起飛和降落課件

無人機(jī)操控·起飛和降落

廣播影視節(jié)目制作專業(yè)教學(xué)資源庫·起飛和降落

起飛與降落是飛行過程中首要的操作，雖然簡單但也不能忽視其重要性。首次飛行要進(jìn)行指南針校準(zhǔn)，否則飛控系統(tǒng)無法正常工作。GPS中的指南針讀取地磁信息輔助GPS進(jìn)行飛行器定位，在飛行器飛行過程中起重要作用。但是指南針容易受其他電子設(shè)備干擾，導(dǎo)致指南針數(shù)據(jù)異常，影響飛行性能，甚至導(dǎo)致飛行事故。首次使用，必須進(jìn)行校準(zhǔn)，指南針才能正常工作。經(jīng)常校準(zhǔn)可以使GPS工作在最優(yōu)狀態(tài)。實(shí)施指南針校準(zhǔn)時(shí)要注意不能在強(qiáng)磁場區(qū)域進(jìn)行，比如磁場、停車場、帶有地下鋼筋的建筑區(qū)域。校準(zhǔn)時(shí)不要隨身攜帶鑰匙、手機(jī)等鐵磁物質(zhì)。指南針校準(zhǔn)要選擇空闊場地，校準(zhǔn)步驟見圖所示。指南針校準(zhǔn)步驟指南針校準(zhǔn)步驟指南針校準(zhǔn)步驟1.指南針數(shù)據(jù)異常，LED燈出現(xiàn)黃綠交替閃爍。2.飛行場地變更，與上一次飛行場地相距較遠(yuǎn)。3.機(jī)械安裝變化，GPS指南針模塊安裝位置變更、主控、舵機(jī)、電池等添加、移除、移位，機(jī)架的機(jī)械結(jié)構(gòu)變更。4.飛行時(shí)飛行器漂移比較嚴(yán)重，或者不能直線飛行。5.飛行器調(diào)頭時(shí)LED指示燈顯示姿態(tài)錯(cuò)誤（偶有發(fā)生屬于正常）。出現(xiàn)以下情況時(shí)需要重新校準(zhǔn)指南針

起飛1．起飛在執(zhí)行完飛行前所有檢查項(xiàng)目和指南針校準(zhǔn)后,將飛行器放置到空曠場地，在GPS模式下等待飛控系統(tǒng)搜索到6顆或6顆星以上，LED燈顯示1個(gè)紅燈或不閃燈。駕駛員遠(yuǎn)離無人機(jī)10米，掰桿啟動(dòng)電機(jī)。啟動(dòng)（停止）電機(jī)動(dòng)作有四種，任何一種都可以啟動(dòng)或停止電機(jī)。如下圖所示?！る姍C(jī)啟動(dòng)(停止)操作動(dòng)作圖·起飛若當(dāng)電機(jī)無法啟動(dòng)時(shí)，按以下步驟進(jìn)行故障排查：(1)當(dāng)主控?zé)o法讀取IMU和GPS版本，或者IMU與主控版本不匹配、GPS與主控版本不匹配等情況下，電機(jī)均無法啟動(dòng)，需要升級(jí)IMU、GPS或主控固件。(2)遙控器校準(zhǔn)意外退出，遙控器校準(zhǔn)時(shí)遙控器數(shù)值不正確，遙控器校準(zhǔn)后中位偏差過大，都需要重新校準(zhǔn)遙控器。(3)遙控器通道映射錯(cuò)誤，請確保接收機(jī)的A/E/T/R/U通道正確映射。起飛(4)主控器被鎖住，請解鎖主控，并重新確認(rèn)調(diào)參中的參數(shù)配置。(5)IMU未連接時(shí)，電機(jī)將無法啟動(dòng)。(6)指南針異常將無法啟動(dòng)電機(jī)，請檢查周圍環(huán)境是否干擾過大，并重新校準(zhǔn)指南針。(7)在調(diào)參中設(shè)置了限高限遠(yuǎn)功能時(shí)，若飛行器在姿態(tài)模式飛到了限遠(yuǎn)距離之外然后停止電機(jī)之后,在GPS姿態(tài)模式將會(huì)無法重新啟動(dòng)電機(jī)。(8)飛行器LED指示燈閃白燈，姿態(tài)不佳，電機(jī)將無法啟動(dòng)。(9)遙控器未連接，電機(jī)將無法啟動(dòng)。起飛啟動(dòng)電機(jī)后，橫滾、俯仰和偏航桿立刻回中，同時(shí)緩慢推動(dòng)油門桿使無人機(jī)起飛。注意：飛控系統(tǒng)上電36秒、GPS衛(wèi)星顆數(shù)大于等于6顆，LED顯示一個(gè)紅燈或不閃燈10秒后，第一次啟動(dòng)電機(jī)推油門桿時(shí)，飛控系統(tǒng)自動(dòng)記錄當(dāng)前飛行器位置。當(dāng)GPS信號(hào)良好，無紅燈閃爍時(shí)，LED燈會(huì)出現(xiàn)紫燈，在距離返航點(diǎn)8米內(nèi)，可根據(jù)5閃紫燈確定返航點(diǎn)位置。在無人機(jī)起飛后，不能保持油門不變，而是無人機(jī)到達(dá)一定高度，一般離地面約1米后開始降低油門，并不停的調(diào)整油門大小，使無人機(jī)在一定高度內(nèi)徘徊。這是因?yàn)橛袝r(shí)油門稍大無人機(jī)上升，有時(shí)稍小無人機(jī)下降，必須將油門控制好才可以讓無人機(jī)保持飛行的高度。在飛行過程中，要用搖桿適當(dāng)調(diào)整飛行器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如圖4.5所示。在GPS模式下或者姿態(tài)模式下，當(dāng)達(dá)到希望的高度后，保持油門/橫滾/俯仰/尾舵搖桿處于中位，飛行器可處于懸停狀態(tài)。降落

2.降落

飛行器降落時(shí)要控制下降速度，最好是緩慢下降，防止飛行器落地的撞擊損壞飛行器。降落時(shí)，同樣需要注意操作順序；降低油門；使飛行器緩慢的接近地面；離地面約5-10cm處稍稍推動(dòng)油門，降低下降速度；然后再次降低油門直至無人機(jī)觸地（觸地后不得推動(dòng)油門）；油門降到最低，鎖定飛控。相對于起飛來說，降落是一個(gè)更為復(fù)雜的過程，需要反復(fù)練習(xí)。在降落的操作中還需要注意保證無人機(jī)的穩(wěn)定，飛行器的擺動(dòng)幅度不可過大，否則降落時(shí)，有打壞螺旋槳的可能。降落

搖桿控制飛機(jī)姿態(tài)升降練習(xí)3.升降練習(xí)簡單的升降練習(xí)不僅可以鍛煉對油門的控制，還可以讓初學(xué)者學(xué)會(huì)穩(wěn)定飛行器的飛行。在練習(xí)時(shí)注意場地有足夠的高度，最好在戶外進(jìn)行操作。上升練習(xí)（姿態(tài)模式）上升過程是無人機(jī)螺旋槳轉(zhuǎn)速增加，無人機(jī)上升過程。這時(shí)主要的操作桿是油門操作桿（美國手左側(cè)搖桿的前后操作桿為油門操作，日本手右側(cè)操作桿的前后為油門操作）。練習(xí)上升操作時(shí)，假定已經(jīng)起飛緩緩?fù)苿?dòng)油門，此時(shí)無人機(jī)會(huì)慢慢上升，油門推動(dòng)越多（不要把油門推動(dòng)到最高或接近最高），上升速度越大。在達(dá)到一定高度時(shí)或者上升速度達(dá)到自己可操控限度時(shí)停止推動(dòng)油門，這時(shí)，會(huì)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)依然在上升。若想停止上升，必須降低油門（同時(shí)注意，不要降低得太猛，保持勻速即可）直至無人機(jī)停止上升。然而這時(shí)會(huì)發(fā)現(xiàn)無人機(jī)開始下降，這時(shí)需要推動(dòng)油門讓無人機(jī)保持高度，反復(fù)操作后飛行器即可穩(wěn)定。升降練習(xí)下降練習(xí)（姿態(tài)模式）下降過程同時(shí)上升正好相反。下降時(shí)，螺旋槳的轉(zhuǎn)速會(huì)降低，無人機(jī)會(huì)因?yàn)槿狈ι﹂_始降低高度。在開始練習(xí)下降操作前，確保無人機(jī)已經(jīng)達(dá)到了足夠的高度，在飛行器已經(jīng)穩(wěn)定懸停時(shí)，開始緩慢的下拉油門。注意，不能將油門拉得太低。在飛行器有較為明顯的下降時(shí)，停止下拉油門搖桿。這時(shí)飛行器還會(huì)繼續(xù)下降。同時(shí)，注意不要讓飛行器過于接近地面，在到達(dá)一定高度時(shí)開始推動(dòng)油門迫使飛行器下降速度減慢，直至飛行器停止下降。這時(shí)會(huì)出現(xiàn)上升操作類似的情況，無人機(jī)開始上升，這時(shí)又要降低油門，保持現(xiàn)有高度，經(jīng)過反復(fù)幾次操作后飛行器保持穩(wěn)定。升降練習(xí)在這個(gè)過程中如果下降的高度太多，或者快要接近地面，但是無人機(jī)無法停止下降，需要加快推動(dòng)油門速度（操控者要自行考量應(yīng)該要多快）。但是注意查看飛行器姿態(tài)，若過于偏斜，則不可加速推動(dòng)油門，否則有危險(xiǎn)。在這里可以看出無人機(jī)的下降不同于上升過程。因?yàn)樯仙龝r(shí)需要螺旋槳的轉(zhuǎn)速提供升力，而且在戶外，一般沒有上升的限制，而下降則不同，螺旋槳提供的升力成了輔助用力，下降過程主要靠重力作用在下降。所以對于下降來說更加難操作，需要多加練習(xí)才有可能很好的掌握。飛行過程中注意事項(xiàng)4.飛行過程中注意事項(xiàng)(1)飛手應(yīng)時(shí)刻清楚飛行器的姿態(tài)、飛行時(shí)間、飛行器位置等重要信息。(2)確保飛行器和人員處于安全距離。(3)確保飛行器有足夠的電量能夠安全返航。(4)若進(jìn)行超視距飛行，應(yīng)密切監(jiān)視地面站中顯示的飛行器姿態(tài)，高度、速度、電池電壓、GPS衛(wèi)星數(shù)量等重要信息。(5)若飛行器發(fā)生較大故障不可避免發(fā)生墜機(jī)可能時(shí)，要首先確保人員安全。飛行過程中注意事項(xiàng)(6)飛行器飛行結(jié)束降落后，確保遙控器已加鎖，然后切斷飛機(jī)電源，再切斷遙控器電源，然后關(guān)閉其他各類電子設(shè)備電源。(7)飛行后檢查電池電量，飛行器外觀檢查，機(jī)載設(shè)備檢查。(8)飛行過程中可能出現(xiàn)異常閃燈情況：低電壓報(bào)警，LED黃燈快閃或者紅燈快閃；失控保護(hù)模式，LED藍(lán)燈快閃；指南針異常，黃綠燈光持續(xù)閃爍；IMU錯(cuò)誤，綠燈快閃4次。(9)如果起飛前檢測到PMU斷開，則阻止電機(jī)啟動(dòng)，無法起飛，并且LED閃系統(tǒng)錯(cuò)誤燈，紅燈四閃。必須保證PMU連接正常之后再起飛。(10)如果飛行過程中檢測到PMU斷開，則只有LED閃系統(tǒng)錯(cuò)誤燈，也就是紅燈四閃，這種情況要盡快降落并重新連接PMU。否則，飛行控制系統(tǒng)不能讀取電池電壓值，無法進(jìn)行低電壓保護(hù)。失控保護(hù)及返航

5.失控保護(hù)及返航

失控保護(hù)指在丟失遙控器信號(hào)和對飛行器的控制權(quán)時(shí)，飛控系統(tǒng)仍能自動(dòng)控制飛行器，以免造成傷害。為了安全起見，可以在調(diào)參軟件中設(shè)置失控返航的開關(guān)或者設(shè)置失控的情況下飛機(jī)返航高度及懸停等狀態(tài)。自動(dòng)返航的工作模式：當(dāng)GPS信好良好，指南針工作正常，且飛行器成功自動(dòng)或手動(dòng)記錄了返航點(diǎn)后，如果遙控器信號(hào)中斷超過3秒，或者電池低電量提示（紅燈持續(xù)快閃）超過10秒，飛控系統(tǒng)將接管飛行器控制權(quán)，控制飛行器飛回最近記錄的返航點(diǎn)。失控保護(hù)及返航

如果在返航過程中信號(hào)恢復(fù)正常，返航過程仍將繼續(xù)，但可以通過遙控器控制飛行航向，且可短按遙控器智能返航鍵取消返航。自動(dòng)返航過程中直線返回返航點(diǎn)上方，飛行器無法躲避障礙物。也就是說，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)返航，起碼要滿足以下基本條件：一是GPS信號(hào)良好。如若信號(hào)欠佳或者GPS不工作時(shí)，則無法實(shí)現(xiàn)返航。二是已經(jīng)正確記錄最近的返航點(diǎn)。尤其要注意的是，飛前設(shè)置合理的失控返航高度，因?yàn)闊o法自動(dòng)避障；返航過程中，要適時(shí)控制航向或切換手動(dòng)模式。失控保護(hù)及返航

設(shè)置適當(dāng)?shù)姆岛礁叨?。可根?jù)地圖大致了解一下飛行地點(diǎn)周圍的建筑物高度、密度，然后根據(jù)環(huán)境需要，來設(shè)定飛機(jī)失控后的行為動(dòng)作。因?yàn)轱w機(jī)在自動(dòng)返航過程中無法自動(dòng)避障，如果設(shè)置為失控返航，就必須設(shè)置一個(gè)比較合理的返航高度，避免飛行器在自動(dòng)返航時(shí)碰撞到建筑物而導(dǎo)致炸機(jī)。如果設(shè)置返航高度過高，飛機(jī)就需要先垂直上升到預(yù)設(shè)的高度再返航，整個(gè)返航過程的耗電量會(huì)大幅增加，導(dǎo)致飛行器在返航或下降過程中電池耗盡而致炸機(jī)。所以，根據(jù)設(shè)置的返航高度，可適當(dāng)調(diào)整一下低電量的一級(jí)和二級(jí)警告線的電壓設(shè)置。失控保護(hù)及返航

留意低電量自動(dòng)返航提示。當(dāng)出現(xiàn)低電量返航提示時(shí)如果您沒有手動(dòng)取消返航提示，過10秒后飛機(jī)會(huì)執(zhí)行自動(dòng)返航指令，先上升到所設(shè)定的返航高度然后執(zhí)行返航。如果在低電量提示后你想要手動(dòng)降落飛機(jī)需要先取消自動(dòng)返航的提示，若飛機(jī)在飛機(jī)自動(dòng)返航過程中需要先短按遙控器上的返航鍵重新獲得控制權(quán)，進(jìn)行手動(dòng)降落操作。但是，在嚴(yán)重低電量的情況下，不可手動(dòng)取消返航。開啟多模式開關(guān)。因?yàn)樵陲w行器受指南針干擾后，會(huì)切掉指南針與GPS模塊的工作狀態(tài)，這時(shí)候使用自動(dòng)返航功能是無效的。自動(dòng)返航（1）降落點(diǎn)可能沒那么準(zhǔn)確，所以下降過程中可能需要手動(dòng)控制一下落點(diǎn)，讓飛機(jī)降到合適降落的平整的地方。（2）如果按返航鍵的時(shí)候，飛機(jī)高度低于你預(yù)先設(shè)置的返航高度，飛機(jī)會(huì)先升高再返航，這時(shí)候，需注意飛機(jī)上面有沒有障礙物。如果有，飛機(jī)準(zhǔn)備上升再返航時(shí)可以拉一下油門停止升高。(3)有時(shí)候自動(dòng)降落時(shí)速度有點(diǎn)快，特別是快落地時(shí)，這時(shí)候最好控制一下油門讓飛機(jī)落慢一點(diǎn)。自動(dòng)返航的其他注意事項(xiàng)

失控保護(hù)及返航

建議在遇到緊急情況時(shí)，選擇開啟一鍵返航開關(guān)，而非通過關(guān)閉遙控器實(shí)現(xiàn)失控返航。在返航過程中要確保無高大建筑物遮擋，并且飛手已經(jīng)熟悉重新獲得控制權(quán)方法。完整的失控返航過程，見圖所示；飛機(jī)在失控返航過程中，在GPS姿態(tài)模式和姿態(tài)模式下，如果信號(hào)恢復(fù)，切換一次控制模式開關(guān)，就可以重新獲得控制權(quán)。在姿態(tài)模式和手動(dòng)模式下，只要信號(hào)恢復(fù)，就會(huì)立即獲得控制權(quán)。電池維護(hù)及低電壓保護(hù)6.電池維護(hù)及低電壓保護(hù)

(1)電池維護(hù)。鋰電池長期不使用時(shí)應(yīng)將電池進(jìn)行放電處理，單片電芯的保存電壓建議維持在3.8V左右。否則會(huì)對電池的使用壽命產(chǎn)生影響。鋰電池單片的滿電電壓不能超過4.2V，過度的充電有可能導(dǎo)致電池鼓包甚至?xí)斜ǖ奈ｋU(xiǎn)。鋰電池充電時(shí)應(yīng)注意充電電流不能太大，不應(yīng)超過電池規(guī)定的充電電流。鋰電池應(yīng)遠(yuǎn)離易燃易爆物品存放。電池維護(hù)及低電壓保護(hù)·（2）低電壓保護(hù)。低電壓的保護(hù)主要用于飛行時(shí)電壓過低時(shí)報(bào)警，提醒用戶及時(shí)飛回或降落飛行器，以免對飛行器造成損害。使用該功能需要在調(diào)參軟件→高級(jí)→電壓頁面開啟此功能并設(shè)置兩級(jí)電壓保護(hù)值。電壓保護(hù)的設(shè)置如下圖所示。·電壓保護(hù)設(shè)置·電池維護(hù)及低電壓保護(hù)完整失控返航過程電池維護(hù)及低電壓保護(hù)“自動(dòng)返航降落”使用說明：低電壓保護(hù)的返航點(diǎn)的記錄方式和失控保護(hù)中的返航點(diǎn)記錄為同一點(diǎn)。另外當(dāng)模式開關(guān)位于第三檔（無論設(shè)置為手動(dòng)模式或姿態(tài)模式）；GPS信號(hào)不好（小于6顆星）；飛行器離返航點(diǎn)距離小于25米,高度低于相對于返航點(diǎn)20米的情況下,飛機(jī)不會(huì)執(zhí)行自動(dòng)返航降落。“下降”使用說明：遙控器油門桿在中位時(shí)，飛行器無法保持懸停。此時(shí)，如果繼續(xù)向上推動(dòng)油門桿到達(dá)桿量的90%時(shí)，飛行器會(huì)緩慢上升，俯仰、橫滾和尾舵控制仍可正常工作。在飛行中要密切關(guān)注電壓情況，確保電池電量能滿足飛回飛行器。一但電壓過低，飛行器動(dòng)力不足，將引起墜機(jī)等嚴(yán)重后果。若在失控返航過程中和地面站控制模式過程中發(fā)生二級(jí)低電壓報(bào)警，飛行器將自動(dòng)下降。安全提醒

7.安