柱絲杠重量輕結(jié)構(gòu)緊湊，適用于人形機(jī)器人，核心難點(diǎn)在于螺母內(nèi)螺紋加工，磨床是絲杠制造的核心設(shè)備；減速器：機(jī)器人減速器分諧波、RV、行星三種主流類型，其中諧波有望成為主要技術(shù)路線，RV&行星為輔助方案；空心杯電機(jī)：無鐵芯設(shè)計(jì)模式具備效率高、電損小、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)勢(shì)，外資占據(jù)主要份額國產(chǎn)廠商逐步崛起；傳感器：傳感器中六維力矩傳感器壁壘最高，外資廠商為主流“玩家”，國內(nèi)廠商起步較晚，處于大力攻克技術(shù)難點(diǎn)的階段，未來有望逐步迭代產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)技術(shù)革新和成本優(yōu)化。請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明5投資建議：重點(diǎn)關(guān)注：

擁有核心產(chǎn)品技術(shù)和頭部客戶資源的企業(yè)，

建議關(guān)注三花智控（

執(zhí)行器總成）、拓普集團(tuán)（

執(zhí)行器總成）、北特科技（

絲杠）、貝斯特（

絲杠；

汽車組&

電新組聯(lián)合覆蓋）、五洲新春（

絲杠）、光洋股份（

絲杠）、雙環(huán)傳動(dòng)（

減速器）、精鍛科技（

減速器）、肇民科技（

精密注塑件）、銀輪股份（

換熱器）

等。風(fēng)險(xiǎn)提示：

汽車行業(yè)銷量下滑風(fēng)險(xiǎn)，

人形機(jī)器人新技術(shù)開發(fā)不及預(yù)期，

供應(yīng)鏈國產(chǎn)化進(jìn)程不及預(yù)期，

重點(diǎn)關(guān)注公司業(yè)績(jī)不及預(yù)期，機(jī)器人行業(yè)與汽車行業(yè)不可簡(jiǎn)單類比，

測(cè)算偏差風(fēng)險(xiǎn)。請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明6人形機(jī)器人潮起，

特斯拉引領(lǐng)全球01產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)快速突破，

國產(chǎn)替代大有可為投資標(biāo)的關(guān)注投資建議風(fēng)險(xiǎn)提示請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明7011.1人形機(jī)器人定義&功能&結(jié)構(gòu)1.2人形機(jī)器人需求側(cè)分析：提高生活水平+高質(zhì)量就業(yè)機(jī)會(huì)1.3人形機(jī)器人痛點(diǎn)：硬件成本高+非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景1.4人形機(jī)器人驅(qū)動(dòng)因素：成熟國產(chǎn)汽車供應(yīng)鏈+軟件端賦能人形機(jī)器人通用化1.5商業(yè)巨頭紛紛布局人形機(jī)器人1.6人形機(jī)器人板塊復(fù)盤&未來展望1.7人形機(jī)器人市場(chǎng)空間預(yù)測(cè)人形機(jī)器人潮起，

特斯拉引領(lǐng)全球請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明8資料來源：工博士公眾號(hào)，工博士百度號(hào)，工業(yè)機(jī)器人公眾號(hào)，雷峰網(wǎng)公眾號(hào)，特斯拉2022AI

DAY，國海證券研究所定義：

機(jī)器人是能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)、操縱或定位且具有一定程度自主能力的可編程執(zhí)行機(jī)構(gòu)。按外在形態(tài)分類可分為傳統(tǒng)機(jī)器人和人形機(jī)器人，

其中人形機(jī)器人是一種利用人工智能和機(jī)器人技術(shù)制造的具有類似人類外觀和行為的機(jī)器人。主要作用：

醫(yī)療領(lǐng)域、教育培訓(xùn)、服務(wù)行業(yè)、工業(yè)制造、公共服務(wù)等。組成：

身體、機(jī)械和電纜、動(dòng)力單元、控制系統(tǒng)。特點(diǎn)：

仿真程度高、具備較強(qiáng)的自主性、多功能性。圖：非人形機(jī)器人（工業(yè)+服務(wù)）圖：人形機(jī)器人（TeslaBot）請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明9資料來源：工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)搜狐號(hào)，光明網(wǎng)百度號(hào)，艾瑞咨詢公眾號(hào)，國海證券研究所完成各類繁雜工作，

提高人類生活水平。相較于傳統(tǒng)單一功能的特種機(jī)器人，

人形機(jī)器人有更強(qiáng)的通用性、精確性和自主學(xué)習(xí)能力，

可以替代人類完成更多種類的工作。在工業(yè)制造領(lǐng)域，

可以代替人類從事各類重復(fù)繁雜和危險(xiǎn)系數(shù)高的工作，

從而減少工傷事故的發(fā)生，

提高員工的安全性和生產(chǎn)效率。在服務(wù)領(lǐng)域，

人形機(jī)器人的大規(guī)模應(yīng)用能夠解放人類，

擺脫繁重的勞動(dòng)，

享受更美好的生活。創(chuàng)造新的高質(zhì)量工作機(jī)會(huì)。人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈條長(zhǎng)，

涉及各種高性能零部件制造、智能化軟件研發(fā)、機(jī)器人維修、機(jī)器人訓(xùn)練等多個(gè)環(huán)節(jié)，

2024年兩會(huì)中提出要加快發(fā)展新質(zhì)生產(chǎn)力被列為2024年的首項(xiàng)工作任務(wù)，

人形機(jī)器人作為新興產(chǎn)業(yè)之一或?qū)⒌玫较鄳?yīng)政策支持，

未來人形機(jī)器人的發(fā)展有望創(chuàng)造大量的高質(zhì)量就業(yè)機(jī)會(huì)。圖：人形機(jī)器人從事各類裝配工作圖：智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)圖譜請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明10資料來源：希邁汽車底盤公眾號(hào)，新戰(zhàn)略咨詢，高工移動(dòng)機(jī)器人公眾號(hào)，電子發(fā)燒友網(wǎng)公眾號(hào)，國海證券研究所硬件成本高導(dǎo)致人形機(jī)器人價(jià)格居高不下。設(shè)計(jì)復(fù)雜，

零部件數(shù)量多。人形機(jī)器人按照復(fù)雜的人體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，

從大腦、關(guān)節(jié)、軀干等部分涉及大量零部件，

累計(jì)在一起造成機(jī)器人整體成本較高。尚未平臺(tái)化，

定制成本高。人形機(jī)器人處于發(fā)展初期，

尚未實(shí)現(xiàn)平臺(tái)化，

部分零部件的結(jié)構(gòu)和產(chǎn)線需要進(jìn)行專門定制，

無法通過規(guī)模效應(yīng)攤薄固定成本，

初期單個(gè)零部件制造成本會(huì)處于較高水平。表：各人形機(jī)器人公司代表產(chǎn)品及成本/售價(jià)（截至2024年1月）研發(fā)團(tuán)隊(duì)代表產(chǎn)品現(xiàn)有成本本田ASIMO約250萬美元NASA、通用汽車Robonaut2約250萬美元波士頓動(dòng)力Atlas約200萬美元PALRoboticsTALOS約90萬歐元FigureFigure-0110萬-20萬美元優(yōu)必選Walker10萬美元以下宇樹H1預(yù)計(jì)低于9萬美元小米CyberOne60萬-70萬元特斯拉Optimus約10萬美元AgilityDigit低于25萬美元智元遠(yuǎn)征A1/追覓追覓通用人形機(jī)器人/請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明11資料來源：工信頭條公眾號(hào)，智東西公眾號(hào)，機(jī)器之心公眾號(hào)，太平洋汽車公眾號(hào)，國海證券研究所目前人形機(jī)器人存在場(chǎng)景適應(yīng)性的問題，

如：無法適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境或環(huán)境變化：

機(jī)器人往往會(huì)出現(xiàn)因嚴(yán)格遵循固定的程序，

不能靈活應(yīng)對(duì)突發(fā)情況的事件，

各類復(fù)雜環(huán)境對(duì)機(jī)器人正常工作的挑戰(zhàn)性較大，

且環(huán)境變化后，

用戶無法通過簡(jiǎn)單操作實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景適配；智能化程度低：

傳感器將眼前物體的信息傳輸給機(jī)器人，

大腦則負(fù)責(zé)篩選并分辨信息從而輸出正確的決策信號(hào)，

智能化程度低會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人無法分辨眼前各種各樣的物體導(dǎo)致無法工作，

甚至輸出錯(cuò)誤決策；人機(jī)交互問題：

人形機(jī)器人作為與人類進(jìn)行交互的工具，

需要具備良好的人機(jī)交互能力，

但目前來看，

人形機(jī)器人與人之間的交互效率不高，

且互動(dòng)過于單一，

難以應(yīng)對(duì)過于復(fù)雜的交互。圖：人形機(jī)器人識(shí)別植物并澆水圖：人形機(jī)器人和人類下棋請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明12資料來源：太平洋汽車網(wǎng)，車東西百度號(hào)，中國機(jī)器人網(wǎng)，特斯拉官網(wǎng)，wind，國海證券研究所特斯拉國產(chǎn)化歷程:

特斯拉上海工廠建設(shè)至今已經(jīng)歷時(shí)5

年：

2019

年1

月，

特斯拉上海超級(jí)工廠舉行奠基儀式，

開始破土動(dòng)工；

2019

年10

月，

特斯拉超級(jí)工廠正式投產(chǎn)，

開始生產(chǎn)國產(chǎn)model

3

；

2021

年1

月，

特斯拉超級(jí)工廠開始生產(chǎn)國產(chǎn)model

Y；

2023

年7

月，

特斯拉上海工廠第100萬臺(tái)量產(chǎn)Model

Y下線；

2024年1

月，

特斯拉發(fā)布2023年財(cái)報(bào)：

2023年實(shí)現(xiàn)全球銷量180.

9萬輛，

同比+

38%。特斯拉成熟的國產(chǎn)汽車供應(yīng)鏈。我們認(rèn)為，

近年來新能源車引發(fā)汽車新一輪技術(shù)革命，

相較于傳統(tǒng)燃油車，

電動(dòng)化產(chǎn)業(yè)鏈具有全新的工藝技術(shù)和商業(yè)模式，

一定程度上縮短了國際tier和國內(nèi)汽零廠商的差距。此外，

國產(chǎn)零部件廠商具備人工成本低、快速響應(yīng)等優(yōu)勢(shì)，

因此特斯拉上海工廠更愿意采用本土的供應(yīng)鏈體系，

經(jīng)過4

年（

2019

-

2024

年）

的生產(chǎn)特斯拉在國內(nèi)已經(jīng)形成了一套自上而下的成熟供應(yīng)鏈體系。據(jù)我們分析，

汽車供應(yīng)鏈和人形機(jī)器人供應(yīng)鏈的部分產(chǎn)品底層技術(shù)同源，

未來特斯拉有望將汽車產(chǎn)業(yè)鏈復(fù)制至機(jī)器人端，

實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化降本。圖：特斯拉Model3國產(chǎn)供應(yīng)鏈表：特斯拉汽車國產(chǎn)化重要節(jié)點(diǎn)時(shí)間事件2019年1月特斯拉上海超級(jí)工廠舉行奠基儀式，開始破土動(dòng)工2019年10月特斯拉超級(jí)工廠正式投產(chǎn)，開始生產(chǎn)國產(chǎn)model32021年1月特斯拉超級(jí)工廠開始生產(chǎn)國產(chǎn)modelY2023年7月特斯拉上海工廠第100萬臺(tái)量產(chǎn)ModelY下線2024年1月特斯拉發(fā)布2023年財(cái)報(bào)：2023年實(shí)現(xiàn)全球銷量180.9萬輛，同比+38%請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明13資料來源：《智能機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書（2023版）》工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟人形機(jī)器人的主要特點(diǎn)是智能化，

即自主感知、學(xué)習(xí)和決策的能力，

智能級(jí)別通常分為L(zhǎng)

0

到L

4

五個(gè)等級(jí)：L0：

無智能。機(jī)器人完全依賴預(yù)設(shè)的程序和指令執(zhí)行任務(wù)，

沒有自主學(xué)習(xí)和適應(yīng)能力，

完全依賴人為操縱。L1

：

基礎(chǔ)智能。機(jī)器人具備一定的自主學(xué)習(xí)能力，

可以接受預(yù)編程的程序控制，

可以識(shí)別簡(jiǎn)單的環(huán)境和任務(wù)，

但決策能力有限。L2：

中等智能。機(jī)器人具有較高的自主學(xué)習(xí)能力，

可以適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境和任務(wù)，

能夠自主按程序運(yùn)行，

但在關(guān)鍵時(shí)刻仍需要人類干預(yù)。L3：

高度智能。機(jī)器人具有很強(qiáng)的自主學(xué)習(xí)和決策能力，

能在復(fù)雜環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，

在特定條件下具備自適應(yīng)能力，

但無法持續(xù)自學(xué)習(xí)、自優(yōu)化，

在某些情況下仍需要人類輔助。L4：

超級(jí)智能。機(jī)器人具有極高的自主學(xué)習(xí)和決策能力，

能在極端復(fù)雜的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，

完全替代人類。機(jī)器人智能化階段：

L

3

→L

4

。目前市面上的智能機(jī)器人大多處于L

1

到L

3

級(jí)別，

隨著技術(shù)的不斷發(fā)展當(dāng)前機(jī)器人智能級(jí)別處在L

3

向L

4進(jìn)化的關(guān)鍵階段。圖：機(jī)器人智能等級(jí)發(fā)展脈絡(luò)圖請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明14資料來源：全球TMT百度號(hào)，AI前線公眾號(hào)，新智元公眾號(hào)，和訊網(wǎng)百度號(hào)，國海證券研究所Open

AI入局人形機(jī)器人。2024

年2月29日，

OpenAI與Figure簽署合作協(xié)議，

為Figure仿人機(jī)器人開發(fā)下一代人工智能模型。3

月13

日晚，

Figure公司聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO

Brett

Adcock在自己的X賬戶上發(fā)布一段視頻，

展示其的全尺寸人形機(jī)器人Figure01

，

Figure01

通過AI大模型的使用，

可完成與人的完整對(duì)話，

人機(jī)交互能力顯著提升，

比以往各類人形機(jī)器人更多展示其運(yùn)動(dòng)操作能力。AI大模型有望加速機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我們認(rèn)為本次AI大模型和機(jī)器人的成功結(jié)合證明了AI能提高人形機(jī)器人在視覺、語音、運(yùn)動(dòng)控制、決策等方面的能力，

加強(qiáng)人形機(jī)器人與人類的交互體驗(yàn)。OpenAI布局人形機(jī)器人有望產(chǎn)生鯰魚效應(yīng)，推動(dòng)其他供應(yīng)商對(duì)AI機(jī)器人的推進(jìn)，

進(jìn)而提高人形機(jī)器人智能化程度和通用性，

打開應(yīng)用場(chǎng)景，

加速人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。圖：Figure01 圖：AI大模型拓展全新賽道請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明15資料來源：重慶融合創(chuàng)新服務(wù)平臺(tái)百度號(hào)，國海證券研究所機(jī)器人“

玩家”

研發(fā)步伐加速。特斯拉2021

年8月提出布局人形機(jī)器人，

產(chǎn)生鯰魚效應(yīng)，

間接推動(dòng)其他供應(yīng)商加速人形機(jī)器人的研發(fā)，

除特斯拉外，

傅利葉、EngineeredArts、小米等“

玩家”

也陸續(xù)推出人形機(jī)器人產(chǎn)品。表：人形機(jī)器人主要“玩家”名稱擎天柱GR-1Ameca鐵大（CyberOne）圖示廠商特斯拉 傅利葉 EngineeredArts 小米發(fā)布時(shí)間2022年10月1日2023年7月6日2021年12月8日2022年8月11日身高173cm165cm187cm177cm體重57kg55kg49kg52kg自由度28個(gè)40個(gè)44個(gè)21個(gè)時(shí)速5km/h5km/h3.6km/h應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)、生活服務(wù)等工業(yè)、醫(yī)療、科研、生活服務(wù)等娛樂、生活服務(wù)等生活服務(wù)等產(chǎn)品功能完成行走、上下樓梯、下蹲、拿取物品等動(dòng)作，也已經(jīng)具備了保護(hù)自身和周圍人安全的能力有高度仿生的軀干構(gòu)型、擬人的運(yùn)動(dòng)控制，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運(yùn)動(dòng)功能，結(jié)合認(rèn)知智能，能夠與人協(xié)同完成動(dòng)作外表逼真，具備自然流暢的交互能力；可以識(shí)別語音、講多種語言，還可以通過面部表情進(jìn)行非語言交流具有高情商、可感知人類情緒，視覺敏銳、可對(duì)真實(shí)世界三維虛擬重建，“小腦”發(fā)達(dá)、可實(shí)現(xiàn)雙足運(yùn)動(dòng)姿態(tài)平衡請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明16資料來源：wind，人民資訊百度號(hào)，上海市人民政府網(wǎng)，界面新聞百度號(hào)，光明日?qǐng)?bào)百度號(hào)，商務(wù)部新聞辦公室，新華社，機(jī)器之心公眾號(hào)，TeslaOptimus官方號(hào)，中國政府網(wǎng)，AI前線公眾號(hào)，國海證券研究所40005000

6000

70008000900023/8 23/9 23/10 23/11

23/12 24/1 24/2 24/3受各類事件催化，

機(jī)器人板塊走出獨(dú)立行情。2022年1

月—

2023年5月，

大盤行情和國內(nèi)經(jīng)濟(jì)、政策強(qiáng)關(guān)聯(lián)，

而機(jī)器人板塊和大盤行情聯(lián)動(dòng)；2023年5月—

2024

年3

月，

滬深300

指數(shù)持續(xù)走弱；

機(jī)器人板塊受各類事件催化，

開始走出自己的獨(dú)立行情，

板塊走勢(shì)和大盤的相關(guān)性減弱。我們認(rèn)為由于各公司快速布局人形機(jī)器人領(lǐng)域，

行業(yè)確定性持續(xù)增強(qiáng)，

因此板塊行情逐步由大盤聯(lián)動(dòng)型轉(zhuǎn)變?yōu)槭录?qū)動(dòng)型。圖：2022-2024年人形機(jī)器人板塊復(fù)盤（數(shù)據(jù)截止2024年3月29日）機(jī)器人指數(shù) 滬深3002022年3月，上海因疫情封控2022年6月，上海解封300022/1 22/2 22/3 22/4 22/5 22/6 22/72022年8月起，國內(nèi)各地受疫情擾動(dòng)2022年12月，疫情防控“新十條”發(fā)布2023年5月起，大盤開始走弱22/8 22/9 22/10 22/11

22/12 23/1 23/2 23/3 23/4 23/5 23/6 23/72023年5月，商務(wù)部部長(zhǎng)王文濤會(huì)見特斯拉CEO馬斯克2023年7月，世界人工智能大會(huì)在上海舉辦2023年9月，TeslaOptimus官方號(hào)在X平臺(tái)上分享關(guān)于機(jī)器人新功能的視頻2023年10月，工信部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》2024年3月，F(xiàn)igure01視頻發(fā)布請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明17資料來源：機(jī)器之心公眾號(hào)，新華社，特斯拉官網(wǎng)，國海證券研究所特斯拉率先布局人形機(jī)器人領(lǐng)域成為行業(yè)領(lǐng)軍者。2021

年8

月，

馬斯克在AI

DAY上首次提出Tesl

a

Bot的設(shè)想，

經(jīng)過兩年的技術(shù)迭代，

Tesl

a

Bot已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)物體進(jìn)行分類、瑜伽、流暢抓取物體等功能。2024

年1

月，

馬斯克在業(yè)績(jī)交流會(huì)上披露，

特斯拉人形機(jī)器人即將于2025年實(shí)現(xiàn)交付。在機(jī)器人的發(fā)布、研發(fā)和量產(chǎn)方面，

特斯拉均是行業(yè)領(lǐng)先水平。特斯拉機(jī)器人有望復(fù)制車端優(yōu)勢(shì)，

或?qū)⒊蔀榘鍓K主線。特斯拉是新能源車龍頭，

在車端已經(jīng)展現(xiàn)出較強(qiáng)的制造能力和軟件開發(fā)能力，

未來或有望將該能力復(fù)制到機(jī)器人端，

繼續(xù)成為人形機(jī)器人界的頭部“

玩家”，

因此我們認(rèn)為特斯拉未來或?qū)⒊蔀槿诵螜C(jī)器人板塊行情的主線。表：特斯拉人形機(jī)器人重要節(jié)點(diǎn)時(shí)間事件2021年8月馬斯克在特斯拉AIDAY上首次披露人形機(jī)器人（TeslaBot）的設(shè)想2022年10月2022年特斯拉AIDAY上，Optimus人形機(jī)器人首次亮相2023年5月經(jīng)過半年多的研發(fā)測(cè)試，特斯拉Optimus具備了流暢行走和抓取物體的能力2023年7月上海舉辦世界人工智能大會(huì)，特斯拉人形機(jī)器人亮相2023年9月特斯拉Optimus再次進(jìn)化，可以自主對(duì)物體進(jìn)行分類，亮點(diǎn)在于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完全端到端訓(xùn)練：輸入視頻、輸出控制。閑暇之余，它還能做瑜伽消遣。2023年12月馬斯克發(fā)布特斯拉二代人形機(jī)器人2024年1月馬斯克在2023年四季度業(yè)績(jī)交流會(huì)提出2025年實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人部分交付請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明18資料來源：深圳工業(yè)展官網(wǎng)，世界機(jī)器人大會(huì)，聚展網(wǎng)，搜博網(wǎng)，國海證券研究所2024

年機(jī)器人板塊主線——

執(zhí)行器定點(diǎn)。2024

年1

月，

馬斯克在業(yè)績(jī)交流會(huì)上披露，

特斯拉人形機(jī)器人即將于2025

年實(shí)現(xiàn)交付。我們以汽車產(chǎn)業(yè)類比機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，

在汽車行業(yè)某車型量產(chǎn)前1

-

2

年，

主機(jī)廠將提前向供應(yīng)商發(fā)放定點(diǎn)，

因此我們認(rèn)為2024

年特斯拉人形機(jī)器人有望向Tier

1

發(fā)放執(zhí)行器定點(diǎn)，

Tier

1

后續(xù)向上游零部件供應(yīng)商發(fā)放定點(diǎn)，

定點(diǎn)事件或?qū)⑼粕?024年機(jī)器人板塊景氣度。2024

年人形機(jī)器人潛在催化事件較多。2024

年除特斯拉人形機(jī)器人定點(diǎn)發(fā)放外，

世界機(jī)器人大會(huì)、特斯拉AI

DAY、海外機(jī)器人展會(huì)等相關(guān)事件仍值得期待，

以上熱點(diǎn)有望和特斯拉機(jī)器人執(zhí)行器定點(diǎn)事件共同推升機(jī)器人板塊行情。表：2024人形機(jī)器人催化事件時(shí)間事件2024年3月28日-3月31日第二十四屆深圳國際工業(yè)制造技術(shù)及設(shè)備展覽會(huì)ITES，深圳國際會(huì)展中心（寶安）2024年8月2024年世界機(jī)器人大會(huì)（北京）博覽會(huì)將于2024年8月21日-8月25日在北京舉辦2024年10月8日-10月10日德國斯圖加特機(jī)器人視覺展覽會(huì)VISION2024年11月15日-11月16日西班牙馬德里機(jī)器人展覽會(huì)Global

Robot

Expo2024年Q4特斯拉人形機(jī)器人有望轉(zhuǎn)入批量試生產(chǎn)階段時(shí)間待定達(dá)闥發(fā)布雙足機(jī)器人產(chǎn)品請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明19資料來源：Stratistics

Market

Research

Consulting，國海證券研究所2022

-

2030

年全球人形機(jī)器人CAGR有望達(dá)到63

%。根據(jù)Stratistics

Market

Research

Consulting數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)，

2022

全球人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模為14

億美元，

2030

年有望達(dá)到704

億美元，

CAGR=

63

%，

其中國內(nèi)市場(chǎng)從2022年的2.

5億美元增長(zhǎng)至2030年的105億美元，

CAGR=59.

4%。圖：全球人形機(jī)器人及各環(huán)節(jié)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)圖：國內(nèi)人形機(jī)器人及各環(huán)節(jié)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)注：假設(shè)全球和國內(nèi)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模每年增速保持不變，全球和國內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模增速分別為63%和59%預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)：

Stratistics

Market

Research

Consulting7040100200400300500600800700142022E 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)：

Stratistics

Market

Research

Consulting2028E2029E2030E全球市場(chǎng)空間（億美元）CAGR=63%0.310.50246810122022E 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 2029E 2030E國內(nèi)市場(chǎng)空間（億美元）CAGR=59%請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明2002

產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)快速突破，

國產(chǎn)替代大有可為請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明21資料來源：特斯拉2022AI

DAY，國海證券研究所拆分來看，

特斯拉人形機(jī)器人主要包括軀干、四肢和手部等結(jié)構(gòu)。大腦：

1

×

Tesla

SOCWi-

Fi，

LTEAudio。電池包：

2.

3k

Wh/

52V集成電子模塊和冷卻系統(tǒng)。執(zhí)行器：

特斯拉人形機(jī)器人全身28

個(gè)執(zhí)行器（

14

個(gè)線性執(zhí)行器+

14

個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器），

旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器=

無框力矩電機(jī)+

諧波減速器+

扭矩傳感器+

編碼器，

直線執(zhí)行器=

無邊框力矩電機(jī)+

行星滾柱絲杠+

力傳感器+

編碼器。靈巧手：

單只手掌6

個(gè)執(zhí)行器（

空心杯電機(jī)），

其中大拇指具有2

個(gè)執(zhí)行器，

靈巧手=

空心杯電機(jī)+

小型行星減速箱+

渦輪蝸桿+

六維力矩傳感器+

編碼器。圖：特斯拉人形機(jī)器人結(jié)構(gòu) 圖：特斯拉六種型號(hào)執(zhí)行器（旋轉(zhuǎn)+線性）肩部（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器*3*2）肘部（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器*1*2）腰髖部（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器*3*2）小腿（線性執(zhí)行器*2*2）大臂（線性執(zhí)行器*1*2）小臂（線性執(zhí)行器*2*2）大腿（線性執(zhí)行器*2*2）手部（空心杯電機(jī)*6*2）請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明22注：以上文字及圖表數(shù)據(jù)結(jié)果均由我們測(cè)算而來資料來源：愛采購，特斯拉2022AI

DAY，佐思汽車研究公眾號(hào)，國海證券研究所根據(jù)我們測(cè)算，

從各組件成本占比來看：

直線關(guān)節(jié)（

3

1

%

）

、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（

2

4

%

）

、手部關(guān)節(jié)（

2

3

%

）

、智能硬件（

4

%

）

、其他（

18%）。根據(jù)我們測(cè)算，

從各核心零部件成本占比來看：

六維力矩/

扭矩傳感器（

23

%）

、絲杠（

1

5

%）

、無框電機(jī)（

1

2

%）

、諧波減速器（

11

%）、空心杯電機(jī)（

9%）、IMU&

編碼器（

4%）、芯片（

3%）。表：特斯拉人形機(jī)器人各環(huán)節(jié)成本分析（大規(guī)模量產(chǎn)后）部分項(xiàng)目項(xiàng)目數(shù)量（個(gè)）單價(jià)（元/個(gè)）單機(jī)價(jià)值量（元）占比無框力矩電機(jī)1460084006.0%諧波減速0%旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器 軸承1410014001.0%力矩傳感0%編碼器1410014001.0%小計(jì)1424003360024.0%無框力矩電機(jī)1460084006.0%行星滾柱絲杠1415002100015.0%直線執(zhí)行器 軸承1410014001.0%力矩傳感0%編碼器1410014001.0%小計(jì)1431004340031.0%空心杯電機(jī)121000120008.6%小型行星減速箱1240048003.4%手部關(guān)節(jié)總成 蝸輪蝸桿1230036002.6%六維力矩傳感器25000100007.1%編碼器1210012000.9%小計(jì)2158003160022.6%攝像頭32006000.4%智能硬件 IMU1150015001.1%FSD芯片1400040002.9%小計(jì)1610061004.4%其他1200002530018.1%合計(jì)成本140000100.0%請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明23定義：

行星滾柱絲杠是一種通過螺母、滾柱、絲桿等零部件將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。組成結(jié)構(gòu)：

標(biāo)準(zhǔn)滾柱絲杠（

PRS）

主要由幾個(gè)關(guān)鍵組件構(gòu)成：

絲桿、滾柱、螺母三個(gè)主要部件以及直齒、內(nèi)齒圈、滾柱保持架和彈簧擋圈等輔助部件。其中，

絲桿設(shè)計(jì)為牙型角90°

的多頭螺紋；

滾柱則是具有相同牙型角的單頭螺紋設(shè)計(jì)；螺母內(nèi)部具備與絲杠頭數(shù)和牙型相匹配的內(nèi)螺紋。工作原理：

由電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的絲杠利用摩擦轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)滾柱轉(zhuǎn)動(dòng)，

繼而將絲杠的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為螺母的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。圖：行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)示意圖資料來源：《精密行星滾柱絲杠的傳動(dòng)特性》李凱等圖：行星滾柱絲杠實(shí)物圖請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明24資料來源：《行星滾柱絲杠傳動(dòng)精度分析與設(shè)計(jì)》柯浩，國海證券研究所根據(jù)滾柱絲杠結(jié)構(gòu)組成及運(yùn)動(dòng)關(guān)系的不同，

可以分為標(biāo)準(zhǔn)式、反向式、循環(huán)式、差動(dòng)式、軸承環(huán)式5

種類型，

其中標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠是目前應(yīng)用最廣泛的類型，

其他的4

種類型均是為了適應(yīng)于不同的應(yīng)用環(huán)境而在其基礎(chǔ)上演變而來，

其中反向行星滾柱絲杠由于可將螺母作為電子轉(zhuǎn)子實(shí)現(xiàn)電機(jī)絲杠一體化，

具備重量輕結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)，

未來有望應(yīng)用于人形機(jī)器人領(lǐng)域。表：行星滾柱絲杠主要類型及各自特點(diǎn)行星滾柱絲杠類型結(jié)構(gòu)應(yīng)用領(lǐng)域結(jié)構(gòu)圖標(biāo)準(zhǔn)式其中絲杠、螺母為三角形多頭螺紋，滾柱為具有一定螺旋升角的球形單頭螺紋，并在其兩端加工有直齒，內(nèi)齒圈固定在螺母兩端并與滾柱兩端的直齒輪嚙合。一般情況下，絲杠為主動(dòng)件，螺母為輸出構(gòu)件，能夠?qū)崿F(xiàn)較大行程，適用于環(huán)境惡劣、高負(fù)載、高速等場(chǎng)合，主要應(yīng)用于精密機(jī)床、機(jī)器人、軍工裝備等領(lǐng)域，是目前應(yīng)用最廣泛的類型。反向式其結(jié)構(gòu)形式與標(biāo)準(zhǔn)式類似，不同在于其沒有內(nèi)齒圈，絲杠兩端加工有直齒與滾柱兩端的齒輪嚙合，且螺母作為主動(dòng)件，其長(zhǎng)度比標(biāo)準(zhǔn)式的大得多。一般情況下，反向式行星滾柱絲杠的螺母為主動(dòng)件，絲杠為輸出構(gòu)件，滾柱、絲杠之間無相對(duì)軸向位移，其主要用于中小負(fù)載、小行程和高速的應(yīng)用場(chǎng)景，其優(yōu)勢(shì)在于可將其螺母作為電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)現(xiàn)電機(jī)和絲杠一體化設(shè)計(jì)，形成結(jié)構(gòu)緊湊的一體式機(jī)電作動(dòng)器（C-EMA），C-EMA可替代傳統(tǒng)液壓、氣壓伺服作動(dòng)系統(tǒng)用于航空、航天、船舶、電力等領(lǐng)域。循環(huán)式相比于標(biāo)準(zhǔn)式，其去掉了內(nèi)齒圈，增加了凸輪環(huán)結(jié)構(gòu)，其功能類似于滾珠絲杠的返回器，目的是為了讓滾柱在螺母內(nèi)旋轉(zhuǎn)一周后回到初始位置，另外其滾柱上無螺紋、齒輪結(jié)構(gòu)，為環(huán)槽狀，環(huán)槽間距與絲杠、螺母的螺紋匹配，其安裝在具有凹槽結(jié)構(gòu)的保持架上。增加了參與嚙合的螺紋數(shù)量，因此具有較高的剛度和較大的承載能力，主要應(yīng)用于要求高剛度、高承載、高精度的場(chǎng)合，如醫(yī)療器械、光學(xué)精密儀器等領(lǐng)域。差動(dòng)式與標(biāo)準(zhǔn)式相比，其去掉了內(nèi)齒圈，滾柱上也沒有齒輪段。其滾柱、螺母均為環(huán)槽結(jié)構(gòu)，且滾柱的環(huán)槽分為多段，其中小中徑段與螺母嚙合，大中徑段與絲杠嚙合。差動(dòng)式行星滾柱絲杠的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)使其可以獲得更小的導(dǎo)程，適用于傳動(dòng)比較大，承載能力較高的應(yīng)用場(chǎng)合。軸承環(huán)式軸其滾柱與循環(huán)式相同，為環(huán)槽結(jié)構(gòu)，相比于標(biāo)準(zhǔn)式，其螺母上去掉了內(nèi)齒圈，增加了殼體、端蓋及推力圓柱滾子軸承等部件。軸承環(huán)式行星滾柱絲杠上的推力圓柱滾子軸承大大提高了其承載能力，同時(shí)也減小了各構(gòu)件間的磨損，增大了傳動(dòng)效率，其主要適用于高承載、高效率等場(chǎng)合，如石油化工、重型機(jī)械等領(lǐng)域。請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明25行星滾柱絲杠制造壁壘：

核心壁壘在于螺母內(nèi)螺紋加工。滾柱絲杠零部件中加工難度較大零件是絲杠、滾柱、螺母及內(nèi)齒圈，

其中螺母壁薄容易損壞，

再加上螺紋位于內(nèi)部導(dǎo)致砂輪磨削時(shí)需要保持一定傾角，

對(duì)穩(wěn)定性要求較高，

因此內(nèi)螺紋加工是整個(gè)工藝流程中壁壘最高的環(huán)節(jié)。磨床是絲杠制造的核心設(shè)備。主要系行星滾柱絲杠工藝流程主要為車、銑、磨三種加工工序，

分別對(duì)應(yīng)設(shè)備為車床、銑床、磨床，

由于磨削直接影響到產(chǎn)品的加工精度、表面質(zhì)量及生產(chǎn)效率，

因此磨床是絲杠制造過程中的核心設(shè)備。資料來源：《精密行星滾柱絲杠副工藝制造與傳動(dòng)性能研究》鄭偉圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（絲桿） 圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（螺母）圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（滾柱）請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明26資料來源：《工業(yè)機(jī)器人精密減速器的應(yīng)用及現(xiàn)狀》熊嘉豪，《工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域精密減速器的選用與安裝分析》王鈺，《工業(yè)機(jī)器人用精密減速器研究現(xiàn)狀》林江海，今日減速機(jī)公眾號(hào)，恩凱億公眾號(hào)，綠的諧波招股說明書，國海證券研究所定義：

減速器在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置，

是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，

其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，

將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減到所需的回轉(zhuǎn)數(shù)，

并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，

從而降低轉(zhuǎn)速，

增加轉(zhuǎn)矩。機(jī)器人減速器主要分為諧波、RV、行星三種類型。按照控制精度劃分，

減速器可分為一般傳動(dòng)減速器和精密減速器。一般傳動(dòng)減速器控制精度低，

可滿足機(jī)械設(shè)備基本的動(dòng)力傳動(dòng)需求。精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長(zhǎng)，

更加可靠穩(wěn)定，

應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等高端領(lǐng)域。精密減速器種類較多，

主流包括諧波減速器、RV減速器、精密行星減速器等。表：機(jī)器人不同種類減速器性能參數(shù)對(duì)比諧波減速器行星減速器RV減速器圖示原理其工作原理通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形并產(chǎn)生了錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞行星減速器中均勻分布在四周的圓柱齒輪在內(nèi)齒輪和外齒輪之間圍繞一個(gè)同心圓做運(yùn)動(dòng)，圓柱、齒輪的循環(huán)運(yùn)動(dòng)類似于太陽系中的行星運(yùn)行軌跡漸開線行星齒輪與曲柄軸連接成一起，作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入，曲柄軸帶動(dòng)擺線輪作偏心運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個(gè)基本構(gòu)件組成一個(gè)太陽輪和多個(gè)行星輪由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成特點(diǎn)重量輕、體積小的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)具備承載力大、傳動(dòng)比高、效率高、同軸性好、回差小，也可以向密閉的空間進(jìn)行動(dòng)力傳遞體積小、傳動(dòng)效率高、減速范圍廣、精度高齒隙小于１弧分，抗沖擊性強(qiáng)、扭矩剛性高、傳動(dòng)比范圍大、傳動(dòng)效率高（單級(jí)在97%-98%）減速比大小大請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明27人形機(jī)器人對(duì)減速器的要求主要包括以下幾個(gè)方面：傳動(dòng)鏈短：

為了保證人形機(jī)器人動(dòng)作的靈活性和快速響應(yīng)，

減速器的傳動(dòng)鏈需要盡可能短，

以減少能量損失和傳動(dòng)誤差。體積小、質(zhì)量輕：

由于人形機(jī)器人需要模擬人類動(dòng)作，

關(guān)節(jié)部分需要緊湊且輕便，

以便更好地實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作。因此，

減速器的體積和質(zhì)量也需要盡可能小。功率大：

人形機(jī)器人需要承受較大的負(fù)載和力矩，

因此減速器需要具備足夠的功率和扭矩傳遞能力。易于控制：

人形機(jī)器人的動(dòng)作需要精確控制，

因此減速器需要具備良好的可控性和穩(wěn)定性，

以便實(shí)現(xiàn)精確的位置和速度控制。短期內(nèi)諧波為減速器主流技術(shù)，

RV、行星等技術(shù)路線為輔助方案。根據(jù)2022

年中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)圖譜及云上發(fā)展研究報(bào)告，

目前工業(yè)機(jī)器人專用減速器主要為RV和諧波兩種，

由于人形機(jī)器人對(duì)輕量化和結(jié)構(gòu)緊湊要求較高，

且目前頭部“

玩家”

特斯拉減速器方案采取諧波路線，

有一定示范作用，

未來諧波減速器技術(shù)或?qū)⒊蔀橹髁鳎?/p>

后續(xù)隨著各類型號(hào)人形機(jī)器人亮相以及減速器技術(shù)迭代，

RV和行星的滲透率有望提升。圖：TeslaBot諧波減速器方案資料來源：《2022年中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)圖譜及云上發(fā)展研究報(bào)告》阿里云加速器等，特斯拉2022AI

DAY，國海證券研究所諧波減速器交叉滾子軸承請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明28日本廠商占據(jù)主要份額。據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，

2020年全球機(jī)器人減速器份額前三家分別為日本哈默納科（

60%）、日本納博特斯克（

15%）、日本住友（

10%），

日本廠商在機(jī)器人減速器行業(yè)處于寡頭壟斷地位。國內(nèi)“

玩家”

奮起直追。據(jù)中商情報(bào)網(wǎng)數(shù)據(jù)，

2022

年國內(nèi)機(jī)器人減速器份額前六家分別為日本哈默納科（

38

%）、綠的諧波（

26

%）、來福諧波（

8

%）、日本新寶（

7

%）、同川科技（

6

%）、大族精密（

4

%），

國內(nèi)市場(chǎng)仍是外資企業(yè)份額居多（

占比45%），

但是綠的諧波、來福諧波等top4內(nèi)資企業(yè)合計(jì)份額達(dá)到44%，

和外資“

玩家”

的差距較小，未來隨著國內(nèi)新產(chǎn)品技術(shù)的不斷開發(fā)，

國產(chǎn)廠商有望趕超外資廠商。圖：2020年全球機(jī)器人減速器行業(yè)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局資料來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，中商情報(bào)網(wǎng)，國海證券研究所圖：2022年中國諧波減速器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局60%15%10%5%10%日本哈默納科日本納博特斯克日本住友斯洛伐克SPINEA其他38%26%8%7%6%4%11%哈默納科綠的諧波來福諧波日本新寶同川科技大族精密其他請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明29空心杯電機(jī)是一種采用獨(dú)特空心杯狀轉(zhuǎn)子的微型伺服直流電機(jī)。空心杯電機(jī)主要由定子、轉(zhuǎn)子和換向系統(tǒng)組成，

由于采用了無鐵芯轉(zhuǎn)子，形狀類似于一個(gè)空心的杯子，

其相較于傳統(tǒng)鐵芯電機(jī)有以下幾大優(yōu)勢(shì)：1

）

電機(jī)鐵損減少：

傳統(tǒng)的有刷直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中會(huì)在鐵芯中產(chǎn)生渦流，

造成較大電機(jī)鐵損。而空心杯電機(jī)由于沒有鐵芯，

鐵損可以被大大減少甚至忽略，

一昵稱空心杯電機(jī)具有更高的能量轉(zhuǎn)換效率。2

）

體積小巧：

由于采用了空心設(shè)計(jì)，

空心杯電機(jī)的體積得到了縮小，

使其更加適合于緊湊型設(shè)備。3

）

噪音減?。?/p>

空心杯電機(jī)的設(shè)計(jì)中，

轉(zhuǎn)子的空心構(gòu)造有效減少了與定子之間的摩擦力，

這一特點(diǎn)有助于減小設(shè)備運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的噪音。4

）

壽命長(zhǎng)久：

采用優(yōu)質(zhì)永磁體和線圈的空心杯電機(jī)，

保證了其長(zhǎng)久的使用壽命和性能的穩(wěn)定性，

這一點(diǎn)使得空心杯電機(jī)在需要持續(xù)運(yùn)行多時(shí)的設(shè)備里展現(xiàn)出極高的可靠性。。由于空心杯電機(jī)具備高效率、快速轉(zhuǎn)速、迅捷響應(yīng)、長(zhǎng)壽命、小巧便攜和穩(wěn)定運(yùn)行等特性，

目前應(yīng)用于特斯拉人形機(jī)器人的靈巧手部位，未來或?qū)⒃谌诵螜C(jī)器人行業(yè)得到大范圍應(yīng)用。圖：空心杯電機(jī)示意圖資料來源：電機(jī)新視界公眾號(hào)，特斯拉2022AI

DAY，國海證券研究所圖：鐵芯電機(jī)示意圖 圖：特斯拉人形機(jī)器人靈巧手請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明30資料來源：工業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈研究公眾號(hào)，國海證券研究所空心杯電機(jī)三大核心壁壘：

線圈設(shè)計(jì)、繞線工藝以及繞線設(shè)備。從空心杯電機(jī)的生產(chǎn)有近30道工序：

前段線圈繞制，

中段軸承、芯軸、支撐環(huán)等核心零部件安裝，

后段后蓋安裝和線路板焊線等。但其中最關(guān)鍵的是線圈的生產(chǎn)與繞制，

共計(jì)有三大壁壘：線圈設(shè)計(jì)。線圈設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)空心杯電機(jī)自支撐繞組的核心，

使用導(dǎo)線的粗細(xì)、繞組匝數(shù)等都將影響繞組電阻值、啟動(dòng)電流、速度常數(shù)等電機(jī)參數(shù)，

從而直接影響電機(jī)的可靠性和運(yùn)行性能，

決定空心杯電機(jī)的質(zhì)量。繞線工藝。線圈繞制方式可分為半卷繞式和一次成型自動(dòng)化繞制，

國外主要采用一次性繞制成型的生產(chǎn)技術(shù)，

而國內(nèi)由于勞動(dòng)力密集且相對(duì)廉價(jià)，

導(dǎo)致依賴人工的繞卷生產(chǎn)占據(jù)較高比重，

生產(chǎn)效率低且生產(chǎn)線徑受限。繞線設(shè)備。繞線機(jī)難點(diǎn)在于超細(xì)導(dǎo)線的張力控制及線型設(shè)計(jì)繞制，

由于導(dǎo)線直徑僅為0.

02~

0.

25mm，

需高精度PLC、伺服和傳動(dòng)器件。在導(dǎo)線送入過程中張力控制十分重要張力大易增導(dǎo)線電阻，

張力小則排線疏松降品質(zhì)。圖：空心杯電機(jī)半卷繞式（左）和一次成型自動(dòng)化繞制（右）請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明31資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，各公司官網(wǎng)，國海證券研究所02024E2025E2026E2027E2028E2022 2023E預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院全球空心杯市場(chǎng)規(guī)模有望穩(wěn)定增長(zhǎng)。根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，

2022年全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模為51

億元，

預(yù)計(jì)2028年市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到83億元，

期間復(fù)合年均增長(zhǎng)率約8.

5%。海外龍頭效應(yīng)強(qiáng)，

國產(chǎn)廠商逐步崛起。從全球競(jìng)爭(zhēng)格局來看，

海外有Maxon、Faulhaber、Portescap等歐洲供應(yīng)商，

在電機(jī)行業(yè)沉淀多年，

產(chǎn)品品類豐富，

龍頭效應(yīng)較強(qiáng)。從國內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)格局來看，

國內(nèi)有鳴志電器、鼎智科技、拓邦股份等優(yōu)質(zhì)內(nèi)資廠商布局空心杯電機(jī)產(chǎn)品，

我們認(rèn)為國內(nèi)廠商有較低的人工成本，

未來隨著新產(chǎn)品持續(xù)迭代，

國產(chǎn)份額有望提升。圖：2022-2028年全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模(億元）908070605040302010請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明32資料來源：高工移動(dòng)機(jī)器人公眾號(hào)，國海證券研究所傳感器是連接軟件控制與硬件零部件的紐帶。人形機(jī)器人常見的傳感器包括視覺傳感器、觸覺傳感器、力矩傳感器、慣性傳感器和聲學(xué)傳感器等，

用于感知周圍環(huán)境和自身狀態(tài)。觸覺傳感器在機(jī)器人抓取、物體識(shí)別及環(huán)境感知等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。力矩傳感器的應(yīng)用使得機(jī)器人在操作過程中能夠自主調(diào)整姿態(tài)，

以確保操作的穩(wěn)定性和精度。慣性傳感器則時(shí)刻監(jiān)測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，

確保其能夠及時(shí)調(diào)整。聲學(xué)傳感器在語音識(shí)別和交互中扮演著重要角色，

讓機(jī)器人與人類交流更加自然順暢。力矩傳感器成本比重大。根據(jù)我們測(cè)算，

人形機(jī)器人傳感器（

觸覺、力矩、慣性、聲學(xué)等）

合計(jì)成本占比27

%，

其中力矩傳感器在機(jī)器人成本占比23

%（

低維力矩16

%+

六維力矩7

%），

比重大。圖：人形機(jī)器人傳感器應(yīng)用位置示意圖請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明33定義：

力矩傳感器（

扭矩傳感器），

是一種能夠感知和測(cè)量力的關(guān)鍵部件，

它能夠檢測(cè)多種旋轉(zhuǎn)或非旋轉(zhuǎn)機(jī)械部件上產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)力矩，并將這些物理變化精準(zhǔn)地轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。六維力矩傳感器功能全面，

技術(shù)壁壘高。根據(jù)測(cè)力分量的不同，

可將力傳感器分為單維測(cè)力傳感器、二維測(cè)力傳感器和多維力傳感器。六維力矩傳感器是一種多維力傳感器，

它可以感知力系統(tǒng)中的三維力分量和三維力矩分量。在笛卡爾坐標(biāo)系中，

物體具有六個(gè)方向上的自由度，

在沒有外部限制的情況下，

可以自由地在任意的空間內(nèi)移動(dòng)。因此，

六維力矩傳感器相較其他力矩傳感器能感知更多的樣本點(diǎn)和信息，

功能更全面，

應(yīng)用更廣泛，

但研發(fā)難度和壁壘也相對(duì)較高。外資領(lǐng)先，

內(nèi)資追趕。從全球六維力和力矩傳感器的市場(chǎng)格局來看，

海外力傳感器行業(yè)發(fā)展較早，

在設(shè)計(jì)和制造方面具有深厚的技術(shù)積累，

目前海外供應(yīng)商主要為ATI、Bota、Kistler等公司。國內(nèi)廠商起步較晚，

處于大力攻克技術(shù)難點(diǎn)的階段，

未來有望逐步迭代產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)技術(shù)革新和成本優(yōu)化。資料來源：齒輪傳動(dòng)公眾號(hào)，《六維力/力矩傳感器設(shè)計(jì)以及其在軸孔裝配中的應(yīng)用研究》甘俊，國海證券研究所圖：六維傳感器的標(biāo)定工作量遠(yuǎn)大于一維表：力矩傳感器競(jìng)爭(zhēng)格局地區(qū)主流廠商日韓Robotous、Sinto、AIDINROBOTICS、WACOH-TECH歐美ATI、ROBOTIQ、NORDBOROBOTICS、OnRobot、SCHUNK、BotaSystemsAG、ME-Me?systemeGmbH、Kistler60、AMTI中國坤維科技、鑫精誠、宇立儀器、藍(lán)點(diǎn)觸控、神源生智能、瑞爾特、海伯森、埃力智能等請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明3403

投資標(biāo)的關(guān)注請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明35新能源春風(fēng)下，

汽零業(yè)務(wù)貢獻(xiàn)顯著增量。公司業(yè)務(wù)主要分為制冷空調(diào)電器零部件業(yè)務(wù)和汽車零部件業(yè)務(wù)。車用產(chǎn)品包括電子膨脹閥、新能源車熱管理集成組件、電子水泵等，

客戶覆蓋法雷奧、大眾、奔馳、寶馬、比亞迪、蔚來等頭部零部件供應(yīng)商和車企。受益于新能源熱潮，

公司汽零業(yè)務(wù)營收規(guī)模和占比持續(xù)提升，

2022年汽零業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)營收75億元，

同比上升56.

5%，

占比35.

2%，

同比+

5.

2pct。制冷、汽零業(yè)務(wù)和儲(chǔ)能業(yè)務(wù)協(xié)同效應(yīng)顯著。公司于2022

年3

月設(shè)立子公司三花新能源熱管理科技（

杭州），

進(jìn)軍儲(chǔ)能熱管理領(lǐng)域。儲(chǔ)能冷卻機(jī)組結(jié)構(gòu)原理和空調(diào)制冷、汽車熱管理具有一定相似性，

公司在空調(diào)制冷和汽車熱管理領(lǐng)域已經(jīng)積累了大量關(guān)于電子膨脹閥、板式換熱器、電子水泵、變頻控制器等核心產(chǎn)品的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，

未來公司儲(chǔ)能業(yè)務(wù)有望在制冷和汽零業(yè)務(wù)的基礎(chǔ)上快速發(fā)展，

協(xié)同效應(yīng)顯著。與綠的諧波協(xié)作共贏，

共同開拓機(jī)器人市場(chǎng)。2023

年4

月，

公司和綠的諧波簽署戰(zhàn)略合作框架協(xié)議，

雙方同意在三花墨西哥工業(yè)園共同出資設(shè)立合資企業(yè)，

合資公司的主營業(yè)務(wù)為諧波減速器相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)制造及銷售。本次合作中三花負(fù)責(zé)提供土地和廠房，

綠的諧波負(fù)責(zé)提供諧波減速器核心技術(shù)，

我們認(rèn)為雙方的合作有望發(fā)揮各自在資金和產(chǎn)品方面的優(yōu)勢(shì)，

實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，

助力公司開拓機(jī)器人市場(chǎng)。表：三花智控產(chǎn)品布局資料來源：wind，三花智控公司公告，三花控股公眾號(hào)，國海證券研究所業(yè)務(wù)分類產(chǎn)品應(yīng)用制冷空調(diào)業(yè)務(wù)四通換向閥、電子膨脹閥、電磁閥、微通道換熱器、Omega泵等空調(diào)、冰箱、冷鏈物流、洗碗機(jī)汽車零部件業(yè)務(wù)熱力膨脹閥、儲(chǔ)液器、電子膨脹閥、新能源車熱管理集成組件、電子水泵等新能源汽車、傳統(tǒng)燃油車儲(chǔ)能液冷業(yè)務(wù)液冷機(jī)組、電子膨脹閥儲(chǔ)能機(jī)器人業(yè)務(wù)線性執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器人形機(jī)器人圖：三花智控墨西哥工業(yè)園36新能源產(chǎn)能持續(xù)擴(kuò)張，

為公司第二梯次產(chǎn)業(yè)蓄勢(shì)賦能。為進(jìn)一步夯實(shí)在新能源汽車領(lǐng)域的實(shí)體布局，

公司在安徽省馬鞍山市設(shè)立全資子公司重點(diǎn)布局新能源汽車輕量化結(jié)構(gòu)件、高附加值精密零部件以及氫燃料電池汽車核心部件等產(chǎn)品，

進(jìn)一步擴(kuò)大新能源汽車零部件的產(chǎn)能規(guī)模，

并圍繞市場(chǎng)優(yōu)化產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，

圍繞潛在或現(xiàn)有客戶加快響應(yīng)速度，

為客戶提供更高效和優(yōu)質(zhì)的服務(wù)、更穩(wěn)定和優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品，

提升公司在新能源汽車產(chǎn)業(yè)鏈中的競(jìng)爭(zhēng)力。滾柱絲杠打造公司第三成長(zhǎng)曲線。公司利用現(xiàn)有資源，

發(fā)揮在工裝夾具、智能裝備領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢(shì)和在汽車行業(yè)的生產(chǎn)管理體系優(yōu)勢(shì)，全面布局直線滾動(dòng)功能部件，

導(dǎo)入“

工業(yè)母機(jī)”

新賽道。圍繞該業(yè)務(wù)布局，

公司以全資子公司宇華精機(jī)為獨(dú)立平臺(tái)，

引進(jìn)具有海內(nèi)外知名企業(yè)工作經(jīng)歷的專業(yè)技術(shù)和管理人才加盟宇華精機(jī)，

主營產(chǎn)品包括高精度滾珠/

滾柱絲杠副、高精度滾動(dòng)導(dǎo)軌副等直線滾動(dòng)功能部件，瞄準(zhǔn)高端機(jī)床領(lǐng)域、半導(dǎo)體裝備產(chǎn)業(yè)、自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)、機(jī)器人領(lǐng)域等市場(chǎng)進(jìn)行大力開拓。圖：公司氫燃料電池汽車空壓機(jī)電機(jī)殼資料來源：wind，貝斯特公司公告，國海證券研究所圖：公司高精度滾珠絲杠副 圖：貝斯特營收結(jié)構(gòu)77.8%80.1%82.8%83.9%91.7%91.8%12.2%10.4%11.4%4.8%4.6%9.5%8.8%5.1%7.4%7.7%2.2%2.0%0.5%0.7%1.0%0.8% 1.3%1.6%30%20%10%0%40%50%70%60%80%90%100%2018 2019 2020 2021 2022 2023H1請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明汽車零部件 工裝夾具 其他零部件（含飛機(jī)） 其他業(yè)務(wù)請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明37新能源項(xiàng)目推進(jìn)順利。截至2023

年6

月，

公司新能源汽車輕量化關(guān)鍵零部件生產(chǎn)項(xiàng)目廠房基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)主體基本結(jié)束，

公用機(jī)電安裝已全面展開，

部分設(shè)備已進(jìn)場(chǎng)安裝：

新能源汽車電驅(qū)傳動(dòng)部件產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目差速器總成裝配線、殼體自動(dòng)化加工線、新建電機(jī)軸生產(chǎn)線等已全部投產(chǎn)，

并開始釋放產(chǎn)能。Tier

2

→Tier

1

，

差速器總成綁定頭部新能源客戶。新能源背景下，

各大主機(jī)廠出于提高生產(chǎn)效率和降低成本的考慮，

更傾向于采用模塊化采購模式，

公司則抓住零部件總成化供應(yīng)的機(jī)遇，

依托原本在差速器齒輪等核心零部件的技術(shù)優(yōu)勢(shì)成功開發(fā)并量產(chǎn)差速器總成產(chǎn)品，目前已經(jīng)為北美大客戶、沃爾沃等新能源客戶進(jìn)行配套。圖：精鍛科技主要產(chǎn)品資料來源：精鍛科技公司公告，公司官網(wǎng)，國海證券研究所65%58%57%52%47%42%4%5%11%16%22%15%16%18%21%24%25%17%18%17%12%11%9%3% 3%3% 3% 3%2%10%0%20%30%40%50%60%70%80%90%100%201820192020202120222023H1圖：精鍛科技營收結(jié)構(gòu)半軸齒輪 差速器總成 其他乘用車齒輪等 結(jié)合齒及其他 其他業(yè)務(wù)38新能源軸承產(chǎn)能持續(xù)加碼，

滾珠絲杠量產(chǎn)可期。1

）

新能源軸承：

公司全面推進(jìn)新能源項(xiàng)目，

實(shí)施定增募投項(xiàng)目涵蓋“

新能源汽車三代輪轂軸承單元”、“

新能源汽車精密高速球軸承”、“

新能源汽車精密錐軸承”、“

新能源汽車精密沖壓角接觸球軸承”

和“

新能源汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)絲杠軸承單元”

五大類產(chǎn)品，

為比亞迪、吉利、大眾、理想等新能源客戶進(jìn)行配套。2

）

滾珠絲杠：

絲杠和輪轂軸承、電驅(qū)軸承均屬于軸承類產(chǎn)品，

公司以軸承研發(fā)為基礎(chǔ)，

橫向拓展線控系統(tǒng)絲杠軸承業(yè)務(wù)，

當(dāng)前絲杠軸承業(yè)務(wù)已達(dá)到量產(chǎn)狀態(tài)，

未來有望伴隨大客戶比亞迪共同成長(zhǎng)。威海世一借力汽車資源優(yōu)勢(shì)，

開啟業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)新曲線。公司于2020

年12

月收購?fù)Ｊ酪徊季制囯娮訕I(yè)務(wù)，

威海世一現(xiàn)有產(chǎn)品為攝像頭軟硬結(jié)合板、多層軟板、軟硬結(jié)合板等，

客戶主要為手機(jī)、無線藍(lán)牙耳機(jī)等消費(fèi)類電子廠商。公司整合消費(fèi)電子和汽車資源優(yōu)勢(shì)，

加速產(chǎn)品拓展，

研發(fā)激光雷達(dá)、攝像頭、車載顯示屏模組、車載IGBT模組等產(chǎn)品，

目前已成功地為終端客戶（

三星手機(jī)、北京奔馳、小鵬汽車、通用汽車）

等國內(nèi)外知名消費(fèi)類和智能汽車類主機(jī)單位提供FPC產(chǎn)品。圖：公司主要新能源客戶資料來源：wind，光洋股份公司公告，國海證券研究所44%45%50%50%48%52%42%34%27%29%31%29%9%14%16%11%9%9%5%5%7%7%7%3%8%3%5%100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%20182019 2020 2021 2022 2023H1請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明圖：光洋股份營收結(jié)構(gòu)軸承產(chǎn)品 同步器 毛坯 線路板系列產(chǎn)品 其他業(yè)務(wù)請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明39“

商用+

乘用”

雙輪驅(qū)動(dòng)，

空調(diào)壓縮機(jī)業(yè)務(wù)迎來轉(zhuǎn)機(jī)。1

）

商用車壓縮機(jī)業(yè)務(wù)觸底反彈。目前國內(nèi)經(jīng)濟(jì)穩(wěn)步恢復(fù)，

商用車銷量持續(xù)回升（

2023

年國內(nèi)商用車銷量同比+

22

%），

再疊加公共領(lǐng)域車輛電動(dòng)化政策出臺(tái)加速商用車新能源化進(jìn)程，

公司商用壓縮機(jī)業(yè)務(wù)迎來量?jī)r(jià)齊升，

觸底反彈。2

）

乘用車壓縮機(jī)業(yè)務(wù)受益于新能源化快速增長(zhǎng)。公司積極布局新能源乘用車壓縮機(jī)產(chǎn)品，

獲得了上汽大通、賽力斯等客戶的認(rèn)可，

未來乘用壓縮機(jī)業(yè)務(wù)有望受益于電動(dòng)化浪潮快速增長(zhǎng)。鋁鍛輕量化從0

到1

，

綁定大客戶快速成長(zhǎng)。在鋁鍛輕量化業(yè)務(wù)方面，

公司具備生產(chǎn)前轉(zhuǎn)向節(jié)、后轉(zhuǎn)向節(jié)、上控制臂、下控制臂、兩點(diǎn)臂、三點(diǎn)臂、支架、防撞梁、電池包連接件、空調(diào)閥板、yoke等輕量化鋁鍛零部件的能力，

并于2022

年正式量產(chǎn)空調(diào)閥板和yoke。目前公司已經(jīng)開始給比亞迪供應(yīng)閥島產(chǎn)品，

覆蓋全平臺(tái)新能源車型，

未來比亞迪放量有望帶動(dòng)公司鋁鍛業(yè)務(wù)高速增長(zhǎng)。汽車精密件和機(jī)器人零部件底層技術(shù)互通。公司深耕底盤精密零部件領(lǐng)域多年，

積累了大量材料研發(fā)和精密加工的成熟經(jīng)驗(yàn)，

以汽車轉(zhuǎn)向齒條為例，

其功能、形狀、加工工藝和人形機(jī)器人部分核心零部件相近，

底層技術(shù)相通。2023

年公司迎來進(jìn)軍人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的機(jī)會(huì)，

根據(jù)客戶需求積極配合推進(jìn)人形機(jī)器人用絲杠產(chǎn)品的樣件研發(fā)工作，

未來公司有望憑借在汽車領(lǐng)域積累多年的強(qiáng)大制造工藝快速布局機(jī)器人領(lǐng)域，

獲取顯著增量。圖：國內(nèi)商用車銷量及YOY資料來源：wind，人民網(wǎng)，北特科技公司公告，國海證券研究所30%20%10%0%-10%-20%-30%-40%60050040030020010002013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022

2023商用車銷量（萬輛）YOY圖：公司鋁鍛輕量化主要產(chǎn)品（轉(zhuǎn)向節(jié)、控制臂） 圖：公司轉(zhuǎn)向齒條產(chǎn)品請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明40“

乘用車+

商用車+

工程機(jī)械”

齒輪主業(yè)共筑業(yè)績(jī)基石。公司主業(yè)為機(jī)械傳動(dòng)齒輪，

覆蓋乘用車、商用車、工程機(jī)械三大領(lǐng)域，

齒輪產(chǎn)品貢獻(xiàn)公司主要營收和利潤(rùn)：

1

）

在乘用車領(lǐng)域，

公司齒輪產(chǎn)品公司擁有眾多新能源汽車產(chǎn)業(yè)鏈的標(biāo)桿客戶，

如全球領(lǐng)先電動(dòng)車制造企業(yè)、比亞迪、廣汽、舍弗勒、匯川、博格華納等；

2

）

在商用車領(lǐng)域，

公司與采埃孚、康明斯、伊頓、玉柴等核心零部件企業(yè)建立了穩(wěn)定的合作關(guān)系；

3

）

在工程機(jī)械領(lǐng)域，

公司主要客戶為卡特彼勒和約翰迪爾等國際客戶。我們認(rèn)為未來伴隨新能源車銷量持續(xù)高增+

商用車銷量回暖，

公司齒輪主業(yè)有望穩(wěn)定增長(zhǎng)，

貢獻(xiàn)穩(wěn)定業(yè)績(jī)和現(xiàn)金流。擬拆分環(huán)動(dòng)科技，

助力機(jī)器人減速器布局加速。2024

年3

月3

日，

公司發(fā)布環(huán)動(dòng)科技分拆上市預(yù)案，

擬分拆所屬子公司環(huán)動(dòng)科技至上交所科創(chuàng)板上市。環(huán)動(dòng)科技作為上市公司下屬專業(yè)從事機(jī)器人關(guān)節(jié)高精密減速器的研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和銷售的子公司，

主要產(chǎn)品為RV減速器，

主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化等高端制造領(lǐng)域，

與上市公司的齒輪主業(yè)相互獨(dú)立。我們認(rèn)為本次分拆上市有利于環(huán)動(dòng)科技通過發(fā)行上市完善公司治理結(jié)構(gòu)、拓寬融資渠道、提高融資效率和資金實(shí)力、增強(qiáng)經(jīng)營水平和綜合實(shí)力，

助力機(jī)器人業(yè)務(wù)快速發(fā)展。圖：公司精密齒輪、軸、減速器等精密零部件資料來源：雙環(huán)傳動(dòng)公司公告，國海證券研究所圖：公司擺線減速機(jī)+諧波減速機(jī)請(qǐng)務(wù)必閱讀報(bào)告附注中的風(fēng)險(xiǎn)提示和免責(zé)聲明41“

產(chǎn)品+

客戶”

雙輪驅(qū)動(dòng)，

助力公司注塑件快速增長(zhǎng)。在產(chǎn)品開發(fā)方面，

公司與主要客戶保持緊密的合作關(guān)系，

持續(xù)為客戶提供高品質(zhì)精密注塑件的生產(chǎn)制造和模具開發(fā)，

能夠不斷承接汽車發(fā)動(dòng)機(jī)周邊、傳動(dòng)系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、熱管理模塊、電子水閥、電子水泵、電子油泵等核心功能結(jié)構(gòu)部件以及高端廚衛(wèi)家電的核心功能部件。在客戶開拓方面，

公司在汽車領(lǐng)域與皮爾博格、舍弗勒、奧托立夫、三花智控、華域麥格納、吉利、康明斯等知名Tier

1

和主機(jī)廠建立合作，

在家電領(lǐng)域覆蓋松下、TOTO、日本電產(chǎn)等客戶。我們認(rèn)為公司持續(xù)開發(fā)產(chǎn)品的優(yōu)秀能力和優(yōu)質(zhì)客戶資源將為公司業(yè)務(wù)規(guī)模的持續(xù)擴(kuò)張?zhí)峁┯辛ΡＵ稀M拆投資新能源汽車項(xiàng)目，

助力公司擴(kuò)大注塑件份額。2024

年3

月17

日，

公司發(fā)布《項(xiàng)目服