ABB-轉數(shù)計數(shù)器更新111

更新轉數(shù)計數(shù)器更新轉數(shù)計數(shù)器更新轉數(shù)計數(shù)器轉數(shù)計數(shù)器RevolutioncountersFinecalibration更新轉數(shù)計數(shù)器轉數(shù)計數(shù)器RevolutioncounterFineCalibrate還是Rev.Countupdate?Rev.Countupdate可以通過目測很容易做到.Finecalibration需要特殊工具.校準Calibration–IRC5FineCalibrate還是Rev.Countup轉數(shù)計數(shù)器Rev.Counter用來告訴電機軸在齒輪箱中的轉數(shù).此值丟失,機器人不能運行任何程序.將顯示相關信息,指示轉數(shù)計數(shù)器需要更新.

(例如當SMB中的電池耗盡時)

校準Calibration–IRC5轉數(shù)計數(shù)器Rev.Counter校準Calibration更新轉數(shù)計數(shù)器UpdateRev.Counters

手動操縱6個軸到同步標記位置上更新轉數(shù)計數(shù)器UpdateRev.Counters檢查轉數(shù)計數(shù)器是否在正確的位置上被更新如果空間狹小的話,可以逐軸更新校準Calibration–IRC5更新轉數(shù)計數(shù)器UpdateRev.Counters校準CaMoveAbsJ創(chuàng)建一個新程序(Sync)插入MoveAbsJ指令選擇開始點,Edit/ViewValue,輸入所有6個軸為0校準Calibration–IRC5MoveAbsJ校準Calibration–IRC5FineCalibration用來告訴當機器人在同步位置時,電機軸當前的角度

已由ABB或現(xiàn)場通過特殊儀器調試獲得只有更換電機或齒輪箱時才需要從新調試校準Calibration–IRC5FineCalibration校準Calibration編輯電機校準偏差值MotorCalibrationOffset手動輸入finecalibration的值

使用備份文件中moc.cfg的值,機械手背部銀色標簽上的6個值,或者隨機附帶的原始MotorCalibration值軟盤.校準Calibration–IRC5編輯電機校準偏差值MotorCalibrationOfTimeforExerciseExerciseTimeforExerciseExercise步驟動作備注1在

ABB菜單中,點擊

Calibration.2在顯示的機械單元列表中,檢查校準狀態(tài).校準Calibration–如何檢查機器人是否需要校準過程如果校準狀態(tài)是……那么…未校準Notcalibrated必須由有資質的服務工程師來校準機器人.需要更新轉數(shù)計數(shù)器Rev.counterupdateneeded必須更新轉數(shù)計數(shù)器.HowtoupdatetherevolutioncountersisdescribedinsectionUpdaterevolutioncounters…onpage

202需要哪知校準方式?DANGER!如果沒有經(jīng)過正規(guī)培訓和工具,請不要試圖做finecalibration.否則會導致定位不準確,以致造成傷害步驟動作備注1在ABB菜單中,點擊Calibrat重置轉數(shù)計數(shù)器ResetRevolutionCounters校準位置重置轉數(shù)計數(shù)器之前,必須確認機器人的每個軸都在校準位置上.校準位置有劃線標記或卡尺標記,但是不同型號的機器人位置會不同.學會識別機器人上的校準位置.詳細信息請看隨機附帶的產(chǎn)品手冊.用單軸運動將每個軸單獨移動到校準位置上.

DANGER!沒有在校準位置上重置轉數(shù)計數(shù)器會導致定位不準確,以致造成傷害重置轉數(shù)計數(shù)器ResetRevolutionCounte更新計數(shù)器UpdataCounters步驟動作備注1在

ABB主菜單上,點擊

Calibration.2選擇需要更新轉數(shù)計數(shù)器的機械單元.3點擊

RevolutionCounters,然后

UpdataRevolutionCounters.4選擇需要更新計數(shù)器的軸.5點擊

Updata更新計數(shù)器.6點擊右上角的

Close

按鈕,關閉校準窗口.如果你要……那么…更新所有的軸

點擊

All在選項中添加某個特定軸點擊相應的軸標簽,然后點擊Include在選項中去除某個已選定的軸點擊相應的軸標簽,然后點擊Exclude如何選擇需要更新計數(shù)器的軸?更新計數(shù)器UpdataCounters步驟動作備注1在在FlexPendant上的校準步驟起始過程InitialProcedure步驟動作備注1在ABB

主菜單,點擊Calibration.顯示所有聯(lián)接到系統(tǒng)的機械單元及calibration狀態(tài)s.2點擊機械單元.屏幕顯示如下:en0400000771在FlexPendant上的校準步驟起始過程Initial在FlexPendant上的校準步驟(2)起始過程InitialProcedure步驟動作3點擊Calibration后,屏幕上將有相應的選擇項:Rev.Counters:Updaterevolutioncounters….

Calib.parameters:

Loadmotorcalibration….Editmotorcalibrationoffset….Finecalibration…WARNING!.

BaseFrame:

4pointsXZ….Relativenpoints…(requiresoptionMultiMoveinstalled)..在FlexPendant上的校準步驟(2)起始過程Ini更新轉數(shù)計數(shù)器UpdateRevolutionCounters…過程Procedure步驟動作1更新轉數(shù)計數(shù)器之前,機器人的每個軸都必須在校準位置上.2點擊

Updaterevolutioncounters....將顯示對話框,警告更新轉數(shù)計數(shù)器可能會改變編程點位:

點擊

Yes

更新轉數(shù)計數(shù)器.

點擊

No

取消更新轉數(shù)計數(shù)器.點擊

Yes

顯示軸選擇窗口.3通過如下操作選擇需要更新計數(shù)器的軸:

勾選左側的選擇框

點擊

Selectall

更新所有軸.然后點擊

Update.將顯示一個對話框.4顯示對話框,警告更新操作不能被撤銷:

點擊

Update

開始更新轉數(shù)計數(shù)器.

點擊

Cancel

取消更新轉數(shù)計數(shù)器.點擊

Update

將更新軸列表中已勾選的軸的轉數(shù)計數(shù)器,并去除勾選標記.更新轉數(shù)計數(shù)器UpdateRevolutionCount裝載電機校準…LoadMotorCalibration…當包含電機校準參數(shù)的特定文件可采用時,才可執(zhí)行該操作.這個文件通常在機器人交付時隨機附帶的軟盤上.以下三種方法可以輸入電機校準值:從磁盤,使用FlexPendant.從磁盤,使用RobotStudioOnline.如Editmotorcalibrationoffset章節(jié)中所描述,在FlexPendant上手動輸入值.裝載電機校準…LoadMotorCalibration…裝載電機校準…LoadMotorCalibration…過程Procedure步驟動作備注1點擊

Loadmotorcalibration....顯示對話框,警告該操作可能會改變編程定位:

點擊

Yes

執(zhí)行.

點擊

No

取消.點擊

Yes

會出現(xiàn)文件選擇窗口.2選擇包含電機校準數(shù)據(jù)的文件,裝載到系統(tǒng).如果選擇了包含非法數(shù)據(jù)的文件,將有對話框顯示如果需要,選擇:

對于不包含absoluteaccuracymeasurementsystem的系統(tǒng),選擇Calib.files.

對于包含absoluteaccuracymeasurementsystem的系統(tǒng),選擇Abs.Acc.files.裝載電機校準…LoadMotorCalibration…編輯電機校準偏差值EditMotorCalibrationOffset…如果沒有包含電機校準參數(shù)的特定文件,可執(zhí)行該操作,但是只有數(shù)值型數(shù)據(jù)有效.這些值通常被貼在機器人的背面.以下三種方法可以輸入電機校準值:從磁盤,使用FlexPendant.從磁盤,使用RobotStudioOnline.如Editmotorcalibrationoffset章節(jié)中所描述,在FlexPendant上手動輸入值.編輯電機校準偏差值EditMotorCalibratio編輯MotorCalibrationOffset…過程Procedure步驟動作備注1點擊

Editmotorcalibrationoffset....出現(xiàn)對話框,警告該操作可能會改變編程點位:

點擊

Yes

執(zhí)行.

點擊

No

取消.點擊

Yes

會出現(xiàn)一個新的屏幕.2點擊需要編輯motorcalibrationoffset的軸.將顯示相應軸的

偏差值對話框.3用數(shù)字鍵盤輸入所需值,然后點擊

OK.輸入新的偏差值后,彈出對話框,要求重新啟動系統(tǒng),新數(shù)據(jù)才能生效.需要的話,重啟系統(tǒng).編輯MotorCalibrationOffset…過程更換SMB板電池更換SMB板電池ABB機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機器人IRB