2024ABB CRB 1100產(chǎn)品手冊(cè)指南

ROBOTICS產(chǎn)品手冊(cè)CRB

1100目錄目錄手冊(cè)概述9產(chǎn)品文檔

13如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)

14網(wǎng)絡(luò)安全

151安全171.1

安全信息

171.1.1

責(zé)任限制

171.1.2

對(duì)人員的要求

181.2

安全信號(hào)與符號(hào)

191.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)

191.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)

201.3

機(jī)器人停止功能

261.4

安裝和調(diào)試期間的安全

271.5

操作期間的安全

291.6

維護(hù)和維修期間的安全

301.6.1

維護(hù)和維修期間的安全

301.6.2

緊急松開(kāi)機(jī)器人軸

321.6.3

制動(dòng)閘測(cè)試

331.7

故障排除期間的安全

341.8

故障排除期間的安全事宜

3523機(jī)械臂說(shuō)明372.1

關(guān)于CRB1100

372.2

技術(shù)數(shù)據(jù)

382.3

安全數(shù)據(jù)

422.4

尺寸

432.5

工作范圍

452.6

該裝置易受ESD影響

48安裝與調(diào)試493.1

安裝和調(diào)試簡(jiǎn)介

493.2

拆包

503.2.1

安裝前的操作程序

503.2.2

傾斜風(fēng)險(xiǎn)/穩(wěn)定

513.3

現(xiàn)場(chǎng)安裝

543.3.1

吊起機(jī)器人

54

一人抬起機(jī)器人

54

吊裝和旋轉(zhuǎn)懸掛式機(jī)器人

563.3.2

確定方位并固定機(jī)器人

573.3.3

手動(dòng)松開(kāi)制動(dòng)閘

593.3.4

設(shè)置倒置式或傾斜式機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)

613.3.5

安裝到機(jī)器人上的負(fù)載，停止時(shí)間和制動(dòng)距離

653.3.6

將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸）

663.3.7

導(dǎo)通設(shè)備的安裝

713.3.8

激光掃描儀的安裝

773.4

限制工作范圍

843.4.1

調(diào)整工作范圍

843.4.2

以機(jī)械方式限制工作范圍

853.5

電氣連接

863.5.1

機(jī)器人布線和連接點(diǎn)

863.5.2

客戶連接

893.6

在寒冷環(huán)境下啟動(dòng)機(jī)器人

923.7

配置軟件

933.7.1

RobotWare和CRB1100相關(guān)信息

943.7.2

有關(guān)協(xié)作速度控制插件的信息

95產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M5目錄3.7.3

示教

973.7.4

SafeMove

104

FlexPendant上的SafeMove配置器應(yīng)用

104

在RobotStudio中使用VisualSafeMove配置SafeMove

1143.7.5

速度控制

119

配置一臺(tái)基于Profinet的激光掃描儀（RoboTware7.5或更早版本）

119

配置一臺(tái)基于PROFIsafe的激光掃描儀（RobotWare7.6或更高版本且PLC作為主站）

124

配置兩臺(tái)基于PROFIsafe的激光掃描儀（RoboTware7.6或更高版本且PLC作為主站）

128

配置一臺(tái)基于PROFIsafe的激光掃描儀（RobotWare7.10或更高版本且OmniCore作為主站）

132

配置兩臺(tái)基于PROFIsafe的激光掃描儀（RoboTware7.10或更高版本且OmniCore作為主站）

135

配置一臺(tái)基于SafetyIO的激光掃描儀（RoboTware7.6或更高版本）

139

配置兩臺(tái)基于SafetyIO的激光掃描儀（RoboTware7.6或更高版本）

143

速度控制策略

1473.7.6

機(jī)器人狀態(tài)指示

1503.7.7

安全配置使用案例

1513.8

在安裝、維護(hù)或維修后進(jìn)行測(cè)試運(yùn)行

1564維護(hù)

1574.1

簡(jiǎn)介

1574.2

維護(hù)計(jì)劃和預(yù)期組件使用壽命

1584.2.1

維護(hù)間隔規(guī)定

1584.2.2

維護(hù)計(jì)劃

1594.2.3

預(yù)期組件使用壽命

1604.3

清潔活動(dòng)

1614.3.1

清潔CRB1100

1614.4

檢查活動(dòng)

1624.4.1

檢查信息標(biāo)簽

1624.4.2

檢查機(jī)器人布線

1644.4.3

檢查同步帶

1654.5

潤(rùn)滑活動(dòng)

1694.5.1

潤(rùn)滑電纜套裝

1694.6

更換作業(yè)

1714.6.1

更換電池組

1715維修1775.1

簡(jiǎn)介

1775.2

通用操作程序

1785.2.1

密封件安裝說(shuō)明

1785.2.2

更換零件前先削除機(jī)器人的涂料或表層

1825.3

電纜線束

1835.3.1

更換上電纜套裝

1845.3.2

更換下電纜套裝

2255.3.3

更換SMB單元

2575.4

擺動(dòng)部和底座

2655.4.1

更換基座

2655.4.2

更換擺動(dòng)部

3055.5

下臂

3475.5.1

更換下臂

3475.6

外殼、延長(zhǎng)器單元和手腕

3765.6.1

更換外殼

3765.6.2

更換延長(zhǎng)器單元和手腕

4165.7

電機(jī)

4535.7.1

更換軸1電機(jī)

4535.7.2

更換軸2電機(jī)

4675.7.3

更換軸3電機(jī)

4786產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M目錄5.7.4

更換軸4電機(jī)

4895.7.5

更換軸5電機(jī)

4995.7.6

更換軸6電機(jī)

5095.8

齒輪箱

5185.8.1

更換軸1齒輪箱

5185.8.2

更換軸2齒輪箱

5585.8.3

更換軸3齒輪箱

5755.8.4

更換軸4齒輪箱

5896校準(zhǔn)6196.1

校準(zhǔn)簡(jiǎn)介

6196.1.1

簡(jiǎn)介以及校準(zhǔn)術(shù)語(yǔ)

6196.1.2

校準(zhǔn)方法

6206.1.3

何時(shí)校準(zhǔn)

6226.2

同步標(biāo)記和軸移動(dòng)方向

6236.2.1

同步標(biāo)記和軸同步位置

6236.2.2

所有軸的校準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)方向

6246.3

更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

6256.3.1

更新OmniCore機(jī)器人上的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

6256.4

使用AxisCalibration方法校準(zhǔn)

6296.4.1

AxisCalibration說(shuō)明

6296.4.2

校準(zhǔn)工具，AxisCalibration

6326.4.3

校準(zhǔn)工具的安裝位置

6346.4.4

AxisCalibration-執(zhí)行校準(zhǔn)步驟

6376.4.5

參考校準(zhǔn)

6426.5

使用WristOptimization方法校準(zhǔn)

6446.6

驗(yàn)證校準(zhǔn)

6456.7

檢查同步位置

6466.7.1

檢查OmniCore機(jī)器人的同步位置

6477故障排除6497.1

故障排除簡(jiǎn)介

6497.2

油漬沾污電機(jī)和齒輪箱

6517.3

機(jī)械噪音或失調(diào)

6527.4

關(guān)機(jī)時(shí)操縱器崩潰

6537.5

電機(jī)溫度過(guò)高

6547.6

機(jī)器人低速運(yùn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)

6557.7

基于PROFIsafe的激光掃描儀、PLC和控制器之間的通信故障

6567.8

PLC和控制器之間的通信故障

6577.9

可擴(kuò)展I/O設(shè)備和控制器之間的通信故障

6597.10

與停止的后臺(tái)任務(wù)T_SWIFTI_LED有關(guān)的錯(cuò)誤

6607.11

無(wú)法改變FlexPendant的速度值

6617.12

在非全速或零速狀態(tài)下的安全區(qū)域移動(dòng)

6627.13

無(wú)法刪除或重新選擇CollaborativeSpeedControl插件中已安裝的選件

6637.14

在保護(hù)區(qū)域啟動(dòng)程序時(shí)出現(xiàn)意外機(jī)器人移動(dòng)

6647.15

由于未加載安全配置模板，程序停止執(zhí)行

66589停用6678.1

機(jī)器人退役介紹

6678.2

環(huán)境信息

6688.3

廢棄機(jī)器人

670參考信息6719.1

簡(jiǎn)介

6719.2

適用標(biāo)準(zhǔn)

6729.3

單位轉(zhuǎn)換

6739.4

螺釘接頭

6749.5

重量規(guī)格

677產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M7目錄9.6

標(biāo)準(zhǔn)工具包

6789.7

特殊工具

67910

備件68110.1

備件列表和插圖

681索引6838產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M手冊(cè)概述手冊(cè)概述關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)包含以下說(shuō)明：???CRB1100的機(jī)電安裝CRB1100的維護(hù)CRB1100的機(jī)電維修本手冊(cè)所述機(jī)器人具有以下類型的保護(hù)：Standard?手冊(cè)用法本手冊(cè)應(yīng)在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)使用：????安裝和調(diào)試，從將產(chǎn)品吊運(yùn)到工作位置并將其固定在基座上到使其準(zhǔn)備就緒維護(hù)工作維修工作拆解工作注意集成商負(fù)責(zé)對(duì)最終應(yīng)用進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。集成商負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。本手冊(cè)的閱讀對(duì)象本手冊(cè)面向：???安裝人員維護(hù)人員維修人員操作前提對(duì)ABB機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)/維修/安裝工作的技工必須：??接受過(guò)ABB的培訓(xùn)并具備機(jī)械和電子安裝/維修/維護(hù)工作所需的知識(shí)。開(kāi)展接受應(yīng)對(duì)緊急情況或和異常情況的培訓(xùn)。產(chǎn)品手冊(cè)范圍參考信息手冊(cè)涵蓋了CRB1100的所有型號(hào)和設(shè)計(jì)。商務(wù)報(bào)價(jià)中可能已刪除了某些型號(hào)與設(shè)計(jì)，已無(wú)法進(jìn)行購(gòu)買(mǎi)。下表列出了手冊(cè)中所引用的文檔。文檔名稱文檔編號(hào)產(chǎn)品手冊(cè)，備件

-

CRB

1100產(chǎn)品規(guī)格

-

CRB

11003HAC078009-0103HAC082108-0103HAC031045-010i機(jī)器人安全手冊(cè)

-

機(jī)械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M9手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)文檔名稱文檔編號(hào)產(chǎn)品手冊(cè)

-

OmniCore

C303HAC060860-0103HAC065036-0103HAC066554-0103HAC030421-0013HAC066553-0103HAC042927--0013HAC065041-0103HAC066558-0103HAC066559-0103HAC032104-0103HAC076518-003操作手冊(cè)

-

OmniCore應(yīng)用手冊(cè)

-

控制器軟件

OmniCoreApplication

manual

-

CalibWare

Field技術(shù)參考手冊(cè)

-

RobotWare

7事件日志Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxes技術(shù)參考手冊(cè)

-

系統(tǒng)參數(shù)應(yīng)用手冊(cè)

-

PROFINET

Controller/Device應(yīng)用手冊(cè)

-

功能安全和

SafeMove操作手冊(cè)

-

RobotStudioCircuit

diagram

-

CRB

1100i本手冊(cè)包含機(jī)械臂與控制器的產(chǎn)品手冊(cè)中所含的全部安全說(shuō)明。修訂版版本號(hào)描述AB第一版。隨21B版本發(fā)布。本版本有如下更新：????更新了緊固件質(zhì)量說(shuō)明文本，請(qǐng)參見(jiàn)第70頁(yè)的緊固件質(zhì)量。更新了空氣軟件直徑說(shuō)明文本，請(qǐng)參見(jiàn)第89頁(yè)的客戶連接。增加了連接螺釘交付信息，請(qǐng)參見(jiàn)第57頁(yè)的連接螺釘。增加了運(yùn)行制動(dòng)檢查和循環(huán)制動(dòng)檢查例行程序的維護(hù)活動(dòng)，請(qǐng)參見(jiàn)第159頁(yè)的維護(hù)計(jì)劃。?移除了檢查漏油的維護(hù)活動(dòng)，更新了關(guān)于馬達(dá)和齒輪箱上油脂污漬的故障診斷說(shuō)明。???增加了燈單元護(hù)蓋清潔注意事項(xiàng)，請(qǐng)參見(jiàn)第161頁(yè)的清潔方法。更新了安裝燈單元護(hù)蓋時(shí)的擰緊扭矩，從0.15Nm改為0.1Nm。增加了一個(gè)注意事項(xiàng)，提醒用戶機(jī)械停頓位置不能進(jìn)行調(diào)整，請(qǐng)參閱第84頁(yè)的調(diào)整工作范圍。C隨21C版本發(fā)布。本版本有如下更新：??在驅(qū)動(dòng)引入裝置的程序中添加注釋。在擴(kuò)展器裝置上添加平行銷(xiāo)備件以及對(duì)相關(guān)的擴(kuò)展器裝置的重新裝配程序進(jìn)行更新。??對(duì)機(jī)柜上的連接點(diǎn)的描述進(jìn)行改正。對(duì)于同步皮帶張力調(diào)整工具的名稱進(jìn)行更新，從聲學(xué)張力計(jì)(acoustictensiometer)和張力計(jì)

(tensiometer)

分別修改為聲波張力計(jì)

(sonictensionmeter)和測(cè)力計(jì)(dynamometer)。下一頁(yè)繼續(xù)10產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述D隨22A版本發(fā)布。本版本有如下更新：?????增加了有關(guān)連接螺釘?shù)穆菁y嚙合長(zhǎng)度的信息。增加了拆卸同步皮帶、電機(jī)和變速箱的時(shí)的注意事項(xiàng)。更新了尺寸圖，增加了底部連接器接口選項(xiàng)的尺寸。增加了針對(duì)高電機(jī)溫度的故障診斷，請(qǐng)參閱第654頁(yè)的電機(jī)溫度過(guò)高。更新了有關(guān)Gleitmo處理過(guò)的螺釘?shù)男畔?，?qǐng)參閱第674頁(yè)的螺釘接頭。?由于新推出了

Collaborative

Speed

Control

插件和新的激光掃描儀選件，更新了導(dǎo)通設(shè)備和激光掃描儀的連接和配置信息。請(qǐng)參閱第71頁(yè)的導(dǎo)通設(shè)備的安裝、第77頁(yè)的激光掃描儀的安裝

和第93頁(yè)的配置軟件。?刪除了不要使用含有乙醇、有機(jī)溶劑或類似物質(zhì)的清潔劑清潔燈罩的注意事項(xiàng)。EF發(fā)表于22B版本中。在本版本中完成下列更新?更新了從局域網(wǎng)端口到

MGMT

端口的可選端口。該端口用于連接機(jī)器人與控制器的電纜，由此實(shí)現(xiàn)導(dǎo)通功能。???添加了雙按鈕式導(dǎo)通器件的安裝和配置。添加了常規(guī)軟件配置過(guò)程的列表。添加了關(guān)于連接燈單元布線之要求的注釋。發(fā)表于22C版本中。在本版本中完成下列更新?????對(duì)機(jī)器人動(dòng)力電纜的信息進(jìn)行更新，請(qǐng)參見(jiàn)第86頁(yè)的機(jī)器人電纜。更新了軸1-6電機(jī)的備件編號(hào)。添加了齒輪箱的預(yù)期壽命。更新了基于安全輸入輸出(IO)的掃描儀的電纜連接圖。添加了控制器配置安全輸入/輸出(I/O)設(shè)備DSQC1042時(shí)的燈單元電纜。????添加了有關(guān)小心使用機(jī)器人上導(dǎo)通器件的注意事項(xiàng)。更新了信息標(biāo)簽圖。更新了基于安全輸入輸出(IO)的激光掃描儀的連接圖和配置程序。刪除了對(duì)以下問(wèn)題的故障排除：可擴(kuò)展輸入/輸出(I/O)設(shè)備上的紅色閃爍狀態(tài)，且無(wú)法移動(dòng)機(jī)器人。G隨22D版本發(fā)布。本版本有如下更新：??在“校準(zhǔn)”一章中增加有關(guān)于WristOptimization的信息。增加了有關(guān)附加擴(kuò)展I/O裝置的安全和配置的說(shuō)明。HJ隨23A版本發(fā)布。本版本有如下更新：增加了激光掃描儀和OmniCore控制器之間的直接連接。?隨23B版本發(fā)布。本版本有如下更新：??已添加SafetyIO激光掃描儀XG1上連接器的引腳分發(fā)。使用VisualSafeMove更新了SafeMove配置的邏輯表達(dá)式，請(qǐng)參見(jiàn)第114頁(yè)的配置前邏輯。KL隨23C版本發(fā)布。本版本有如下更新：???將機(jī)器人信號(hào)線的文章編號(hào)從3HAC067446-00X更新為3HAC084767-00X。添加了有關(guān)可擴(kuò)展

I/O

設(shè)備的連接信息，請(qǐng)參見(jiàn)第90頁(yè)的可擴(kuò)展

I/O設(shè)備連接。更新了以太網(wǎng)地面電纜清單。隨23D版本發(fā)布。本版本有如下更新：??增加了軸位置，以實(shí)現(xiàn)最穩(wěn)定的運(yùn)輸位置。添加了備件電纜保護(hù)器，軸3(3HAC088722-001)和電纜保護(hù)器，軸4(3HAC088723-001)。??更新了CollaborativeSpeedControl插件的安裝步驟。添加了故障排除功能，可解決因未加載安全配置模板而導(dǎo)致程序停止執(zhí)行的問(wèn)題。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M11手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述M隨24A版本發(fā)布。本版本有如下更新：??添加了有關(guān)機(jī)器人振動(dòng)的故障排除。更新了有關(guān)正時(shí)皮帶檢查和改裝的信息。12產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機(jī)器人用戶文檔類別ABB機(jī)器人用戶文檔分為多個(gè)類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購(gòu)型。提示所有文檔都可從myABB門(mén)戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊(cè)機(jī)械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時(shí)一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊(cè)：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機(jī)械安裝或電氣連接）。維護(hù)（介紹所有必要的預(yù)防性維護(hù)程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計(jì)使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn)。故障排除。停用。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關(guān)圖示（或各備件清單索引）。請(qǐng)參閱電路圖。技術(shù)參考手冊(cè)應(yīng)用手冊(cè)技術(shù)參考手冊(cè)介紹了機(jī)器人產(chǎn)品參考信息，如潤(rùn)滑、RAPID語(yǔ)言和系統(tǒng)參數(shù)等。應(yīng)用手冊(cè)中將介紹具體應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項(xiàng)）。一本應(yīng)用手冊(cè)可能涵蓋一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊(cè)通常包含以下信息：?????應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場(chǎng)合）。所含內(nèi)容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用產(chǎn)品使用示例。操作手冊(cè)操作手冊(cè)介紹了產(chǎn)品的實(shí)際處理流程。手冊(cè)面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員，即生產(chǎn)車(chē)間操作員、程序員和故障排除人員。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M13如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)閱讀程序步驟包括安裝或服務(wù)活動(dòng)所需的全部信息，需要時(shí)可以單獨(dú)打印某個(gè)特定的服務(wù)步驟。安全信息圖示該手冊(cè)包括單獨(dú)的安全章節(jié)，必須先通篇閱讀，然后才能繼續(xù)進(jìn)行任何檢修或安裝程序。所有程序還包括在執(zhí)行危險(xiǎn)步驟時(shí)所需的特定安全信息?？稍诘?7頁(yè)的安全一章閱讀更多信息。為便于識(shí)別，產(chǎn)品的圖示皆為未噴漆或添加外殼護(hù)罩的常規(guī)圖像。同樣的，某些適用于多種產(chǎn)品型號(hào)的工作方法或常規(guī)信息，可以用顯示與當(dāng)前手冊(cè)中描述的不同產(chǎn)品型號(hào)的圖片進(jìn)行說(shuō)明。14產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M網(wǎng)絡(luò)安全網(wǎng)絡(luò)安全網(wǎng)絡(luò)安全本產(chǎn)品設(shè)計(jì)用于連接網(wǎng)絡(luò)接口，并通過(guò)該接口傳達(dá)信息和數(shù)據(jù)。您只需提供本產(chǎn)品與您的網(wǎng)絡(luò)或任何其他網(wǎng)絡(luò)（具體視情況而定）的安全連接，并持續(xù)確保該連接可用即可。應(yīng)制定并堅(jiān)持執(zhí)行一切適當(dāng)措施（包括但不限于安裝防火墻、使用認(rèn)證措施、加密數(shù)據(jù)和安裝殺毒程序等）來(lái)保護(hù)本產(chǎn)品、網(wǎng)絡(luò)、其系統(tǒng)和接口，防止任何形式的安全侵犯、未經(jīng)授權(quán)的訪問(wèn)、干擾、入侵、數(shù)據(jù)或信息的泄漏和/或盜竊。對(duì)于因這類安全侵犯、未經(jīng)授權(quán)訪問(wèn)、干擾、入侵、數(shù)據(jù)或信息的泄漏和/或盜竊導(dǎo)致的損害和/或損失，ABB公司及其附屬機(jī)構(gòu)概不負(fù)責(zé)。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M15此頁(yè)刻意留白1

安全1.1.1

責(zé)任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

責(zé)任限制責(zé)任限制本手冊(cè)中提到的關(guān)于安全的任何信息都不得視為ABB對(duì)”如果遵從了所有安全說(shuō)明，則工業(yè)機(jī)器人將不會(huì)導(dǎo)致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設(shè)計(jì)、安裝和操作機(jī)器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機(jī)器人系統(tǒng)的安全的一應(yīng)外圍設(shè)備。要特別說(shuō)明的是，對(duì)于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負(fù)責(zé)：???未按規(guī)定使用機(jī)器人；操作或維護(hù)不當(dāng)；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無(wú)論如何都無(wú)法正常工作的情況下操作機(jī)器人；?????未按預(yù)期遵循操作與維護(hù)說(shuō)明書(shū)；擅自變更機(jī)器人設(shè)計(jì)。由經(jīng)驗(yàn)不足或不合格的人員對(duì)機(jī)器人及其零件進(jìn)行修理。外接物件；不可抗力。備件和設(shè)備ABB提供經(jīng)過(guò)測(cè)試和批準(zhǔn)用于其預(yù)期用途的原裝備件和設(shè)備。非原裝備件和設(shè)備的安裝和/或使用會(huì)對(duì)機(jī)器人的安全性、功能、性能和結(jié)構(gòu)性質(zhì)產(chǎn)生負(fù)面影響。對(duì)于使用非原裝備件和設(shè)備造成的損失，ABB不承擔(dān)責(zé)任。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M171

安全1.1.2

對(duì)人員的要求1.1.2

對(duì)人員的要求概述只有經(jīng)過(guò)適當(dāng)培訓(xùn)的人員才能安裝、維護(hù)、維修、修理和使用機(jī)器人。培訓(xùn)內(nèi)容包括電氣、機(jī)械、液壓、氣動(dòng)和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估中確定的其他危害知識(shí)。飲酒、吃藥或受其他致醉物質(zhì)影響的人員不得安裝、維護(hù)、維修、修理或使用機(jī)器人。責(zé)任工廠必須確保員工接受過(guò)機(jī)器人以及緊急情況或異常情況反應(yīng)的培訓(xùn)。個(gè)人防護(hù)設(shè)備請(qǐng)按說(shuō)明書(shū)中的說(shuō)明使用個(gè)人防護(hù)裝備。18產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)1.2

安全信號(hào)與符號(hào)1.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)安全信號(hào)簡(jiǎn)介本節(jié)詳細(xì)說(shuō)明了用戶手冊(cè)中使用的所有安全信號(hào)。各個(gè)信號(hào)包括：???標(biāo)明危險(xiǎn)等級(jí)（危險(xiǎn)、警告或小心）和危險(xiǎn)類型的圖標(biāo)。關(guān)于如何將危險(xiǎn)降低至可接受水平的說(shuō)明對(duì)其他危險(xiǎn)進(jìn)行描述（如沒(méi)有充分降低）危險(xiǎn)等級(jí)下表定義了規(guī)定本手冊(cè)所用危險(xiǎn)等級(jí)的圖標(biāo)。標(biāo)志名稱含義危險(xiǎn)用于表示迫近危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。警告電擊用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。用于表示與電氣危險(xiǎn)有關(guān)之潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。小心用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致輕微的人身傷害。靜電放電(ESD)用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致產(chǎn)品的嚴(yán)重?fù)p壞。注意用于表示重要事實(shí)和狀況的信號(hào)詞。提示信號(hào)詞用于指示從何處查找附加信息或如何以更簡(jiǎn)單的方式進(jìn)行操作。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M191

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)標(biāo)識(shí)介紹本節(jié)描述操縱器標(biāo)簽上使用的安全標(biāo)志。標(biāo)志在標(biāo)簽上組合使用，描述每個(gè)具體的警告。本節(jié)介紹的是常規(guī)內(nèi)容，標(biāo)簽上可以包含附加信息（如，值）。注意必須遵守產(chǎn)品標(biāo)簽上的標(biāo)識(shí)規(guī)定。集成商貼示的額外標(biāo)識(shí)規(guī)定也必須遵守。標(biāo)識(shí)類型機(jī)械臂和控制柜均貼有標(biāo)識(shí)，指示了關(guān)于產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對(duì)所有操作機(jī)器人的人員，如安裝人員、服務(wù)人員、操作員等都格外重要。安全標(biāo)簽只使用圖形，適用于所有語(yǔ)種。請(qǐng)參閱第20頁(yè)的安全標(biāo)簽上的標(biāo)志。Theinformationlabelscancontaininformationintext.信息標(biāo)簽中含有文字信息。安全標(biāo)簽上的標(biāo)志標(biāo)志描述警告！警告如果不依照說(shuō)明操作，可能會(huì)發(fā)生事故，造成嚴(yán)重的傷害（可能致命）和/或重大的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災(zāi)、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。xx0900000812注意！警告如果不依照說(shuō)明操作，可能會(huì)發(fā)生能造成傷害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽(tīng)力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設(shè)備過(guò)程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時(shí)，就會(huì)采用這一標(biāo)志。xx0900000811禁止與其他標(biāo)志組合使用。xx0900000839請(qǐng)參閱用戶文檔請(qǐng)閱讀用戶文檔，了解詳細(xì)信息。符號(hào)所定義的要閱讀的手冊(cè)：?無(wú)文本：產(chǎn)品手冊(cè)。xx0900000813下一頁(yè)繼續(xù)20產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述在拆卸之前，請(qǐng)參閱產(chǎn)品手冊(cè)xx0900000816不得拆卸拆卸此部件可能會(huì)導(dǎo)致受傷。xx0900000815旋轉(zhuǎn)更大此軸的旋轉(zhuǎn)范圍（工作區(qū)域）大于標(biāo)準(zhǔn)范圍。xx0900000814xx0900000808制動(dòng)閘釋放按此按鈕將會(huì)釋放制動(dòng)閘。這意味著機(jī)器人可能會(huì)掉落。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M211

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述擰松螺栓有傾翻風(fēng)險(xiǎn)如果螺栓沒(méi)有固定牢靠，機(jī)器人可能會(huì)翻倒。xx0900000810xx1500002402擠壓擠壓傷害風(fēng)險(xiǎn)。xx0900000817下一頁(yè)繼續(xù)22產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述高溫發(fā)燙風(fēng)險(xiǎn)，小心灼傷。（兩種標(biāo)志都要用上）xx0900000818!xx1300001087機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人可能會(huì)意外移動(dòng)。465321xx0900000819xx10000011414231xx1500002616下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M231

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述制動(dòng)閘釋放按鈕xx0900000820xx1000001140吊環(huán)螺栓xx0900000821帶縮短器的可調(diào)吊貨鏈xx1000001242機(jī)器人吊裝xx0900000822潤(rùn)滑油如果不允許使用潤(rùn)滑油，則可與禁止標(biāo)志一起使用。xx0900000823機(jī)械擋塊xx0900000824下一頁(yè)繼續(xù)24產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述無(wú)機(jī)械制動(dòng)器xx1000001144儲(chǔ)能警告此部件蘊(yùn)含儲(chǔ)能。與不得拆卸標(biāo)志一起使用。xx0900000825壓力警告此部件承受了壓力。通常另外印有文字，標(biāo)明壓力大小。xx0900000826使用手柄關(guān)閉使用控制器上的電源開(kāi)關(guān)。xx0900000827不得踩踏警告如果踩踏這些部件，可能會(huì)造成損壞。xx1400002648產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M251

安全1.3

機(jī)器人停止功能1.3

機(jī)器人停止功能保護(hù)停止和緊急停止有關(guān)控制器保護(hù)停止和緊急停止的說(shuō)明，見(jiàn)產(chǎn)品手冊(cè)。有關(guān)更多信息，請(qǐng)參閱產(chǎn)品手冊(cè)

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OmniCore

C30?26產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全國(guó)家或地區(qū)法規(guī)機(jī)器人系統(tǒng)集成商負(fù)責(zé)保證機(jī)器人系統(tǒng)的安全。集成商負(fù)責(zé)按照適用國(guó)家及地區(qū)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定的安全要求設(shè)計(jì)和安裝機(jī)器人系統(tǒng)。要求機(jī)器人系統(tǒng)集成商進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。布局對(duì)于集成到機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人，其設(shè)計(jì)應(yīng)確?？梢栽诎惭b、操作、維護(hù)和修理期間安全地進(jìn)入所有空間。如果機(jī)械臂的移動(dòng)可以從外部控制面板進(jìn)行控制，那么也必須有緊急停止系統(tǒng)?？紤]暴露在危險(xiǎn)中的情況，如滑倒、絆倒和摔倒。應(yīng)考慮機(jī)器人操作人員或附近人員工作位置和姿勢(shì)所致危險(xiǎn)。必須考慮機(jī)器人發(fā)出噪音造成的危害。致敏材料參見(jiàn)第668頁(yè)的環(huán)境信息產(chǎn)品中致敏材料規(guī)格（若有）。將機(jī)器人固定在基座必須按各自的《產(chǎn)品手冊(cè)》中所述，將機(jī)器人正確地固定到其基礎(chǔ)/支架上。如果機(jī)器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會(huì)有更多的風(fēng)險(xiǎn)。使用起重配件和其他外部設(shè)備確保機(jī)器人在安裝、維修和所有操作過(guò)程中使用的所有設(shè)備都處于預(yù)定用途的正確狀態(tài)。電氣安全為了符合國(guó)家規(guī)定，必須安裝輸入電源。必須充分融合機(jī)器人的電源布線，必要時(shí)，必須從總電源處手動(dòng)斷開(kāi)電源線。在控制柜內(nèi)工作時(shí)，必須斷開(kāi)總開(kāi)關(guān)和總電源，關(guān)閉機(jī)器人電源。應(yīng)考慮鎖具和標(biāo)牌。應(yīng)固定控制器和機(jī)械臂之間的線束，以避免絆倒和磨損。在任何可能的情況下，開(kāi)關(guān)電源或重新啟動(dòng)機(jī)器人控制器均應(yīng)在所有人員處于安全保護(hù)區(qū)域外時(shí)執(zhí)行。注意在機(jī)器人發(fā)生火災(zāi)時(shí)，使用二氧化碳（CO2）滅火器！安全裝置集成商有責(zé)任確保，保護(hù)操作機(jī)器人系統(tǒng)的人員所需的安全裝置設(shè)計(jì)和安裝無(wú)誤。當(dāng)將機(jī)器人與外部設(shè)備和機(jī)器人系統(tǒng)集成時(shí)：??機(jī)器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖緊急停止功能。機(jī)器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖安全功能。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M271

安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全續(xù)前頁(yè)其他危險(xiǎn)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估還應(yīng)考慮其他應(yīng)用危險(xiǎn)，包括但不限于：???水壓縮空氣液壓裝置對(duì)于涉及人員與機(jī)器人密切合作的應(yīng)用，末端執(zhí)行器的危害需要特別注意。驗(yàn)證安全功能在機(jī)器人系統(tǒng)投入運(yùn)作前，核實(shí)安全功能是否按預(yù)期運(yùn)作，以及風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估中確定的任何其他危險(xiǎn)是否減輕到可接受的程度。28產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.5

操作期間的安全1.5

操作期間的安全自動(dòng)操作更改為自動(dòng)模式并啟動(dòng)自動(dòng)操作之前，請(qǐng)?jiān)谑謩?dòng)減速的操作模式下驗(yàn)證應(yīng)用。機(jī)械臂意外移動(dòng)警告應(yīng)考慮使用制動(dòng)閘釋放裝置和/或機(jī)械臂重量所致危險(xiǎn)。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M291

安全1.6.1

維護(hù)和維修期間的安全1.6

維護(hù)和維修期間的安全1.6.1

維護(hù)和維修期間的安全概述只有接受過(guò)機(jī)器人培訓(xùn)的人員才能進(jìn)行故障維修。維護(hù)或修理時(shí)必須關(guān)閉所有電氣、氣動(dòng)和液壓電源，也就是說(shuō)，沒(méi)有其他危險(xiǎn)。確保在完成維護(hù)或修理工作后，沒(méi)有工具、松動(dòng)的螺絲、彎頭或其他意外部件。當(dāng)完成工作時(shí)，驗(yàn)證安全功能是否按預(yù)期運(yùn)行。高溫表面過(guò)敏反應(yīng)機(jī)器人運(yùn)行后表面可能發(fā)熱，觸摸這些表面可能會(huì)導(dǎo)致灼傷。在維護(hù)或修理之前，讓表面冷卻。警告描述排除危險(xiǎn)/操作處理潤(rùn)滑劑時(shí)存在出現(xiàn)過(guò)敏反應(yīng)的

請(qǐng)確保始終佩戴防護(hù)工具（如護(hù)目風(fēng)險(xiǎn)。

鏡和手套）。過(guò)敏反應(yīng)齒輪箱潤(rùn)滑劑（油或潤(rùn)滑脂）在處理油、潤(rùn)滑脂或其他化學(xué)物質(zhì)時(shí)，必須遵守不同制造商提供的安全信息。注意處理熱潤(rùn)滑油時(shí)應(yīng)特別小心。警告描述排除危險(xiǎn)/操作齒輪潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂的更換和排放

請(qǐng)確保工作中始終佩戴防護(hù)工具可能需要在高達(dá)90°C的溫度下進(jìn)

（如護(hù)目鏡和手套）。行。潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂過(guò)熱過(guò)敏反應(yīng)處理潤(rùn)滑劑時(shí)存在出現(xiàn)過(guò)敏反應(yīng)的

請(qǐng)確保始終佩戴防護(hù)工具（如護(hù)目風(fēng)險(xiǎn)。鏡和手套）。打開(kāi)潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂塞時(shí)，齒輪箱

小心打開(kāi)塞子并遠(yuǎn)離開(kāi)口處。灌注中可能存在一定的壓力，會(huì)導(dǎo)致潤(rùn)

齒輪箱時(shí)注意防止溢出?；瑒拈_(kāi)口處噴出。齒輪箱中可能存在的壓力下一頁(yè)繼續(xù)30產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.6.1

維護(hù)和維修期間的安全續(xù)前頁(yè)警告描述排除危險(xiǎn)/操作齒輪潤(rùn)滑劑溢出可能會(huì)導(dǎo)致齒輪箱

請(qǐng)確保為齒輪箱灌注潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑內(nèi)部壓力過(guò)高，而這又將導(dǎo)致：

脂時(shí)不會(huì)溢出！???損壞密封件和墊圈將密封件和墊圈完全壓出限制機(jī)器人自由移動(dòng)。灌注后，請(qǐng)檢查油位是否正確。請(qǐng)勿溢出潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂的指定用量取決于

灌注后，請(qǐng)檢查油位是否正確。齒輪箱的總?cè)萘?。更換潤(rùn)滑劑時(shí)，替換的油量可能與指定用量不同，這取決于齒輪箱中先前的排放量。指定量取決于排放量與電池有關(guān)的危險(xiǎn)在額定條件下，電池中的電極材料和液體電解質(zhì)是密封的，不外露。如果發(fā)生濫用（機(jī)械、熱力、電氣裝置），將導(dǎo)致安全閥激活和/或電池箱破裂。因此，在某些情況下，可能隨之發(fā)生電解液泄漏、電極材料與水分/水反應(yīng)或電池通風(fēng)/爆炸/火災(zāi)。請(qǐng)勿將電池短接、充電、刺穿、焚燒、粉碎、浸泡、強(qiáng)行放電或置于超過(guò)產(chǎn)品的規(guī)定工作溫度范圍的溫度下。這些可能造成火災(zāi)或爆炸危險(xiǎn)。工作溫度請(qǐng)參閱第40頁(yè)的操作條件，機(jī)器人。有關(guān)電池的說(shuō)明請(qǐng)參見(jiàn)Material/product

safety

data

sheet

-

Battery

pack（3HAC043118-001）。相關(guān)信息同樣請(qǐng)參閱有關(guān)安裝和操作的安全信息。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M311

安全1.6.2

緊急松開(kāi)機(jī)器人軸1.6.2

緊急松開(kāi)機(jī)器人軸描述在緊急情況下，可按下制動(dòng)解除按鈕，手動(dòng)解除機(jī)器人軸上的制動(dòng)器。此節(jié)介紹了如何松開(kāi)制動(dòng)器：第59頁(yè)的手動(dòng)松開(kāi)制動(dòng)閘。?32產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.6.3

制動(dòng)閘測(cè)試1.6.3

制動(dòng)閘測(cè)試測(cè)試時(shí)間操作過(guò)程中，每個(gè)軸電機(jī)的制動(dòng)閘會(huì)出現(xiàn)正常磨損?？蓤?zhí)行測(cè)試以確定制動(dòng)閘是否仍能執(zhí)行其功能。測(cè)試方法可按下述說(shuō)明檢查每個(gè)軸電機(jī)的制動(dòng)閘功能：1

將每個(gè)軸運(yùn)行到機(jī)械臂和任何負(fù)載的總重量最大的位置（最大靜態(tài)負(fù)載）。2

將電機(jī)切換為MOTORSOFF。3

檢查并確認(rèn)軸位置是否保持不變。如果電機(jī)關(guān)閉時(shí)機(jī)械臂未改變位置，則制動(dòng)功能可用。注意建議執(zhí)行常規(guī)檢修項(xiàng)目BrakeCheck

（制動(dòng)檢查）作為常規(guī)維護(hù)工作的一部分，請(qǐng)參見(jiàn)針對(duì)機(jī)器人控制器的操作手冊(cè)。對(duì)于配備SafeMove選件的機(jī)器人，推薦使用Cyclic

Brake

Check程序,請(qǐng)參閱手冊(cè)中的第9頁(yè)的參考信息"SafeMove”一節(jié)。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M331

安全1.7

故障排除期間的安全1.7

故障排除期間的安全概述當(dāng)需要打開(kāi)電源進(jìn)行故障排除時(shí)，必須特別考慮：???安全電路可能被消音或斷開(kāi)。電氣部件必須視為是帶電的。機(jī)械臂可以在任何時(shí)候意外移動(dòng)。危險(xiǎn)控制器通電時(shí)必須由ABB或ABB現(xiàn)場(chǎng)工程師培訓(xùn)的人員進(jìn)行故障排除。必須對(duì)機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)的特定危險(xiǎn)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。相關(guān)信息同樣請(qǐng)參閱有關(guān)安裝、操作、維護(hù)和修理的安全信息。34產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M1

安全1.8

故障排除期間的安全事宜1.8

故障排除期間的安全事宜概述請(qǐng)參閱第667頁(yè)的停用一節(jié)。如果機(jī)器人退役入庫(kù)，請(qǐng)采取額外的預(yù)防措施，將安全裝置重置為交付狀態(tài)。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M35此頁(yè)刻意留白2

機(jī)械臂說(shuō)明2.1

關(guān)于CRB11002

機(jī)械臂說(shuō)明2.1

關(guān)于

CRB

1100簡(jiǎn)介CRB1100是ABBRobotics最新一代6軸式機(jī)器人之一，有效載荷為4kg，基于工業(yè)機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)。它填補(bǔ)了工業(yè)機(jī)器人與協(xié)作應(yīng)用機(jī)器人之間的空白。結(jié)合ABBSafeMove解決方案、安全分離技術(shù)和速度控制與安全激光掃描儀相結(jié)合，并通過(guò)導(dǎo)通裝置進(jìn)行導(dǎo)通編程，CRB1100實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人與操作者之間的安全協(xié)作操作和無(wú)害接觸。機(jī)器人具有開(kāi)放的結(jié)構(gòu)，特別適用于靈活使用，并能與外部系統(tǒng)進(jìn)行廣泛的交流。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M372

機(jī)械臂說(shuō)明2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)重量，機(jī)器人下表顯示機(jī)器人的重量。機(jī)器人型號(hào)標(biāo)稱重量CRB110021.1kg注意該重量不包括安裝在機(jī)械臂上的額外選項(xiàng)、工具和其他設(shè)備。安裝位置該表顯示了機(jī)械臂的有效安裝位置和安裝（安裝）角度。安裝位置地面安裝墻壁安裝懸掛安裝角度任何角度任何角度任何角度任何角度安裝的桌子注意實(shí)際的安裝角度必須按系統(tǒng)參數(shù)配置，否則會(huì)影響性能和使用壽命。參見(jiàn)第61頁(yè)的設(shè)置倒置式或傾斜式機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)?；?fù)載，機(jī)器人圖中所示為機(jī)器人應(yīng)力的方向。說(shuō)明適用于所有落地式、桌面安裝、墻壁安裝和懸掛式機(jī)器人。TxyFzFxyTzxx1100000521下一頁(yè)繼續(xù)38產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M2

機(jī)械臂說(shuō)明2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)續(xù)前頁(yè)FxyFzXY平面中任意方向上的力Z平面中的力TxyTzXY平面中任意方向上的彎曲轉(zhuǎn)矩Z平面中的彎曲轉(zhuǎn)矩此表顯示了在不同類型的操作中，機(jī)器人所受的各種力和轉(zhuǎn)矩。注意這些力和轉(zhuǎn)矩都是運(yùn)行期間很少會(huì)出現(xiàn)的極端值。這些值無(wú)法在同時(shí)達(dá)到其最大值！警告僅限于以下負(fù)載表給出的機(jī)器人裝設(shè)方案。地面安裝墻壁安裝懸掛力耐久性負(fù)載（操作中）±420N最大負(fù)載（緊急停止）±710Nxy向力z向力xy向轉(zhuǎn)矩z向轉(zhuǎn)矩+210±380N±180Nm+210±510N±330Nm±90Nm±140Nm力耐久性負(fù)載（操作中）+210±370N±370N最大負(fù)載（緊急停止）+210±660N±540Nmxy向力z向力xy向轉(zhuǎn)矩z向轉(zhuǎn)矩±200Nm±370Nm±90Nm±140Nm力耐久性負(fù)載（操作中）±420N最大負(fù)載（緊急停止）±710Nxy向力z向力xy向轉(zhuǎn)矩z向轉(zhuǎn)矩-210±380N±180Nm-210±510N±330Nm±90Nm±140Nm安裝的桌子力耐久性負(fù)載（操作中）±420N最大負(fù)載（緊急停止）±710Nxy向力z向力xy向轉(zhuǎn)矩z向轉(zhuǎn)矩+210±380N±180Nm+210±510N±330Nm±90Nm±140Nm下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M392

機(jī)械臂說(shuō)明2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)續(xù)前頁(yè)要求，基座下表顯示對(duì)包括所安裝機(jī)器人重量的基座的要求：要求值注釋基面的平整度0.1/500mm與ABB交貨時(shí)的原始設(shè)置相比，平直的基座可給予分解器校準(zhǔn)更佳的可重復(fù)性。機(jī)器人底座中錨定點(diǎn)周?chē)乃蕉戎?。為補(bǔ)償不規(guī)則的表面，可在安裝期間對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新校準(zhǔn)。如果分解器/編碼器校準(zhǔn)發(fā)生變化，則會(huì)影響absoluteaccuracy。最小共振頻率22Hz推薦此值以獲得最佳性能。依據(jù)基礎(chǔ)剛度，考慮機(jī)器人質(zhì)量（包括設(shè)備）。i注意有關(guān)地基彈性補(bǔ)償?shù)男畔ⅲ?qǐng)參見(jiàn)介紹控制器軟件選項(xiàng)的手冊(cè)中對(duì)Motion

Process

Mode的描述，參見(jiàn)第9頁(yè)的參考信息。這可能會(huì)影響機(jī)械臂壽命，使共振頻率低于推薦值。最小基礎(chǔ)材料屈服強(qiáng)度

150MPai應(yīng)將最小共振頻率解釋為機(jī)器人質(zhì)量╱慣性頻率，當(dāng)基礎(chǔ)平移╱扭轉(zhuǎn)彈性增加時(shí)，假定機(jī)器人保持不動(dòng)，即擁有機(jī)器人安裝基座的剛度。不得將最小共振頻率解釋成建筑物和地面等的共振頻率。例如，如果地面的等效質(zhì)量非常高，將不會(huì)影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，即使其頻率遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于規(guī)定頻率也是如此。機(jī)器人的安裝應(yīng)盡可能與在地面上一樣牢固。來(lái)自其他機(jī)器的干擾將影響機(jī)器人和工具的準(zhǔn)確性。機(jī)器人的共振頻率處在10

–

20

Hz范圍內(nèi)，干擾在此范圍內(nèi)將擴(kuò)大，盡管其會(huì)因伺服控制出現(xiàn)某種程度的衰減。根據(jù)應(yīng)用程序的要求，這可能成為一個(gè)問(wèn)題。此時(shí)，需要將機(jī)器人與環(huán)境隔離。儲(chǔ)存條件，機(jī)器人下表顯示允許的機(jī)器人儲(chǔ)存條件：參數(shù)值最低環(huán)境溫度-25°C(-13°F)+55°C(+131°F)+70°C(+158°F)恒溫時(shí)95%（僅氣態(tài)）最高環(huán)境溫度最高環(huán)境溫度（24小時(shí)以內(nèi)）最大環(huán)境濕度操作條件，機(jī)器人下表顯示允許的機(jī)器人操作條件：參數(shù)值最低環(huán)境溫度最高環(huán)境溫度最大環(huán)境濕度+5°Ci

(41°F)+45°C(113°F)恒溫下95%i在較低環(huán)境溫度下（低于10℃）運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，建議要有一個(gè)預(yù)熱階段。否則，可能存在機(jī)器人停機(jī)或性能降低的風(fēng)險(xiǎn)，因?yàn)闈?rùn)滑油及潤(rùn)滑脂的粘度要取決于溫度。防護(hù)等級(jí)，機(jī)器人下表顯示機(jī)器人的現(xiàn)有防護(hù)類型以及相應(yīng)的防護(hù)等級(jí)。i防護(hù)類型保護(hù)等級(jí)IP40機(jī)械臂，防護(hù)類型Standardi符合IEC60529。下一頁(yè)繼續(xù)40產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M2

機(jī)械臂說(shuō)明2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)續(xù)前頁(yè)環(huán)境信息該產(chǎn)品符合

IEC

63000。Technical

documentation

for

the

assessment

of

electricaland

electronic

products

with

respect

to

the

restriction

of

hazardous

substances。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M412

機(jī)械臂說(shuō)明2.3

安全數(shù)據(jù)2.3

安全數(shù)據(jù)主要標(biāo)準(zhǔn)與指令對(duì)于工業(yè)機(jī)器人，必須遵守下列標(biāo)準(zhǔn)與指令中說(shuō)明的特別規(guī)定：ENISO10218-1:2011?風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估對(duì)機(jī)器人及其預(yù)定應(yīng)用所進(jìn)行的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的結(jié)果可能會(huì)確定，對(duì)于其應(yīng)用，可以保證除ISO10218中規(guī)定的安全相關(guān)控制系統(tǒng)性能之外的安全相關(guān)控制系統(tǒng)性能。安全功能和安全相關(guān)數(shù)據(jù)CRB1100的安全功能和安全相關(guān)數(shù)據(jù)依賴于控制器和安全激光掃描儀。控制器的安全數(shù)據(jù)詳見(jiàn)機(jī)器人控制器產(chǎn)品手冊(cè)，參見(jiàn)第9頁(yè)的參考信息。安全激光掃描儀的安全數(shù)據(jù)詳見(jiàn)供應(yīng)商的用戶手冊(cè)，參見(jiàn)microScan3

-

PROFINET操作說(shuō)明和microScan3

-

Pro

I/O

操作說(shuō)明，可在網(wǎng)站SICK?

上獲取。42產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M2

機(jī)械臂說(shuō)明2.4

尺寸2.4

尺寸CRB

1100-4/0.475主要尺寸314250AC6417313517B57577817364158xx2000002545位置A描述轉(zhuǎn)動(dòng)半徑：R85B轉(zhuǎn)動(dòng)半徑：R109轉(zhuǎn)動(dòng)半徑：R61C下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M432

機(jī)械臂說(shuō)明2.4

尺寸續(xù)前頁(yè)CRB

1100-4/0.58主要尺寸364300CA6417135B57577817364158xx2000002546位置A描述轉(zhuǎn)動(dòng)半徑：R85轉(zhuǎn)動(dòng)半徑：R109轉(zhuǎn)動(dòng)半徑：R61BC44產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M2

機(jī)械臂說(shuō)明2.5

工作范圍2.5

工作范圍插圖，工作范圍

CRB

1100-4/0.475此圖顯示機(jī)器人的非受限工作范圍。Pos

1802.2ZPos

0488.6453.4Pos

9Pos

2Pos

6Pos

7Pos

3327Pos

5Pos

4141.3126.2Pos

80Xxx2000002543Positionsatwristcenterandangleofaxes2and3圖示位置機(jī)械腕中心處的位置（毫米）角（度數(shù)）軸

2XZ軸

3pos0pos1pos2pos3pos4pos5pos6pos7pos8pos93145620°0°08020°-87.7°55°53.84753279.7°32790°-87.7°-87.7°-205°55°437.4-248.2-87.6-475-430.7188.4141.3327113°-26.4°-115°-90°453.4327-87.7°-87.7°-205°126.2488.6-115°113°下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M452

機(jī)械臂說(shuō)明2.5

工作范圍續(xù)前頁(yè)插圖，工作范圍

CRB

1100-4/0.58此圖顯示機(jī)器人的非受限工作范圍。Pos

1907.2617ZPos

0Pos

9517.1473.5Pos

6Pos

7327Pos

5Pos

2Pos

3100.381.8Pos

8Pos

40X82.691.5xx2000002544機(jī)械腕中心位置和軸2與軸3的角度圖示位置機(jī)械腕中心處的位置（毫米）角（度數(shù)）軸

2XZ軸

30°pos0pos1pos2pos3pos4pos5pos6pos7pos8pos93646170°0907.23270°-88°55°184.658012.5°90°327-88°-88°-205°55°534100.3327113°-28.3°-115°-90°-304-112.4-580-525.8237.3473.5327-88°-88°-205°81.8517.1-115°113°下一頁(yè)繼續(xù)46產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M2

機(jī)械臂說(shuō)明2.5

工作范圍續(xù)前頁(yè)工作范圍的俯視圖R475

(CRB

1100-4/0.475)R580

(CRB

1100-4/0.58)R109

(A)YXR53.8

(CRB

1100-4/0.475)R184.6

(CRB

1100-4/0.58)xx2100002541工作范圍軸工作范圍注釋軸1±230°壁掛式機(jī)器人1軸的工作區(qū)域取決于有效荷載和其他軸的位置。建議在RobotStudio內(nèi)進(jìn)行模擬。軸2軸3軸4軸5軸6-115°/+113°-205°/+55°±230°-125°/+120°±400°默認(rèn)值?！?42最大轉(zhuǎn)數(shù)值。可通過(guò)在軟件中更改參數(shù)值來(lái)擴(kuò)展軸

6

的默認(rèn)工作范圍。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M472

機(jī)械臂說(shuō)明2.6

該裝置易受ESD影響2.6

該裝置易受ESD影響描述ESD（靜電放電）是電勢(shì)不同的兩個(gè)物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過(guò)直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過(guò)感應(yīng)電場(chǎng)傳導(dǎo)。搬運(yùn)部件或其容器時(shí)，未接地的人員可能會(huì)傳導(dǎo)大量的靜電荷。這一放電過(guò)程可能會(huì)損壞靈敏的電子裝置。安全處理使用下列備選方案之一：???使用腕帶。手腕帶必須經(jīng)常檢查以確保沒(méi)有損壞并且要正確使用。使用ESD保護(hù)地墊。地墊必須通過(guò)限流電阻接地。使用防靜電桌墊。此墊應(yīng)能控制靜電放電且必須接地。48產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.1

安裝和調(diào)試簡(jiǎn)介3

安裝與調(diào)試3.1

安裝和調(diào)試簡(jiǎn)介概述本章包含裝配說(shuō)明和在工作現(xiàn)場(chǎng)安裝CRB1100的信息。請(qǐng)參閱機(jī)器人控制器產(chǎn)品手冊(cè)。根據(jù)適用國(guó)家及地區(qū)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定的安全要求，必須由有資格的安裝人員進(jìn)行安裝。技術(shù)數(shù)據(jù)詳見(jiàn)第38頁(yè)的技術(shù)數(shù)據(jù)

一節(jié)。安全信息在開(kāi)始進(jìn)行任何安裝作業(yè)之前，必須遵守所有安全信息的要求。其中有若干必須仔細(xì)通讀的一般安全事項(xiàng)，同時(shí)還包括更為具體的安全信息，這些安全信息介紹了在執(zhí)行操作步驟時(shí)所存在的危險(xiǎn)和安全風(fēng)險(xiǎn)。執(zhí)行任何安裝工作前，請(qǐng)先閱讀第17頁(yè)的安全一章。注意在開(kāi)始連接電源和開(kāi)始任何安裝作業(yè)之前，一定要將CRB1100和機(jī)器人與保護(hù)接地和漏電保護(hù)器(RCD)連接好。有關(guān)更多信息，請(qǐng)參閱?產(chǎn)品手冊(cè)

-

OmniCore

C30產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M493

安裝與調(diào)試3.2.1

安裝前的操作程序3.2

拆包3.2.1

安裝前的操作程序簡(jiǎn)介本節(jié)旨在供首次對(duì)機(jī)器人拆包并安裝時(shí)使用。其中還包含在以后重新安裝機(jī)器人的過(guò)程中所需的有用信息。對(duì)安裝人員的要求操作ABB機(jī)器人的安裝人員必須：??接受過(guò)ABB的培訓(xùn)并具備機(jī)械和電子安裝/維護(hù)/維修工作所需的知識(shí)遵守所有國(guó)家和地方規(guī)范檢查安裝的先決條件操作123對(duì)包裝進(jìn)行目視檢查并確保沒(méi)有損壞。去除包裝。檢查是否有任何可見(jiàn)的運(yùn)輸損壞。注意如有運(yùn)輸損壞，請(qǐng)停止拆包并聯(lián)系A(chǔ)BB。45678如有必要，請(qǐng)使用無(wú)絨布來(lái)清潔該單元。確保所用吊裝附件（如需要）適用于處理第38頁(yè)的重量，機(jī)器人中規(guī)定重量的機(jī)器人如果機(jī)器人未直接安裝，則必須按照下面一節(jié)所述儲(chǔ)存：第40頁(yè)的儲(chǔ)存條件，機(jī)器人確保機(jī)器人的預(yù)期操作環(huán)境符合下面一節(jié)所述的規(guī)格：第40頁(yè)的操作條件，機(jī)器人將機(jī)器人運(yùn)到其安裝現(xiàn)場(chǎng)前，請(qǐng)確保該現(xiàn)場(chǎng)符合：???第38頁(yè)的基座負(fù)載，機(jī)器人第40頁(yè)的防護(hù)等級(jí)，機(jī)器人第40頁(yè)的要求，基座9移動(dòng)機(jī)器人前，請(qǐng)先查看機(jī)器人的穩(wěn)定性：第51頁(yè)的傾斜風(fēng)險(xiǎn)/穩(wěn)定10

滿足這些先決條件后，即可按下面一節(jié)所述將機(jī)器人運(yùn)到其安裝現(xiàn)場(chǎng)：第54頁(yè)的現(xiàn)場(chǎng)安裝11

安裝所要求的設(shè)備（如果有的話）。??第71頁(yè)的導(dǎo)通設(shè)備的安裝第77頁(yè)的激光掃描儀的安裝50產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.2.2

傾斜風(fēng)險(xiǎn)/穩(wěn)定3.2.2

傾斜風(fēng)險(xiǎn)/穩(wěn)定傾斜風(fēng)險(xiǎn)如果移動(dòng)機(jī)器人臂時(shí)未將機(jī)器人固定到基座上，則在整個(gè)工作區(qū)域，機(jī)器人都不穩(wěn)定。移動(dòng)機(jī)器人臂會(huì)導(dǎo)致重心移位，可能導(dǎo)致機(jī)器人翻轉(zhuǎn)。運(yùn)輸姿態(tài)是最穩(wěn)定的位置。將機(jī)器人固定到其基座之前，切勿改變其姿態(tài)。運(yùn)輸姿態(tài)該圖展示了機(jī)器人處于運(yùn)輸姿態(tài)的情況。CRB1100-4/0.47545°35°10°xx2100000153下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M513

安裝與調(diào)試3.2.2

傾斜風(fēng)險(xiǎn)/穩(wěn)定續(xù)前頁(yè)CRB1100-4/0.5845°35°10°xx2100000154注意由于實(shí)際的配置和選項(xiàng)（例如DressPack），機(jī)器人在交付時(shí)可能被定位在不同的位置。軸號(hào)軸

1軸

2軸

3軸

4軸

5軸

6軸的角度0°-10°+55°0°45°0°下一頁(yè)繼續(xù)52產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.2.2

傾斜風(fēng)險(xiǎn)/穩(wěn)定續(xù)前頁(yè)警告如果未將機(jī)器人固定在基座上，則機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)有可能不穩(wěn)定。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M533

安裝與調(diào)試

一人抬起機(jī)器人3.3

現(xiàn)場(chǎng)安裝3.3.1

吊起機(jī)器人

一人抬起機(jī)器人概述本節(jié)介紹如何由一人抬起機(jī)器人。抓持位置位置抓持位置注釋直立機(jī)器人直立時(shí)，請(qǐng)用一只手抓住下臂，另一只手抓住擺動(dòng)部，以抓牢機(jī)器人。xx2100000155側(cè)放機(jī)器人側(cè)放時(shí)，請(qǐng)用一只手抓住下臂，另一只手托住底座，以抓牢機(jī)器人。建議將機(jī)器人抱在您的手臂和身體之間。xx2100000156倒置機(jī)器人倒置時(shí)，請(qǐng)用一只手扶住外殼，另一只手托住底座，以抓牢機(jī)器人。xx2100000157下一頁(yè)繼續(xù)54產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試

一人抬起機(jī)器人續(xù)前頁(yè)抬起與搬運(yùn)機(jī)器人操作1小心CRB1100是沉重物件，21.1kg可以由一人抬起。234按第54頁(yè)的抓持位置的說(shuō)明抓住機(jī)器人。吊起機(jī)器人。將機(jī)器人移到所需位置。小心請(qǐng)小心操作，以免機(jī)器人在搬抬和運(yùn)輸時(shí)碰撞到其他物體。否則可能會(huì)損壞機(jī)器人。5按第57頁(yè)的確定方位并固定機(jī)器人所述，將機(jī)器人固定在工作臺(tái)上。產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M553

安裝與調(diào)試

吊裝和旋轉(zhuǎn)懸掛式機(jī)器人

吊裝和旋轉(zhuǎn)懸掛式機(jī)器人簡(jiǎn)介如何將機(jī)器人吊裝并旋轉(zhuǎn)到懸掛位置：聯(lián)系A(chǔ)BB以了解更多信息。欲知更多關(guān)于如何吊運(yùn)并將機(jī)器人轉(zhuǎn)至壁面位置的信息，請(qǐng)聯(lián)系A(chǔ)BB。56產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.3.2

確定方位并固定機(jī)器人3.3.2

確定方位并固定機(jī)器人概述本節(jié)介紹如何確定機(jī)器人的方位并將其固定到底板或基座上，以便安全地運(yùn)行機(jī)器人。連接螺釘下表指定用于將機(jī)器人固定在底板/基座上的固定螺釘和墊圈的類型。所有硬件都隨機(jī)器人一起交付。合適的螺釘數(shù)量M12x25（機(jī)器人直接安裝在基座上）4份質(zhì)量8.8合適的墊圈導(dǎo)銷(xiāo)4份，24x13x2.52份，貨號(hào)3HNP00449-150Nm±5Nm擰緊轉(zhuǎn)矩螺紋嚙合長(zhǎng)度水平面要求對(duì)于材料屈服強(qiáng)度為150MPa的地面，最小12.5mmi0.1/500mmi請(qǐng)參閱第40頁(yè)的要求，基座。固定落地安裝的機(jī)器人使用此程序確定方位并固定落地安裝機(jī)器人。操作注釋12確保機(jī)器人的安裝現(xiàn)場(chǎng)符合第38頁(yè)的技術(shù)數(shù)據(jù)一節(jié)中的規(guī)定。在安裝現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備止動(dòng)螺孔?；砻姹仨毲鍧嵡椅磭娖帷；锥磁渲靡?jiàn)第58頁(yè)的孔配置，底座中的圖。3小心CRB1100機(jī)器人的重量是21.1kg必須使用相應(yīng)尺寸的吊裝附件。4小心吊升或裝運(yùn)后放下機(jī)器人時(shí)，如果未正確固定，則存在翻倒風(fēng)險(xiǎn)。567吊起機(jī)器人。請(qǐng)參閱第54頁(yè)的吊起機(jī)器人。將兩個(gè)插銷(xiāo)安裝到底座的孔中。2份，貨號(hào)3HNP00449-1在將機(jī)器人放入其安裝位置時(shí)，使用連接螺釘輕輕

確保機(jī)器人底座正確安裝到插銷(xiāo)上。引導(dǎo)機(jī)器人。89將固定螺釘和墊片安裝到基座的連接孔中。螺釘：M12x25（機(jī)器人直接安裝在基座上），4份，質(zhì)量等級(jí)8.8墊圈：4份，24x13x2.5以十字交叉方式擰緊螺栓以確保底座不被扭曲。擰緊轉(zhuǎn)矩：50Nm±5Nm下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M573

安裝與調(diào)試3.3.2

確定方位并固定機(jī)器人續(xù)前頁(yè)孔配置，底座下圖顯示固定機(jī)器人時(shí)使用的孔配置。613511.541010R16A-AA

A11.510+0.01204x

M126

H7411.5135+0.01204x

R166

H7xx180000244858產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.3.3

手動(dòng)松開(kāi)制動(dòng)閘3.3.3

手動(dòng)松開(kāi)制動(dòng)閘手動(dòng)釋放制動(dòng)閘簡(jiǎn)介本節(jié)介紹如何釋放軸電機(jī)的制動(dòng)閘。制動(dòng)閘釋放單元位置制動(dòng)閘釋放單元的位置如圖所示。xx2100000158釋放制動(dòng)閘此操作程序詳細(xì)介紹了如何在機(jī)器人配有制動(dòng)閘釋放裝置的情況下釋放制動(dòng)閘。操作注釋1注意如果機(jī)器人未連接到控制器，必須按照第60頁(yè)的向R1.MP

接頭供電一節(jié)所述，向控制器R1.MP

供電。2危險(xiǎn)釋放制動(dòng)閘時(shí)，機(jī)器人軸可能快速移動(dòng)，且有時(shí)無(wú)法預(yù)料其移動(dòng)方式。確保機(jī)器人旁邊和下方均無(wú)人。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M593

安裝與調(diào)試3.3.3

手動(dòng)松開(kāi)制動(dòng)閘續(xù)前頁(yè)操作注釋3按下制動(dòng)閘釋放按鈕，以松開(kāi)所有軸上抱緊的制動(dòng)閘。一旦釋放該按鈕后，制動(dòng)就能恢復(fù)工作。警告按下制動(dòng)器釋放按鈕將同時(shí)釋放所有軸上的制動(dòng)閘。xx2100000158向

R1.MP

接頭供電如果機(jī)器人未連接到控制器，則必須向機(jī)器人上的R1.MP連接器供電，以便使用制動(dòng)閘釋放按鈕。操作注釋1危險(xiǎn)錯(cuò)誤連接（如供電給錯(cuò)誤的針腳）可能導(dǎo)致同時(shí)即刻釋放所有制動(dòng)閘！2電源??0V插腳上的12.。24V插腳上的11.。注意切勿接反24VDC和0V插腳。如接反，可能會(huì)損壞內(nèi)部電氣部件。x用如第59頁(yè)的釋放制動(dòng)閘中所述的制動(dòng)器釋放按鈕。60產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.3.4

設(shè)置倒置式或傾斜式機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)3.3.4

設(shè)置倒置式或傾斜式機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)概述機(jī)器人在交付時(shí)被配置為平行于地面的安裝，沒(méi)有傾斜。如果機(jī)器人以0°以外的任何其他角度安裝，那么描述安裝角度（機(jī)器人相對(duì)于重力的方向）的系統(tǒng)參數(shù)必須被重新定義。注意對(duì)于倒置安裝，應(yīng)確保龍門(mén)吊或相應(yīng)結(jié)構(gòu)足夠堅(jiān)固，以避免過(guò)度的振動(dòng)和偏斜，從而達(dá)到最佳性能。注意安裝位置的描述見(jiàn)第38頁(yè)的安裝位置，對(duì)地基的要求見(jiàn)第40頁(yè)的要求，基座。系統(tǒng)參數(shù)注意必須在系統(tǒng)參數(shù)中正確配置安裝角度，以便機(jī)器人系統(tǒng)可以采用盡可能最佳的方式控制移動(dòng)。安裝角度的定義不正確會(huì)導(dǎo)致以下故障：???機(jī)械結(jié)構(gòu)過(guò)載。路徑性能和路徑精確度較低。某些功能將無(wú)法正常工作，例如Load

Identification

和Collision

detection。GravityBeta采用落地安裝（繞y軸旋轉(zhuǎn)）以外方式安裝機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人基座和系統(tǒng)參數(shù)GravityBeta

均必須重新定義。如果機(jī)器人倒置安裝（倒置），則Gravity

Beta

應(yīng)為π（+3.141593）。如果機(jī)器人安裝在墻上，那么Gravity

Beta

應(yīng)為±π/2(±1.570796)。Gravity

Beta

是基坐標(biāo)系中圍繞y軸的正旋轉(zhuǎn)方向。值以弧度設(shè)置。GravityAlpha若機(jī)器人裝設(shè)在墻壁上（繞X軸旋轉(zhuǎn)），就必須重新定義此機(jī)器人的基準(zhǔn)坐標(biāo)系和系統(tǒng)參數(shù)Gravity

Alpha。之后Gravity

Alpha的數(shù)值宜為±π/2（±1.570796）。Gravity

Alpha

是基坐標(biāo)系中圍繞x軸的正旋轉(zhuǎn)方向。值以弧度設(shè)置。注意并非所有機(jī)器人類型都支持系統(tǒng)參數(shù)Gravity

Alpha。如果機(jī)器人不支持Gravity

Alpha，則使用Gravity

Beta并重新校準(zhǔn)軸1，以定義機(jī)器人圍繞x軸的旋轉(zhuǎn)。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M613

安裝與調(diào)試3.3.4

設(shè)置倒置式或傾斜式機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)續(xù)前頁(yè)注意軌道上的所有機(jī)器人都支持該參數(shù)，條件是已設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)7

axes

high

performancemotion，請(qǐng)參見(jiàn)技術(shù)參考手冊(cè)

-

系統(tǒng)參數(shù)。GammaRotationGamma

Rotation

定義移動(dòng)托架上機(jī)器人腳的方向（軌道運(yùn)動(dòng)）。安裝角度和值參數(shù)Gravity

Beta（或

Gravity

Alpha）指定機(jī)器人的安裝角度，以弧度表示。按照以下方式進(jìn)行計(jì)算。GravityBeta=A°x3.141593/180=Bradians，其中A是以度為單位的安裝角度，B是以弧度為單位的安裝角度。位置示例地面安裝墻壁安裝倒置安裝安裝角度

(A°)Gravity

Beta0.000000（默認(rèn)值）1.5707960°90°180°3.141593下一頁(yè)繼續(xù)62產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M3

安裝與調(diào)試3.3.4

設(shè)置倒置式或傾斜式機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)續(xù)前頁(yè)圍繞Y軸傾斜的安裝角度示例(Gravity

Beta)xx1800002454Pos1Pos2Pos3Pos4地面安裝安裝角度45°（傾斜）安裝角度90°（墻壁）安裝角度180°（懸掛）下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-CRB11003HAC078007-010修訂:M633

安裝與調(diào)試3.3.4

設(shè)置倒置式或傾斜式機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)續(xù)前頁(yè)圍繞X軸傾斜的安裝角度示例(Gravity

Alpha)下圖所示為IRB120，但此原則適用于所有型號(hào)的機(jī)器人。0°xx2100000297-xx2100000299xx2100000300安裝角度Gravity

Alpha00°（地面安裝）90°（墻面）-90°（墻面）1.570796-1.570796注意若將機(jī)器人懸掛起來(lái)（180°），那么建議用Gravity

Beta來(lái)代替Gravity

Alpha。工作區(qū)域限制如要將機(jī)器人安裝在墻壁上，軸

1

的工作