2024ABB PM IRC5 Compact產(chǎn)品說明書手冊

ROBOTICS產(chǎn)品手冊IRC5

Compact目錄目錄手冊概述.............................................................................................................................................9產(chǎn)品文檔

............................................................................................................................................

13網(wǎng)絡(luò)安全.............................................................................................................................................

141安全151.1

安全信息..........................................................................................................

151.1.1

責(zé)任限制................................................................................................

151.1.2

安全數(shù)據(jù)................................................................................................

161.1.3

對人員的要求..........................................................................................

191.2

安全信號與符號.................................................................................................

201.2.1

手冊中的安全信號....................................................................................

201.2.2

控制器標(biāo)簽上的安全符號...........................................................................

211.3

機(jī)器人停止功能.................................................................................................

241.3.1

保護(hù)停止和緊急停止.................................................................................

241.3.2

關(guān)于緊急停止..........................................................................................

261.3.3

使能設(shè)備和止-動功能................................................................................

271.4

機(jī)器人操作模式.................................................................................................

281.4.1

關(guān)于手動模式..........................................................................................

281.4.2

關(guān)于自動模式..........................................................................................

291.5

安裝和調(diào)試期間的安全........................................................................................

301.6

操作期間的安全.................................................................................................

321.7

維護(hù)和維修期間的安全........................................................................................

331.8

故障排除期間的安全...........................................................................................

341.9

故障排除期間的安全事宜.....................................................................................

352安裝與調(diào)試372.1

概述................................................................................................................

372.2

安裝活動..........................................................................................................

382.3

取出控制器.......................................................................................................

392.4

現(xiàn)場安裝..........................................................................................................

412.4.1

所需的安裝空間.......................................................................................

412.4.2

安裝FlexPendant支架..............................................................................

432.4.3

在19“機(jī)柜安裝控制器..............................................................................

482.4.4

該裝置易受ESD影響.................................................................................

502.5

按鈕和開關(guān).......................................................................................................

512.5.1

前面板上的按鈕和開關(guān)..............................................................................

51

制動閘釋放按鈕............................................................................

522.6

連接................................................................................................................

532.6.1

在IRC5Compact控制器上的接頭/接口........................................................

53

控制器上的接頭/接口.....................................................................

53

正在連接FlexPendant...................................................................

55

連接計算機(jī)的端口.........................................................................

57

將串行信道連接到控制器................................................................

612.6.2

將電纜連接到控制器.................................................................................

632.6.3

對供電系統(tǒng)的要求....................................................................................

692.6.4

連接電源................................................................................................

722.6.5

接地......................................................................................................

742.6.6

安裝接頭/接口.........................................................................................

752.6.7

連接器XS7-XS17說明............................................................................

772.6.8

閉合自動停止電路....................................................................................

812.6.9

“電機(jī)打開”/“電機(jī)關(guān)閉”電路連接...................................................................

822.6.10

可編程停止功能.......................................................................................

872.6.11

緊急停止輸出..........................................................................................

892.7

打開IRC5Compact控制器..................................................................................

902.8

驅(qū)動系統(tǒng)..........................................................................................................

912.8.1

驅(qū)動功能，常規(guī).......................................................................................

91產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA5目錄2.9

存儲器功能.......................................................................................................

922.9.1

存儲器功能.............................................................................................

922.9.2

連接USB存儲器.....................................................................................

932.10

I/O系統(tǒng)...........................................................................................................

942.10.1

現(xiàn)場總線定義，IRC5.................................................................................

942.10.2

DeviceNet輸入／輸出單元.........................................................................

982.10.3

傳送帶跟蹤模塊.......................................................................................

992.11

附件的安裝.......................................................................................................

1002.11.1

安裝外部操作員面板.................................................................................

1002.11.2

安裝傳送帶跟蹤模塊.................................................................................

1032.11.3

安裝SafeMove的SafetymoduleDSQC1015.................................................

1052.11.4

安裝ConnectedServices箱.......................................................................

1102.12

測試................................................................................................................

1113維護(hù)1133.1

維護(hù)計劃IRC5Compact控制器..............................................................................

1133.2

檢查活動..........................................................................................................

1143.2.1

控制器的檢查..........................................................................................

1143.3

更改/更換活動...................................................................................................

1153.3.1

活動......................................................................................................

1153.4

清潔活動..........................................................................................................

1163.4.1

控制器機(jī)柜的清潔....................................................................................

1163.4.2

清潔FlexPendant....................................................................................

1173.5

功能測試..........................................................................................................

1193.5.1

緊急停止功能測試....................................................................................

1193.5.2

模式開關(guān)功能測試....................................................................................

1203.5.3

三位使動裝置的功能測試...........................................................................

1213.5.4

電機(jī)接觸器K42、K43的功能測試...............................................................

1223.5.5

制動接觸器K44的功能測試.......................................................................

1233.5.6

自動停止功能測試....................................................................................

1243.5.7

常規(guī)停止功能測試....................................................................................

1253.5.8

減速控制的功能測試.................................................................................

1264維修1274.1

概述................................................................................................................

1274.2

更換安全板.......................................................................................................

1284.3

更換I/O裝置....................................................................................................

1314.4

更換備用能源組.................................................................................................

1334.5

更換計算機(jī)單元.................................................................................................

1374.6

更換計算機(jī)單元中的PCIexpress板.......................................................................

1424.7

更換SafeMove的SafetymoduleDSQC1015............................................................

1464.8

更換計算機(jī)單元的擴(kuò)展板.....................................................................................

1494.9

更換計算機(jī)單元的現(xiàn)場總線適配器..........................................................................

1524.10

更換計算機(jī)單元的風(fēng)扇........................................................................................

1574.11

更換計算機(jī)單元中的SD卡存儲器..........................................................................

1604.12

更換驅(qū)動裝置....................................................................................................

1634.13

更換軸計算機(jī)....................................................................................................

1664.14

更換接觸器單元.................................................................................................

1694.15

更換制動電阻泄流器...........................................................................................

1714.16

更換系統(tǒng)風(fēng)扇....................................................................................................

1744.17

更換ConnectedServices箱................................................................................

1764.18

以太網(wǎng)交換機(jī)的更換...........................................................................................

1824.19

更換電源..........................................................................................................

1854.19.1

更換配電單元..........................................................................................

1854.19.2

更換系統(tǒng)電源..........................................................................................

1904.19.3

更換線性過濾器.......................................................................................

1956產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA目錄56停用1995.1

機(jī)器人退役介紹.................................................................................................

1995.2

環(huán)境信息..........................................................................................................

200參考信息2036.1

簡介................................................................................................................

2036.2

適用標(biāo)準(zhǔn)..........................................................................................................

2046.3

單位轉(zhuǎn)換..........................................................................................................

2066.4

標(biāo)準(zhǔn)工具包，IRC5.............................................................................................

2076.5

螺釘接頭..........................................................................................................

2086.6

開源和第三方組件..............................................................................................

20978備件2117.1

IRC5緊湊型控制器.............................................................................................

2117.2

FlexPendant部件..............................................................................................

2177.3

機(jī)械臂電纜.......................................................................................................

219電路圖2238.1

電路圖.............................................................................................................

223索引225產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA7此頁刻意留白手冊概述手冊概述關(guān)于本手冊本手冊包含以下說明：???控制器的機(jī)械以及電氣安裝。控制器的維護(hù)。以及控制器的機(jī)械和電子維修。手冊用法本手冊應(yīng)在進(jìn)行以下作業(yè)時使用：???安裝和準(zhǔn)備工作。維護(hù)工作。以及維修工作進(jìn)行期間使用。本手冊的閱讀對象本手冊面向：???安裝人員。維護(hù)人員。維修人員操作前提參考信息對ABB機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)/維修/安裝工作的人員必須：接受過ABB的培訓(xùn)并具備機(jī)械和電子安裝/維修/維護(hù)工作所需的知識。?參考文檔文檔編號Product

manual

-

IRC53HAC047136--0013HAC027098-0103HAC050941-0103HAC032104-0103HAC027097-0103HAC020738-0103HAC050961-0103HAC050377--0013HAC050974--0013HAC050996--0013HAC052610--0013HAC050917-0103HAC050948-0103HAC047400-010操作手冊

-

緊急安全信息操作手冊

-

帶

FlexPendant

的

IRC5操作手冊

-

RobotStudio操作手冊

-

使用入門、IRC5

和

RobotStudio操作手冊

-

IRC5故障排除應(yīng)用手冊

-

MultiMoveApplication

manual

-

Force

ControlApplication

manual

-

SafeMove1Application

manual

-

Electronic

Position

SwitchesApplication

manual

-

Functional

safety

and

SafeMove2技術(shù)參考手冊

-

RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型技術(shù)參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)產(chǎn)品規(guī)格

-

控制器IRC5請參閱第223頁的電路圖。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA9手冊概述續(xù)前頁注意列出的軟件文檔的文檔號碼對RobotWare6有效。對RobotWare5有等同文檔提供。修訂版版本號描述-第一版。隨新計算機(jī)DSQC1000提供。?新計算機(jī)裝置

DSQC1018，具有兩個

PCI

插槽，沒有脫模板。沒有功能變化，但對圖示有影響。A???對第127頁的維修一章的更正。在第195頁的更換線性過濾器中更正了線性過濾器的貨號。在第57頁的連接計算機(jī)的端口一節(jié)中闡明了WAN端口的使用。??第48頁的在

19“

機(jī)柜安裝控制器一節(jié)中增加了安裝套件作為備件。在第57頁的連接計算機(jī)的端口一節(jié)介紹的可如何配置以及使用這些端口有部分修改。BC發(fā)布15.2。???細(xì)微糾正。新增與模式切換鍵相關(guān)的安全相關(guān)信息第119頁的功能測試并進(jìn)行完善。更新了第204頁的適用標(biāo)準(zhǔn)一節(jié)。D發(fā)布16.1。???????更新了第219頁的機(jī)械臂電纜一節(jié)IRB1200的電纜信息。備件更新。增加了將電纜連接到控制器一節(jié)。介紹了新的遠(yuǎn)程服務(wù)箱。添加了安全移動2的信息。更新了電機(jī)上電/下電的電路圖細(xì)微糾正。EF發(fā)布16.2。????新增節(jié)第105頁的安裝

SafeMove

的Safety

module

DSQC1015。添加關(guān)于更換組件后應(yīng)執(zhí)行功能測試的信息。修改了部分備件的貨名。刪除了翻新一節(jié)。發(fā)布17.1。?????????添加章節(jié)第126頁的減速控制的功能測試和第26頁的關(guān)于緊急停止。更新第24頁的保護(hù)停止和緊急停止一節(jié)中有關(guān)停止的說明。新增節(jié)第16頁的安全數(shù)據(jù)。更新章節(jié)第21頁的控制器標(biāo)簽上的安全符號中的標(biāo)簽清單。介紹新的計算機(jī)單元DSQC1024，見第212頁的計算機(jī)單元部件。備件更新，見第219頁的機(jī)械臂電纜。新增節(jié)第74頁的接地。增加有關(guān)新安全板DSQC400E的信息。細(xì)微糾正。下一頁繼續(xù)10產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA手冊概述續(xù)前頁版本號描述G發(fā)布17.2。??????更新適用標(biāo)準(zhǔn)清單。更新了第63頁的將電纜連接到控制器一節(jié)。新增節(jié)第69頁的對供電系統(tǒng)的要求。備件更新，見第219頁的機(jī)械臂電纜。刪除了計算機(jī)單元DSQC1024的所有參考資料。細(xì)微糾正。H發(fā)布18.1。?在第108頁的將電纜連接到Safety

module（硬件開關(guān)與

731-1）部分增加了不得使用外部電源的警告信息。??在第89頁的緊急停止輸出部分增加了關(guān)于DSQC400E的信息。按正確和統(tǒng)一命名規(guī)則進(jìn)行了更新：DSQC400/DSQC400E現(xiàn)稱為安全板。DSQC1015現(xiàn)稱為安全模塊。?????更新了關(guān)于DSQC651和DSQC652的信息。新增節(jié)第217頁的FlexPendant

部件。安全相關(guān)章節(jié)有所調(diào)整。增加了關(guān)于存儲介質(zhì)處置的信息。澄清了第59頁的隔離的

LAN

3

或?qū)儆谒接芯W(wǎng)絡(luò)的隔離

LAN

3（僅適用于RobotWare

6.01

及更高版本）一節(jié)中IsolatedLan3的限制條件。J發(fā)布18.2。???更新了安全帶的備件。增加了新的計算機(jī)裝置DSQC1024，請參見第212頁的計算機(jī)單元部件。在第160頁的更換計算機(jī)單元中的

SD

卡存儲器一節(jié)添加了一條說明，即DSQC1018的SD卡不能在DSQC1024中使用。K發(fā)表于版本19B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：???????更新了機(jī)械手電纜備件編號。新增章節(jié)：第99頁的傳送帶跟蹤模塊

和第103頁的安裝傳送帶跟蹤模塊更新了占地尺寸圖示。在第63頁的將電纜連接到控制器

中添加了信息。在第24頁的保護(hù)停止和緊急停止

中添加了有關(guān)安全輸入延遲的信息。更新了DSQC668備件編號。更新了ConnectedServices框的備件和信息。RemoteService框被重命名為ConnectedServices框。L發(fā)表于版本19C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?添加了關(guān)于

FlexPendant

電纜的信息，請參見第56頁的處理

FlexPendant電纜。MN發(fā)表于版本20B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?有關(guān)電源系統(tǒng)要求的信息，已在章節(jié)第70頁的隔離變壓器和第71頁的電源線濾波器中得以改善。發(fā)表于版本20D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?SD卡3HAC061416-003配合計算機(jī)DSQC1024使用，已添加至第212頁的計算機(jī)單元部件備件清單。?第219頁的機(jī)械臂電纜中的信號電纜貨號已更新。P發(fā)表于版本21A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??????章節(jié)第41頁的所需的安裝空間中的前半部分更新了所需空間。章節(jié)第48頁的在

19“

機(jī)柜安裝控制器中增加了19”機(jī)柜深度的說明。對第57頁的連接計算機(jī)的端口

章節(jié)進(jìn)行少量修正。增加了有關(guān)中國RoHS的信息，請參閱第200頁的環(huán)境信息。章節(jié)第219頁的機(jī)械臂電纜中更正了機(jī)械臂IRB1600的備件號。刪除了安裝外部啟動裝置章節(jié)，因為IRC5Compact不支持外部電纜。Q發(fā)表于版本21B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：增加了關(guān)于閉合自動停止電路的新章節(jié)，請參見閉合自動停止電路。?下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRC5Compact113HAC047138-010修訂:AA手冊概述續(xù)前頁版本號描述R發(fā)表于版本21C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??對Euromap電路圖的參考已經(jīng)更新為新的貨號。所添加的信息請參見第63頁的CP/CS

中的交流電流。ST發(fā)表于版本21D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：更新安全數(shù)據(jù)。?發(fā)表于版本22A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?更新了有關(guān)濕度的信息，請參見第39頁的操作條件

和第39頁的儲存條件。?添加了有關(guān)網(wǎng)絡(luò)和互聯(lián)服務(wù)的注釋，請參閱

第59頁的隔離的

LAN

3

或?qū)儆谒接芯W(wǎng)絡(luò)的隔離

LAN

3（僅適用于

RobotWare

6.01

及更高版本）。UV發(fā)表于版本22C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??添加了在退役過程中，應(yīng)先進(jìn)行風(fēng)險評估的注釋。控制器上的評級標(biāo)簽更改為滿載電流。發(fā)表于版本22D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??增加了有關(guān)FlexPendant新版本的信息。新增節(jié)第209頁的開源和第三方組件。WXYZ發(fā)表于版本23A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：更正了FlexPendant支架的備件號。?發(fā)表于版本23B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：安全數(shù)據(jù)已更新。?發(fā)表于版本23C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：添加了IRB1510。?發(fā)表于版本23D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?第212頁的計算機(jī)單元部件部分增加了主計算機(jī)DSQC1094的Spart部分。AA發(fā)表于版本24A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??第211頁的控制器系統(tǒng)部件

中更新了有關(guān)文件格式的信息。第212頁的計算機(jī)單元部件

中更新了有關(guān)SD卡格式的信息。12產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機(jī)器人用戶文檔類別ABB機(jī)器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購型。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊機(jī)械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機(jī)械安裝或電氣連接）。維護(hù)（介紹所有必要的預(yù)防性維護(hù)程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn)。故障排除。停用。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關(guān)圖示（或各備件清單索引）。請參閱電路圖。技術(shù)參考手冊應(yīng)用手冊技術(shù)參考手冊介紹了機(jī)器人產(chǎn)品參考信息，如潤滑、RAPID語言和系統(tǒng)參數(shù)等。應(yīng)用手冊中將介紹具體應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項）。一本應(yīng)用手冊可能涵蓋一個或多個應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊通常包含以下信息：?????應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場合）。所含內(nèi)容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用產(chǎn)品使用示例。操作手冊操作手冊介紹了產(chǎn)品的實際處理流程。手冊面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員，即生產(chǎn)車間操作員、程序員和故障排除人員。產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA13網(wǎng)絡(luò)安全網(wǎng)絡(luò)安全網(wǎng)絡(luò)安全本產(chǎn)品設(shè)計用于連接網(wǎng)絡(luò)接口，并通過該接口傳達(dá)信息和數(shù)據(jù)。您只需提供本產(chǎn)品與您的網(wǎng)絡(luò)或任何其他網(wǎng)絡(luò)（具體視情況而定）的安全連接，并持續(xù)確保該連接可用即可。應(yīng)制定并堅持執(zhí)行一切適當(dāng)措施（包括但不限于安裝防火墻、使用認(rèn)證措施、加密數(shù)據(jù)和安裝殺毒程序等）來保護(hù)本產(chǎn)品、網(wǎng)絡(luò)、其系統(tǒng)和接口，防止任何形式的安全侵犯、未經(jīng)授權(quán)的訪問、干擾、入侵、數(shù)據(jù)或信息的泄漏和/或盜竊。對于因這類安全侵犯、未經(jīng)授權(quán)訪問、干擾、入侵、數(shù)據(jù)或信息的泄漏和/或盜竊導(dǎo)致的損害和/或損失，ABB公司及其附屬機(jī)構(gòu)概不負(fù)責(zé)。14產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.1.1

責(zé)任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

責(zé)任限制責(zé)任限制本手冊中提到的關(guān)于安全的任何信息都不得視為ABB對”如果遵從了所有安全說明，則工業(yè)機(jī)器人將不會導(dǎo)致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設(shè)計、安裝和操作機(jī)器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機(jī)器人系統(tǒng)的安全的一應(yīng)外圍設(shè)備。要特別說明的是，對于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負(fù)責(zé)：???未按規(guī)定使用機(jī)器人；操作或維護(hù)不當(dāng)；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無論如何都無法正常工作的情況下操作機(jī)器人；?????未按預(yù)期遵循操作與維護(hù)說明書；擅自變更機(jī)器人設(shè)計。由經(jīng)驗不足或不合格的人員對機(jī)器人及其零件進(jìn)行修理。外接物件；不可抗力。備件和設(shè)備ABB提供經(jīng)過測試和批準(zhǔn)用于其預(yù)期用途的原裝備件和設(shè)備。非原裝備件和設(shè)備的安裝和/或使用會對機(jī)器人的安全性、功能、性能和結(jié)構(gòu)性質(zhì)產(chǎn)生負(fù)面影響。對于使用非原裝備件和設(shè)備造成的損失，ABB不承擔(dān)責(zé)任。產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA151

安全1.1.2

安全數(shù)據(jù)1.1.2

安全數(shù)據(jù)關(guān)于本節(jié)本章描述了標(biāo)準(zhǔn)ENISO13849-1:2015要求的必要安全數(shù)據(jù)。主要規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn)為正確使用工業(yè)機(jī)器人和防止人員受傷害，必須遵守下列規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn)中說明的特別規(guī)定：???機(jī)械指令2006/42/ECENISO10218-1:2011ENISO13849-1:2008（當(dāng)ENISO10218-1:2011明確提出作為ISO13849-1:2006時）?ENISO13849-1:2015性能水平和類別ENISO13849-1，是一種B標(biāo)準(zhǔn)，描述了性能水平（PL）和類別的一般概念。每臺機(jī)器或機(jī)械都有潛在危險，可能造成人身傷害?；趥Φ膰?yán)重程度和事故的概率，使用機(jī)器時，可以定義一定水平的安全性能，即所謂的所需性能水平（PLr），其中水平

a

表示最低風(fēng)險，水平

e

則表示最高風(fēng)險。據(jù)此，機(jī)器必須配備安全相關(guān)零件，達(dá)到所需性能水平，降低接受低水平的風(fēng)險。正如ENISO10218-1的規(guī)定，通常PL

d是機(jī)器人所需的，但是根據(jù)應(yīng)用，如果風(fēng)險分析結(jié)果為PL

e，則可能提出更高的要求。為了符合特定PLr，在d

情況下，機(jī)器人和控制器的安全相關(guān)零件必須根據(jù)特定的結(jié)構(gòu)類別、并使用可靠的部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計。在ENISO13849-1中詳細(xì)規(guī)定了符合PL

d

必須滿足的類別和部件數(shù)據(jù)。包括：????3類，通常采用雙通道來實現(xiàn)MTTFD（平均危險失效時間）-高DC（診斷覆蓋率）-低或中CCF（共因失效）-根據(jù)附錄F，優(yōu)于65分ABB

IRC5控制器的性能水平為了驗證機(jī)器人和控制器至少符合PL

d，已經(jīng)執(zhí)行了自我評估并記錄在技術(shù)報告中。下面列出了必要的結(jié)論。機(jī)器人和控制器的安全相關(guān)零件包括以下停止電路：??????使動裝置操作員面板上的緊急停止開關(guān)緊急停止開始FlexPendant限制機(jī)器人運動保護(hù)停止SafeMove2對于整體設(shè)計與結(jié)構(gòu)，3類已經(jīng)過驗證符合CCF的要求。下一頁繼續(xù)16產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.1.2

安全數(shù)據(jù)續(xù)前頁每個停止電路包括不同的部件，例如啟動開關(guān)、面板、接觸器板、繼電器等。對于任何一個部件，根據(jù)ENISO13849-1附錄C、D和E計算MTTFD

和DC，得到下表中規(guī)定的值。若想了解相關(guān)安全功能的細(xì)節(jié)，則請參見SISTEMA/ABBFSDT文庫。IRC5CCompact安全功能計算MTTFD[年]DC平均急停輸入（操作員面板）自動停止的輸入5759595959中中中中中一般停止的輸入優(yōu)級停止的輸入限位開關(guān)的輸入（無需客戶連接）三位使能裝置的輸入緊急停止?fàn)顟B(tài)的輸出急停輸入（外部來源）SafeMove2功能（選項）保護(hù)性停止517154中中中370370160370370370370低低低低低低低緊急停止緊急停止安全現(xiàn)場總線的輸出速度監(jiān)控速度監(jiān)控安全現(xiàn)場總線的輸出位置監(jiān)控位置監(jiān)控安全現(xiàn)場總線的輸出基于上文

MTTFD

值表格的數(shù)值，可以使用EN

ISO

13849-1:2008附錄

K、表

K1

計算相應(yīng)的PFHD。如下表所示。IRC5CCompact停止電路計算

PFHDPLd急停輸入（操作員面板）自動停止的輸入一般停止的輸入優(yōu)級停止的輸入1.03x10E-071.03x10E-071.03x10E-071.03x10E-071.03x10E-07ddd限位開關(guān)的輸入d（無需客戶連接）三位使能裝置的輸入緊急停止?fàn)顟B(tài)的輸出急停輸入（外部來源）SafeMove2功能（選項）1.19x10E-077.68x10E-081.19x10E-07ded下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA171

安全1.1.2

安全數(shù)據(jù)續(xù)前頁停止電路計算

PFHDPLd保護(hù)性停止1.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-07緊急停止d緊急停止安全現(xiàn)場總線的輸出速度監(jiān)控dd速度監(jiān)控安全現(xiàn)場總線的輸出位置監(jiān)控dd位置監(jiān)控安全現(xiàn)場總線的輸出d結(jié)論根據(jù)

EN

ISO

13849-1:2015IRC5控制器安全系統(tǒng)具有符合ENISO13849-1的安全類別

3，性能水平為PL

d，使用ENISO13849-1中章節(jié)4.5.4所述的簡化方法，從而滿足機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)ENISO10218-1的安全性能要求。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求滿足共因失效（CCF）。18產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.1.3

對人員的要求1.1.3

對人員的要求概述只有經(jīng)過適當(dāng)培訓(xùn)的人員才能安裝、維護(hù)、維修、修理和使用機(jī)器人。培訓(xùn)內(nèi)容包括電氣、機(jī)械、液壓、氣動和風(fēng)險評估中確定的其他危害知識。飲酒、吃藥或受其他致醉物質(zhì)影響的人員不得安裝、維護(hù)、維修、修理或使用機(jī)器人。責(zé)任工廠必須確保員工接受過機(jī)器人以及緊急情況或異常情況反應(yīng)的培訓(xùn)。個人防護(hù)設(shè)備請按說明書中的說明使用個人防護(hù)裝備。產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA191

安全1.2.1

手冊中的安全信號1.2

安全信號與符號1.2.1

手冊中的安全信號安全信號簡介本節(jié)詳細(xì)說明了用戶手冊中使用的所有安全信號。各個信號包括：???標(biāo)明危險等級（危險、警告或小心）和危險類型的圖標(biāo)。關(guān)于如何將危險降低至可接受水平的說明對其他危險進(jìn)行描述（如沒有充分降低）危險等級下表定義了規(guī)定本手冊所用危險等級的圖標(biāo)。標(biāo)志名稱含義危險用于表示迫近危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則會導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。警告電擊用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。用于表示與電氣危險有關(guān)之潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。小心用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致輕微的人身傷害。靜電放電(ESD)用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致產(chǎn)品的嚴(yán)重?fù)p壞。注意用于表示重要事實和狀況的信號詞。20產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.2.2

控制器標(biāo)簽上的安全符號1.2.2

控制器標(biāo)簽上的安全符號安全標(biāo)識簡介機(jī)械臂和控制器均貼有包含安全標(biāo)識和重要產(chǎn)品信息的標(biāo)簽。標(biāo)簽旨在確保所有機(jī)器人操作人員在安裝、檢修或操作等作業(yè)期間的個人安全。安全標(biāo)簽與語言無關(guān)，僅使用圖形；信息標(biāo)簽包含文本信息，請參見第21頁的標(biāo)簽上的標(biāo)識和信息。注意必須遵守產(chǎn)品上的安全和信息標(biāo)簽。標(biāo)簽上的標(biāo)識和信息注意本節(jié)描述為通用內(nèi)容，標(biāo)簽可含有額外信息，如產(chǎn)品價格等。標(biāo)簽描述使用前請閱讀產(chǎn)品手冊。xx1400001152CE標(biāo)簽xx1800000835UR認(rèn)證（部件）xx1400002060UL認(rèn)證（帶控制器的機(jī)器人）xx1400002061下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA211

安全1.2.2

控制器標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)簽描述額定標(biāo)簽（示例）xx1400001163IRC5控制器的起吊說明。xx1400001157所需的安裝空間xx1400001155觸電xx1400001151xx1400001161xx1400001160在維修控制器之前，斷開電源。在維修控制器之前，斷開電源（僅適用于焊接設(shè)備）。下一頁繼續(xù)22產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.2.2

控制器標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)簽描述在維修控制器之前，斷開電源（適用于無UL主開關(guān)的控制器）。xx1700000354模塊內(nèi)可能有高壓危險，即使主開關(guān)已經(jīng)處于OFF（關(guān)）位置。xx1400001156控制器內(nèi)的ESD敏感元件。xx1400001162產(chǎn)品手冊-IRC5Compact233HAC047138-010修訂:AA1

安全1.3.1

保護(hù)停止和緊急停止1.3

機(jī)器人停止功能1.3.1

保護(hù)停止和緊急停止機(jī)器人停止功能機(jī)器人配備保護(hù)和緊急停止功能（停止類別0或1，符合IEC60204-1）。0類停止如IEC60204-1所述，可以通過立即切斷機(jī)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電源來停止。1類停止如IEC60204-1所述，在控制停止的情況下，機(jī)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)仍可使用電源來實現(xiàn)停止功能，然后在停止后拔除電源。停止功能（保護(hù)或緊急停止）具有一個默認(rèn)設(shè)置的停止類別，請參閱第24頁的啟動保護(hù)停止或緊急停止的輸入?？梢灾匦屡渲帽Ｗo(hù)或緊急停止的默認(rèn)停止類別。外部安全額定裝置通過專用的離散安全輸入或安全協(xié)議與機(jī)器人控制器連接，激活后可啟動這些停止功能。啟動保護(hù)停止或緊急停止的輸入啟動停止功能輸入描述默認(rèn)停止類別停止類別可重新配置緊急停止(ES)啟動緊急停止功能輸入。緊急停止

停機(jī)類別0是功能可在自動和手動模式下啟動。如有偏差，請參閱機(jī)械臂產(chǎn)品手冊。自動停止(AS)(IRC5)常規(guī)停止(GS)(IRC5)啟動保護(hù)停止功能自動停止輸入。

停機(jī)類別1是是是自動停止功能僅在自動模式下啟動。啟動保護(hù)性停止功能常規(guī)停止輸

停機(jī)類別1入。常規(guī)停止功能可在手動模式和自動模式下啟動。用于啟動保護(hù)停止功能的輸入。保

停機(jī)類別1護(hù)停止功能可以配置為自動停止或如有偏差，請參閱控制器和機(jī)械臂產(chǎn)品手冊。通用停止。自動停止自動停止僅在自動模式下啟動。通用停止在手動i模式和自動模式下啟動。上級停止(SS)(IRC5)啟動上級停止功能輸入。上級停止

停機(jī)類別1功能在手動模式和自動模式下啟動。是（高級停止僅適用于IRC5。）i根據(jù)控制器型號的不同，保護(hù)性停止功能可以有一個或兩個輸入端。請參閱機(jī)器人控制器的產(chǎn)品手冊。例如，來自安全額定存在傳感裝置的輸出可以連接到機(jī)器人控制器上的專用離散保護(hù)停止輸入

AS

/

GS，當(dāng)保護(hù)停止功能被配置為自動停止

(AS)

時，僅在自動模式下啟動保護(hù)停止功能。緊急停止功能是一種補(bǔ)充性的保護(hù)措施，不得用于代替保障措施或安全功能。注意對于IRC5，面板上已啟動的安全輸入必須至少保持激活狀態(tài)達(dá)1.5s。下一頁繼續(xù)24產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.3.1

保護(hù)停止和緊急停止續(xù)前頁IRC5的停止類別配置可配置安全輸入的停止類別，請參閱技術(shù)參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)。安全輸入系統(tǒng)參數(shù)Function

描述緊急停止SoftESSoftASSoftGSSoftSSSoftES用于配置自動和手動模式下的緊急停止。默認(rèn)配置為FALSE（停止類別0）。自動停止常規(guī)停止上級停止SoftAS可用于將自動模式下的保護(hù)停止配置為停止類別0或停止類別1。默認(rèn)配置為TRUE（停止類別1）。SoftGS可用于將自動和手動模式下的保護(hù)停止配置為停止類別0或停止類別1。默認(rèn)配置為TRUE（停止類別1）。SoftSS可用于將自動和手動模式下的保護(hù)停止配置為停止類別0或停止類別1。默認(rèn)配置為TRUE（停止類別1）。產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA251

安全1.3.2

關(guān)于緊急停止1.3.2

關(guān)于緊急停止緊急停止緊急停止功能的目的是避免人為或意外危險事件引起的實際或即將發(fā)生的緊急情況。緊急停止功能應(yīng)由單次人工操作啟動。緊急停止功能是一種補(bǔ)充性的保護(hù)措施，不得代替保障措施和其他功能或者安全功能。緊急停止裝置激活后，效果可持續(xù)到緊急停止裝置的致動器斷開為止。只有在發(fā)出命令的裝置上有意識地進(jìn)行人為操作，才有可能斷開。緊急停止裝置斷開不得重新啟動機(jī)器，僅允許重新啟動。注意機(jī)器人通電后，F(xiàn)lexPendant上的緊急停止裝置可以運行。當(dāng)機(jī)器人處于電機(jī)開啟模式時，用于驗證機(jī)器人是否已通電的指示器就是機(jī)柜上的主開關(guān)或LED指示燈。26產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.3.3

使能設(shè)備和止-動功能1.3.3

使能設(shè)備和止-動功能三位使動裝置小心使用三位啟動裝置的人員負(fù)責(zé)觀察防護(hù)區(qū)域，確認(rèn)是否有機(jī)器人運動引起的危險和與機(jī)器人相關(guān)的任何其他危險。三位啟動裝置的位置是在

FlexPendant上。當(dāng)其連續(xù)保持在中心啟動位置時，三位啟動裝置將允許機(jī)器人運動以及由機(jī)器人控制導(dǎo)致的任何危險。釋放或壓縮超過中心啟用位置將停機(jī)器人運動。小心為確保三位啟動裝置的安全使用，必須執(zhí)行以下操作：??任何時候都必須保證三位使動裝置可以正常工作.如果需要進(jìn)入受保護(hù)的空間，務(wù)必攜帶FlexPendant。這是為了加強(qiáng)單點控制。手動高速模式下的止-動功能手動高速的止-動功能允許在手動啟動連接到該功能的按鈕時，與三位啟動裝置一起移動。該止-動功能只能在手動高速模式下使用。如果有危險，釋放或壓縮三位啟動裝置。控制器操作手冊中描述了如何在手動高速模式下使用止-動功能。機(jī)械臂的《產(chǎn)品手冊》中列出了偏差。產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA271

安全1.4.1

關(guān)于手動模式1.4

機(jī)器人操作模式1.4.1

關(guān)于手動模式手動模式手動模式是一種允許操作員直接控制的控制狀態(tài)。操作員通過將三位啟動裝置定位到中心位置，以使機(jī)械臂移動。手動模式分以下兩種：??手動減速速度手動高速（可選）保障機(jī)制保護(hù)性停止功能啟動方式??三位啟動裝置（釋放或壓縮超過中心啟用位置）常規(guī)停止，GS(IRC5)控制器的《產(chǎn)品手冊》中列出了偏差。28產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.4.2

關(guān)于自動模式1.4.2

關(guān)于自動模式自動模式自動模式是指機(jī)器人按照任務(wù)程序運行，因此不受操作員手動控制的一種操作模式。保護(hù)性停止功能啟動方式保障機(jī)制???自動停止，AS(IRC5)常規(guī)停止，GS(IRC5)上級停止，SS(IRC5)注意機(jī)器人在自動模式下運行之前，確保任何暫停的安全保護(hù)措施必須復(fù)原到全功能狀態(tài)?？刂破鞯摹懂a(chǎn)品手冊》中列出了偏差。產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA291

安全1.5

安裝和調(diào)試期間的安全1.5

安裝和調(diào)試期間的安全國家或地區(qū)法規(guī)機(jī)器人系統(tǒng)集成商負(fù)責(zé)保證機(jī)器人系統(tǒng)的安全。集成商負(fù)責(zé)按照適用國家及地區(qū)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定的安全要求設(shè)計和安裝機(jī)器人系統(tǒng)。要求機(jī)器人系統(tǒng)集成商進(jìn)行風(fēng)險評估。布局對于集成到機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人，其設(shè)計應(yīng)確?？梢栽诎惭b、操作、維護(hù)和修理期間安全地進(jìn)入所有空間。如果機(jī)械臂的移動可以從外部控制面板進(jìn)行控制，那么也必須有緊急停止系統(tǒng)。如果機(jī)械臂具有機(jī)械停止功能，則可以用于減少工作空間。外圍防護(hù)，如柵欄，其尺寸應(yīng)能承受以下受力:???機(jī)械臂力量。如果以最大速度下降或釋放，機(jī)器人所承受的載荷力。安裝在機(jī)器人上的旋轉(zhuǎn)工具或其他裝置破損或出現(xiàn)故障可能產(chǎn)生的最大影響。最大TCP速度和機(jī)器人軸的最大速度在各自機(jī)械臂產(chǎn)品說明書中機(jī)器人運動部分有詳細(xì)的描述?？紤]暴露在危險中的情況，如滑倒、絆倒和摔倒。應(yīng)考慮機(jī)器人操作人員或附近人員工作位置和姿勢所致危險。必須考慮機(jī)器人發(fā)出噪音造成的危害。考慮機(jī)器人系統(tǒng)中其他設(shè)備的危險，例如，在確定的危險降低到可接受的水平之前，這些防護(hù)裝置保持有效。致敏材料有關(guān)產(chǎn)品中致敏材料（如有）的規(guī)格，請參閱相應(yīng)的《產(chǎn)品手冊》。將機(jī)器人固定在基座必須按各自的《產(chǎn)品手冊》中所述，將機(jī)器人正確地固定到其基礎(chǔ)/支架上。如果機(jī)器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會有更多的風(fēng)險。使用起重配件和其他外部設(shè)備確保機(jī)器人在安裝、維修和所有操作過程中使用的所有設(shè)備都處于預(yù)定用途的正確狀態(tài)。電氣安全為了符合國家規(guī)定，必須安裝輸入電源。必須充分融合機(jī)器人的電源布線，必要時，必須從總電源處手動斷開電源線。在控制柜內(nèi)工作時，必須斷開總開關(guān)和總電源，關(guān)閉機(jī)器人電源。應(yīng)考慮鎖具和標(biāo)牌。必須考慮因控制器中的儲蓄電能所致的危險。應(yīng)固定控制器和機(jī)械臂之間的線束，以避免絆倒和磨損。下一頁繼續(xù)30產(chǎn)品手冊-IRC5Compact3HAC047138-010修訂:AA1

安全1.5

安裝和調(diào)試期間的安全續(xù)前頁在任何可能的情況下，開關(guān)電源或重新啟動機(jī)器人控制器均應(yīng)在所有人員處于安全保護(hù)區(qū)域外時執(zhí)行。注意在機(jī)器人發(fā)生火災(zāi)時，使用二氧化碳（CO2）滅火器！安全裝