腹腔鏡在外科應(yīng)用進展

關(guān)于腹腔鏡在外科應(yīng)用進展Contents微創(chuàng)外科應(yīng)用的歷史1微創(chuàng)外科的臨床應(yīng)用2微創(chuàng)外科的機器人時代3第2頁,共60頁，2024年2月25日，星期天微創(chuàng)的概念及演變微創(chuàng)：盡可能地減少對機體的損傷，而絕非“微”乎其微的損傷演變：微創(chuàng)概念誕生于外科學發(fā)展初期，伴隨外科學發(fā)展而成長，成熟于外科學的現(xiàn)代“Agoodsurgeonmusthaveaneagle’seye,alion’sheartandalady’shand”Halsted：gentlesurgery(輕柔外科）Wichham：minimallyinvasivesurgery（微創(chuàng)外科）Mouret：laparoscopiccholecystectomyWilliamStewartHalsted第3頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡的歷史演變1985-至今1933-19851911-19331804-1911現(xiàn)代腹腔鏡時代治療性腹腔鏡時代診斷性腹腔鏡時代腹腔鏡的誕生第4頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡的起源

1804年，德國人Bozzini首先提出了觀察人體內(nèi)臟器官的構(gòu)想，并于1806年制造了第一臺他自己稱之為“Lichtleiter”的器械。他也因此被稱為第一個內(nèi)窺鏡的發(fā)明者。第5頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡的起源

1901年9月，Kelling報告了他為觀察腹腔內(nèi)注入了過濾空氣的反應(yīng)而將膀胱鏡插入密閉的狗的腹腔做的研究結(jié)果。這種首先在腹腔內(nèi)注入氣體制造氣腹，然后插入膀胱鏡進行觀察的方法與我們現(xiàn)在的腹腔鏡操作非常接近。1877年Nitze與人合作設(shè)計了直接插入膀胱的內(nèi)鏡，并不斷改進，尤其是在采用了愛迪生發(fā)明的燈泡后。1879年，膀胱鏡正式問世。第6頁,共60頁，2024年2月25日，星期天診斷性腹腔鏡時代

在1911年，Jacobaus首次報告了115例次人體腹腔鏡檢查的結(jié)果。他還首先使用了“Laparothotakoskopie(胸腹腔鏡檢查)”一詞。這是腹腔鏡第一次系統(tǒng)地運用于人類的體格檢查，這是劃時代的。1918年，Ooetze制造了一個可以安全傳入腹腔的自動氣腹針。1924年瑞士的Zollikofer采用的氣體是易于吸收的二氧化碳來造氣腹，他發(fā)現(xiàn)使用二氧化碳優(yōu)于過濾的空氣或者氮氣。美國的Stone則推薦用橡膠墊圈以防術(shù)中穿刺套管漏氣。1929年，德國的腸胃病學家、德國腹腔鏡學院的創(chuàng)始人Kalk制造了一個前斜135°視角的腹腔鏡，并且首先使用了雙套管技術(shù)。第7頁,共60頁，2024年2月25日，星期天治療性腹腔鏡時代(實驗時代)

第一個用腹腔鏡施行外科手術(shù)的是Fervers，他于1933年報告了在腹腔鏡下進行腹腔粘連的松解術(shù)。他于1934年發(fā)明了帶有單極電凝的腹腔鏡器械。1936年，德國的Bosch第一個用腹腔鏡單極電凝技術(shù)進行了輸卵管絕育術(shù)。1942年，Donaldson等報告了腹腔鏡子宮懸吊術(shù)。1952年，英國工程師Hopkins發(fā)明了柱狀透鏡系統(tǒng)，使光的損失更小，圖像更清晰，而同時光導纖維的出現(xiàn)更使腹腔鏡系統(tǒng)發(fā)生了根本性的變化。第8頁,共60頁，2024年2月25日，星期天治療性腹腔鏡時代(實驗時代)

德國的Semm在腹腔鏡的發(fā)展中起到了至關(guān)重要的作用，有魔術(shù)師美譽的他設(shè)計了眾多的腹腔鏡器械并改進了許多技術(shù)，如自動氣腹機（1960年）、內(nèi)鏡熱凝裝置（1973年）、沖洗裝置等，他還設(shè)計了腹腔鏡手術(shù)模擬器來序列腹腔鏡手術(shù)技術(shù)。

1979年，德國的Freimberger第一個用腹腔鏡在豬身上完成了膽囊切除術(shù)。第9頁,共60頁，2024年2月25日，星期天現(xiàn)代腹腔鏡時代（臨床時代）

1987年，法國的Mouret完成了一例LC。在一年之內(nèi)，歐洲的外科泰斗們，包括Dubois、Perissat、Cuchieri以及美國的外科泰斗們，包括Mchernan、Saye、Redduck和Olsen都開始贊賞這一手術(shù)。他們的推動，對腹腔鏡技術(shù)的迅猛發(fā)展起到了不可估量的作用。1985年，Muhe完成了世界第一例全腹腔鏡下的膽囊切除術(shù)（LC），并于1986年在德國外科學會學術(shù)會上發(fā)表。但他的開創(chuàng)性的工作并未引起重視。第10頁,共60頁，2024年2月25日，星期天現(xiàn)代腹腔鏡時代（臨床時代）

1991年1月，香港的鐘尚志醫(yī)師應(yīng)邀到廣州進行了LC表演。1991年2月，我國首例LC由荀祖武醫(yī)師完成，當年即報告了100例LC的經(jīng)驗。開創(chuàng)我國腹腔鏡手術(shù)的先河。第11頁,共60頁，2024年2月25日，星期天現(xiàn)代腹腔鏡時代（臨床時代）1993年12月，第二軍醫(yī)大學第一附屬醫(yī)院（上海長海醫(yī)院）舉辦了全國首屆腹腔鏡學術(shù)會議；在1995年召開的上海國際腹腔鏡外科研討會上，中華醫(yī)學會外科學會腹腔鏡外科學組正式成立；1998年10月，ELSA（亞洲內(nèi)鏡腹腔鏡外科醫(yī)師學會）年會暨第二屆免氣腹腹腔鏡學術(shù)會議由上海長海醫(yī)院和瑞金醫(yī)院承辦。第12頁,共60頁，2024年2月25日，星期天現(xiàn)代腹腔鏡外科應(yīng)用的發(fā)展歷程2010-至今2000-20091985-19991985以前實驗階段起步階段扭轉(zhuǎn)乾坤新的起航第13頁,共60頁，2024年2月25日，星期天肝膽手術(shù)胃及結(jié)直腸手術(shù)減重手術(shù)胰腺手術(shù)其他現(xiàn)代微創(chuàng)外科在消化系統(tǒng)手術(shù)的應(yīng)用第14頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡外科應(yīng)用發(fā)展的現(xiàn)狀與方向華山論劍減重手術(shù)理念有變化結(jié)直腸手術(shù)基本成熟胃手術(shù)進入推廣階段胰腺手術(shù)技術(shù)有突破肝切除技術(shù)可病例少疝手術(shù)已有三分天地甲狀腺手術(shù)國際領(lǐng)先第15頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡肝切除術(shù)的現(xiàn)狀

腹腔鏡肝切除術(shù)自1991年首次報道以來，由于具有創(chuàng)傷小、恢復快、止痛藥物需要量小和住院時間短的優(yōu)勢；同時在惡性腫瘤的遠期療效上與開腹手術(shù)有同等的效果。第16頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡肝切除術(shù)的現(xiàn)狀2008年來自全球的業(yè)內(nèi)學者在美國肯塔基州的路易(斯)維爾市進行了全面的腹腔鏡肝切除技術(shù)的討論，并發(fā)表了宣言：《TheLouisvilleStatement》。為日后規(guī)范的腹腔鏡肝切除術(shù)奠定了技術(shù)規(guī)范。總的來說就是“三個瓶頸、三個規(guī)范、一個適應(yīng)癥把握”。第17頁,共60頁，2024年2月25日，星期天宣言指出：腹腔鏡肝切除術(shù)已經(jīng)依次突破了三個瓶頸1肝活檢和楔形切除2肝表面的切除（Ⅳb、Ⅴ、Ⅵ段）3半肝、三段以上以及Ⅳa、Ⅶ和Ⅷ段的切除。第18頁,共60頁，2024年2月25日，星期天就腹腔鏡肝切除術(shù)的方式進行了規(guī)范全腹腔鏡方式；（歐洲）手助型方式（澳洲、美國）混合型方式（澳洲、美國）同一個目標第19頁,共60頁，2024年2月25日，星期天最后，宣言指出：在進行腹腔鏡肝切除術(shù)前應(yīng)該進行患者的選擇，其適應(yīng)證初步定為病灶直徑在5cm以內(nèi)、且病灶位于肝周圍（Ⅱ～Ⅵ段），肝癌患者不作為禁忌證。第20頁,共60頁，2024年2月25日，星期天

近年來，許多大型中心如日本、韓國、中國香港、歐洲及北美洲均開始進行第三瓶頸的小樣本病例報告。如歐洲9個中心的研究結(jié)果表明：在1996

～2011年完成的2245

例腹腔鏡肝切除術(shù)病例中有495例（22.0%）是三段以上的肝切除術(shù)，中轉(zhuǎn)率為10.9%（49/451）。近期和遠期療效均令人鼓舞。美國以匹茲堡醫(yī)學院為代表也進行了報道，他們比較偏向于手助下行腹腔鏡大部肝切除術(shù)，在113例解剖性肝切除中有78例（69%）是在手助下完成的。日本報道了11例腹腔鏡大部肝切除術(shù)，但采用與眾不同的體位，即在俯臥位下完成。第21頁,共60頁，2024年2月25日，星期天目前每年全球有約3000例腹腔鏡肝切除術(shù)，總的手術(shù)死亡率為0.3%，并發(fā)癥發(fā)生率為10.3%，可與開腹肝切除術(shù)相媲美。第22頁,共60頁，2024年2月25日，星期天結(jié)直腸癌腹腔鏡外科治療的現(xiàn)狀歐美在20世紀末即開始了一系列腹腔鏡與開腹結(jié)直腸癌手術(shù)的大宗病例隨機臨床對照研究（RCT）。1993年，西班牙的巴塞羅那試驗率先開展了腹腔鏡與開腹結(jié)腸癌手術(shù)的RCT研究。此后英國CLASICC、歐洲的COLOR與美國的COST等RCT研究陸續(xù)開展。我國香港地區(qū)的Leung等也進行了針對腹腔鏡與開腹直腸乙狀結(jié)腸手術(shù)的RCT研究。第23頁,共60頁，2024年2月25日，星期天結(jié)直腸癌腹腔鏡治療的基石

2002年，巴塞羅那試驗首先發(fā)表了關(guān)于腹腔鏡結(jié)腸癌短期、遠期療效的RCT研究結(jié)果。此后，上述RCT試驗先后完成并發(fā)表，研究內(nèi)容涉及腫瘤根治、遠期療效、生命質(zhì)量（qualityoflife，QOL）和成本-效益（cost-effectiveness）分析等各個方面，從循證醫(yī)學的高度，為腹腔鏡結(jié)直腸癌手術(shù)的廣泛開展提供了切實可信的臨床依據(jù)。第24頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡治療結(jié)直腸癌相比傳統(tǒng)手術(shù)優(yōu)勢巨大.腹腔鏡手術(shù)優(yōu)勢（2）傷口愈合時間縮短。...（5）恢復正?；顒虞^快..（6）病人自身免疫的影響小.（1）術(shù)后疼痛明顯減輕.（3）腹壁切口明顯縮小.（4）術(shù)后胃腸道功能恢復快第25頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡治療結(jié)直腸癌已被廣泛認可1美國NCCN（NationalComprehensiveCancerNetwork）在2010年版的結(jié)腸癌臨床實踐指南中明確指出，由經(jīng)驗豐富的外科醫(yī)師進行操作的腹腔鏡輔助結(jié)腸癌手術(shù)已被納入到治療結(jié)腸癌的手術(shù)方式中。2英國NICE（NationalInstitutefor

HealthandClinical

Excellence）亦明確推薦將腹腔鏡或腹腔鏡輔助手術(shù)作為結(jié)直腸癌病例可選的手術(shù)方案。3在我國，2009年衛(wèi)生部醫(yī)療服務(wù)標準專業(yè)委員會也已制定了《結(jié)直腸癌診斷和治療準》，其中亦納入了腹腔鏡結(jié)直腸癌手術(shù)作為治療的標準方案之一。第26頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡治療結(jié)直腸癌依舊普及度有限在亞洲的日本和韓國，其普及率約50%，在歐洲約30%，而美國和中國，雖然在個別結(jié)直腸外科中心腹腔鏡結(jié)直腸手術(shù)可占所有結(jié)直腸手術(shù)的80%~90%以上，但就全國范圍而言，腹腔鏡手術(shù)比例僅占10%左右。但是，隨著手術(shù)經(jīng)驗的積累，熟練程度的不斷提高和各類手術(shù)器械的發(fā)展，腹腔鏡結(jié)直腸手術(shù)的開展已在全球范圍內(nèi)進入了一個全面成熟和廣泛認可的時代。第27頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡胃癌治療概述自上世紀90年代初Kitano等施行首例腹腔鏡遠端胃大部切除術(shù)治療早期胃癌以來，經(jīng)過近二十年的發(fā)展，腹腔鏡手術(shù)已在全球范圍特別是東亞地區(qū)廣泛普及。雖然胃癌微創(chuàng)治療在我國總體起步稍晚、地域發(fā)展不平衡，但近年發(fā)展速度、應(yīng)用水平已得到國際同行的廣泛認可。

中華醫(yī)學會外科學分會腹腔鏡與內(nèi)鏡外科學組及2009年由內(nèi)地與香港地區(qū)30個腹腔鏡微創(chuàng)中心聯(lián)合成立的中國腹腔鏡胃腸外科研究組(ChineseLaparoscopicGastrointestinalSurgicalStudyGroup，CLASS)對于推動胃癌的腹腔鏡化起了巨大的作用。第28頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡胃癌外科應(yīng)用的研究方向早期胃癌治療方案進展期胃癌治療方案前哨淋巴結(jié)導航雙鏡聯(lián)合手術(shù)第29頁,共60頁，2024年2月25日，星期天早期胃癌治療方案目前，日本JCOG0912及韓國KLASS-01兩個著名的大規(guī)模多中心前瞻隨機對照研究(RCT)的遠期腫瘤學結(jié)果仍在隨訪等待中，2011年修訂的日本胃癌治療指南(英文第3版)仍將腹腔鏡手術(shù)治療早期胃癌定義為研究性治療選擇。如上述RCT的長期隨訪結(jié)果證實了腹腔鏡手術(shù)與開腹手術(shù)相似的長期腫瘤學療效，腹腔鏡胃切除術(shù)將完全替代傳統(tǒng)開腹手術(shù)，成為外科治療早期遠端胃癌的標準方案。第30頁,共60頁，2024年2月25日，星期天進展期胃癌治療方案近年，國內(nèi)外少數(shù)經(jīng)驗豐富的腔鏡外科醫(yī)生嘗試將腹腔鏡手術(shù)應(yīng)用于局部進展期胃癌的治療，其技術(shù)可行性及安全性、近期腫瘤學療效也得到越來越多的回顧性臨床研究支持。目前中、日、韓等國家的外科同行們正致力于開展大樣本多中心的RCT研究，以驗證腹腔鏡治療局部進展期胃癌長期腫瘤學的安全性。包括日本的JLSSG0901、韓國KLASS-02，中國CLASS-01等。然而，在缺乏高級別循證依據(jù)的當前，傳統(tǒng)開腹手術(shù)治療進展期胃癌仍是日本胃癌治療指南中的黃金標準。第31頁,共60頁，2024年2月25日，星期天前哨淋巴結(jié)導航雙鏡聯(lián)合手術(shù)針對分期偏早、但仍有淋巴結(jié)轉(zhuǎn)移風險的患者，應(yīng)用術(shù)中內(nèi)鏡施行內(nèi)鏡粘膜下剝離術(shù)、前哨淋巴結(jié)探測技術(shù)預(yù)測淋巴結(jié)轉(zhuǎn)移部位、快速病理提供淋巴結(jié)轉(zhuǎn)移與否的依據(jù)，從而指導腹腔鏡淋巴結(jié)的清掃范圍，已成為個體化、微創(chuàng)化外科治療的熱點研究。

2009年ASCO年會上日本一項大規(guī)模多中心前瞻性研究顯示了令人鼓舞的初步結(jié)果，前哨淋巴結(jié)檢出率達97。5%，敏感性與準確率分別達93%和99%。隨著早期篩查計劃的深入施行，相信不久，前哨淋巴結(jié)導航的雙鏡聯(lián)合技術(shù)將邁向更加廣闊的舞臺。第32頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡胰腺疾病治療概述目前腹腔鏡技術(shù)幾乎可以應(yīng)用到所有腹腔器官的手術(shù)治療。然而在胰腺外科領(lǐng)域，由于胰周解剖復雜、手術(shù)難度大、術(shù)后并發(fā)癥多等原因，使得腹腔鏡手術(shù)發(fā)展相對緩慢，開展有限。第33頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡胰腺癌在臨床診斷的應(yīng)用腹腔鏡檢查在胰腺癌分期的早期應(yīng)用中起重要作用。隨著高分辨、薄層掃描CT等影像技術(shù)的發(fā)展，腹腔鏡檢查的應(yīng)用備受爭議。

Barabino等比較了腹腔鏡超聲檢查(laparoscopicultrasonography，LUS)和CT在評估胰腺癌可切除性中的作用。結(jié)果顯示，CT提示可切除的患者中，腹腔鏡檢查并不能提供更多的信息。傳統(tǒng)的剖腹探查仍是最可靠的判斷方法。第34頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡胰十二指腸切除術(shù)腹腔鏡胰體尾切除術(shù)腹腔鏡胰腺癌姑息手術(shù)胰腺良性腫瘤治療3214腹腔鏡胰腺癌在臨床診斷的應(yīng)用第35頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡胰十二指腸切除術(shù)(laparoscopic

pancreaticoduodenectomy，LPD)

1992年Gagner等首先報道了腹腔鏡保留幽門胰十二指腸切除術(shù)，此后相繼有學者開展LPD。目前一般認為LPD適應(yīng)證除了要求患者肝、腹膜及網(wǎng)膜無轉(zhuǎn)移灶;腫瘤未侵及下腔靜脈、門靜脈、腹腔動脈或腸系膜上動靜脈等基本條件外，通常要求腫瘤直徑≤3.5cm，尤其是當腫瘤位于胰頭部位時。根據(jù)近年來文獻報道LPD較傳統(tǒng)開放手術(shù)手術(shù)時間延長，但淋巴結(jié)清掃個數(shù)，術(shù)中出血，切除率，死亡率等差異無統(tǒng)計學意義。但對于術(shù)者要求極高，而且應(yīng)隨時準備中轉(zhuǎn)開腹。第36頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡胰體尾切除術(shù)(laparoscopicdistalpancreatectomy，LDP)手術(shù)方式切脾法保脾法：分Kimura法(保留脾臟、脾動靜脈)和Warshaw法(離斷脾動靜脈，保留胃短、胃網(wǎng)膜左血管對脾臟的血供)依上千例統(tǒng)計學結(jié)果示：，LDP與ODP相比，LDP在手術(shù)時間、術(shù)后住院日、脾臟保留率和術(shù)后恢復等方面明顯優(yōu)于ODP，并且在胰漏、并發(fā)癥發(fā)生率方面與ODP差異無統(tǒng)計學意義。第37頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡胰腺癌姑息手術(shù)常用術(shù)式包括腹腔鏡內(nèi)引流手術(shù)、膽腸吻合術(shù)、膽囊造瘺術(shù)等。合并十二指腸梗阻常采用胃空腸側(cè)側(cè)吻合術(shù)等。腹腔鏡下腹腔干神經(jīng)阻斷術(shù)等。第38頁,共60頁，2024年2月25日，星期天腹腔鏡胰腺良性腫瘤的治療胰腺內(nèi)分泌腫瘤多為良性，如胰島素瘤等大部分位于胰體尾部。腹腔鏡超聲可以明確腫瘤數(shù)目、位置以及腫瘤與主胰管及血管的關(guān)系，幫助選擇合理的手術(shù)方式。腹腔鏡內(nèi)分泌腫瘤剜除術(shù)與LPD和LDP相比，剜除手術(shù)相對容易開展，但容易引起胰漏等，僅適用于腫瘤位于胰腺表面，與胰管相對較遠，尚有胰腺組織間隔的腫瘤。腫瘤位于胰腺頭部者，因與主胰管和血管相鄰而易中轉(zhuǎn)開腹，需謹慎應(yīng)用。第39頁,共60頁，2024年2月25日，星期天此外，腹腔鏡疝手術(shù)、甲狀腺手術(shù)近些年來亦有很大發(fā)展，在此不一一贅述。第40頁,共60頁，2024年2月25日，星期天

外科疾病譜的變化腫瘤治療尚需遠期療效的循征醫(yī)學的支持推廣普及過程中不良事件發(fā)生的增加缺乏系統(tǒng)及規(guī)范的培訓專業(yè)的細分帶來的不確定性青年醫(yī)生的培養(yǎng)面臨重大變革微創(chuàng)手術(shù)進入了新的發(fā)展的平臺期微創(chuàng)時代的挑戰(zhàn)第41頁,共60頁，2024年2月25日，星期天

微創(chuàng)技術(shù)帶來了外科的大發(fā)展外科微創(chuàng)化到微創(chuàng)外科理念的轉(zhuǎn)變從多學科到一體化實施的催化劑促進了外科手術(shù)技術(shù)的迅速推廣緊跟現(xiàn)代科技發(fā)展的節(jié)奏微創(chuàng)時代的機遇第42頁,共60頁，2024年2月25日，星期天

微創(chuàng)外科的機器人時代第43頁,共60頁，2024年2月25日，星期天1994年，F(xiàn)DA批準ComputerMotion公司的AESOP1000手術(shù)機器人進行手術(shù)。AESOP全稱是伊索機器人內(nèi)窺鏡定位系統(tǒng)，其實是一條機械手臂。可提供清晰穩(wěn)定的圖像，改變?nèi)斯し鲧R所產(chǎn)生的圖像不穩(wěn)定現(xiàn)象。1996年，AESOP2000手術(shù)機器人加入聲控裝置。后出現(xiàn)AESOP3000，手術(shù)機器人的活動度增大。1999年底，已完成AESOP手術(shù)80000例。AESOP機器人手術(shù)第44頁,共60頁，2024年2月25日，星期天2000年初，ComputerMotion公司發(fā)展出了ZEUS機器人ZEUS機器人手術(shù)第45頁,共60頁，2024年2月25日，星期天美國IntuitiveSurgical生產(chǎn)的達芬奇手術(shù)機器人系統(tǒng)，于1999年取得歐洲CE認證，2000年取得美國FDA認證，也是全球唯一可以用于人體手術(shù)的人工智能輔助的腔鏡手術(shù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)充分結(jié)合了美國航空航天局、五角大樓和眾多大學開發(fā)的大量先進技術(shù)，它使主刀醫(yī)生可直接看到三維立體影像，并操控搭配在機器手臂上的EndoWrist?仿真手腕手術(shù)器械，完成復雜手術(shù)。Davinci手術(shù)機器人概述第46頁,共60頁，2024年2月25日，星期天控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機械手操作桿；機械臂平臺：控制機械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號轉(zhuǎn)化為圖像信號顯示器Davinci手術(shù)機器人的組成第47頁,共60頁，2024年2月25日，星期天外科醫(yī)生控制臺:系統(tǒng)的大腦中區(qū)，通過主治醫(yī)生的控制，通過程序轉(zhuǎn)化為指令傳輸?shù)綑C械臂，使之相應(yīng)動作。床旁機械臂系統(tǒng):使用固定機構(gòu)；手臂機構(gòu)為關(guān)節(jié)型手臂機構(gòu)和機器人手腕機構(gòu)；傳動裝置為連桿傳動和流體傳動機構(gòu)。是主要的機械工作部位，整個系統(tǒng)最重要部分。成像系統(tǒng):整個系統(tǒng)中的傳感部分是機器人視覺的表現(xiàn)。通過腔鏡臂將手術(shù)實時的圖像傳輸?shù)街髌聊?，并使用高清三維顯示。Davinci手術(shù)機器人結(jié)構(gòu)分析第48頁,共60頁，2024年2月25日，星期天Davinci機器人的控制臺第49頁,共60頁，2024年2月25日，星期天Davinci機器人的控制桿第50頁,共60頁，2024年2月25日，星期天Davinci機器人的機械臂平臺第51頁,共60頁，2024年2月25日，星期天Davinci機器人的攝像機械臂第52頁,共60頁，2024年2月25日，星期天Davinci機器人的3D攝像頭第53頁,共60頁，2024年2月25日，星期天Davinci機器人的不同機械手第54頁,共60頁，2024年2月25日，星期天工作流程

達芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)要求在病人身體開多達五個切口，用于插入兩個手術(shù)機械手臂和一個攝像頭。放置在病人床邊的配套推車將手術(shù)器械移動到病人身邊。醫(yī)生可以坐到房間的控制臺來操作系統(tǒng)，通過對主控裝置將外科醫(yī)生的動作翻譯并傳遞給機械手臂，機械臂根據(jù)指令進行手術(shù)，成像系統(tǒng)將手術(shù)場景進行反饋。

CompanyLogo第55頁,共60頁，2024年2月25日，星期天

如此，外科醫(yī)生用手抓住顯示屏下方的主控裝置，手腕相對其眼睛自然地動作，而外科醫(yī)生的對主控裝置的動作被轉(zhuǎn)換成在患者體內(nèi)進行的精確的、實時的機器手臂動。由此通過外科醫(yī)生的手腕、手和手指的運動來控制主刀的機器手臂，這和典型的開放式手術(shù)是一樣的。CompanyLogo工作流程第56頁,共60頁，2024年2月25日，星期天應(yīng)用CompanyLogo目前達芬奇手術(shù)機器人的應(yīng)用范圍為心外科、尿外科、普通外科、肝膽外科、婦產(chǎn)科、胸外科等。在諸多科室中他都表現(xiàn)出優(yōu)越的性能，未來達芬奇手術(shù)機器人會更多地普及到各個科室，完成各種手術(shù)。第57頁,共60頁，2024年2月25日，星期天CompanyLogo優(yōu)勢