工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)編程及基礎(chǔ)應(yīng)用-項(xiàng)目12-任務(wù)2 鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教

工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)編程及基礎(chǔ)應(yīng)用PROJECT項(xiàng)目090810111213項(xiàng)目8外圍設(shè)備通訊與交互項(xiàng)目9鋰電池檢測(cè)項(xiàng)目10鋰電池測(cè)量項(xiàng)目11鋰電池識(shí)別項(xiàng)目12鋰電池引導(dǎo)抓取項(xiàng)目13前沿技術(shù)基礎(chǔ)應(yīng)用TASK任務(wù)1、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教任務(wù)一、標(biāo)準(zhǔn)位示教原理二、標(biāo)準(zhǔn)位示教工具三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教手眼標(biāo)定主要是什么坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換？課前回顧1、標(biāo)準(zhǔn)位示教原理一、標(biāo)準(zhǔn)位示教原理在實(shí)際工業(yè)應(yīng)用中，機(jī)械手或移動(dòng)模組常配合吸盤(pán)、夾爪等用來(lái)抓取產(chǎn)品，不可避免存在抓取的點(diǎn)位同末端旋轉(zhuǎn)軸不在同一軸中心的情況。此時(shí)就需要做標(biāo)準(zhǔn)位示教（也稱(chēng)為“訓(xùn)練吸嘴”），獲取一個(gè)模板情況下的產(chǎn)品圖像坐標(biāo)和機(jī)械手實(shí)際坐標(biāo)。使自動(dòng)引導(dǎo)抓取時(shí)，都能根據(jù)此模板位置進(jìn)行計(jì)算，實(shí)現(xiàn)正確抓取。當(dāng)前產(chǎn)品模板產(chǎn)品TASK任務(wù)1、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教任務(wù)一、標(biāo)準(zhǔn)位示教原理二、標(biāo)準(zhǔn)位示教工具三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教1、標(biāo)準(zhǔn)位示教工具V+平臺(tái)軟件的“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具如下圖所示?！皹?biāo)準(zhǔn)位示教”工具圖標(biāo)“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具界面二、標(biāo)準(zhǔn)位示教工具2、輸入設(shè)置信號(hào)數(shù)據(jù)：指定或關(guān)聯(lián)信號(hào)的數(shù)據(jù)格式。鼠標(biāo)放置于“”時(shí)，可看到該工具需要的參考指令為“Train,N,TTN,C,0,X,Y,A”圖像：鏈接外部輸入圖像創(chuàng)建Record：若勾選，則該工具可以創(chuàng)建結(jié)果圖像二、標(biāo)準(zhǔn)位示教工具2、標(biāo)定設(shè)置標(biāo)定文件列表：由“手眼標(biāo)定”工具自動(dòng)生成，標(biāo)定文件名對(duì)應(yīng)“手眼標(biāo)定-①圖像”中的機(jī)位編號(hào)：刷新按鈕，點(diǎn)擊可刷新列表中的標(biāo)定文件：打開(kāi)文件夾，點(diǎn)擊可查看本地文件夾下的手眼標(biāo)定文件和標(biāo)準(zhǔn)位示教文件高級(jí)設(shè)置：點(diǎn)擊可查看底層工具算法二、標(biāo)準(zhǔn)位示教工具3、特征抓取特征抓取：“通用”為使用簡(jiǎn)單工具獲取示教點(diǎn)，“高級(jí)”為使用ToolBlock工具獲取示教點(diǎn)操作：可導(dǎo)入或?qū)С龃耸窘涛募/Y/R：鏈接ToolBlock的“[Outputs]”輸出的示教點(diǎn)的X/Y/RRecord：可選擇ToolBlock的圖像緩沖區(qū)作為結(jié)果圖像二、標(biāo)準(zhǔn)位示教工具TASK任務(wù)1、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教任務(wù)一、標(biāo)準(zhǔn)位示教原理二、標(biāo)準(zhǔn)位示教工具三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教1、整體程序流程三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教2、“PLC掃描”工具-訓(xùn)練吸嘴信號(hào)PLC：三菱F5U；地址：D168；觸發(fā)條件：變?yōu)椋荒繕?biāo)值：3。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教3、“讀PLC”工具讀取地址D120發(fā)送的指令字符串。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教4、“字符串操作”工具“去空格”（

）：@Trim1：鏈接輸入“讀PLC”工具的“Value”，刪除“所有空格”；@Trim2：下拉輸入“@Trim1”，刪除“不可打印字符”；輸出“@Trim2”。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教5、“光源設(shè)定”工具光源：德創(chuàng)1；添加通道：Channel1、2、3，設(shè)置適當(dāng)亮度。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教6、“取像”工具相機(jī)：移動(dòng)CCD（主相機(jī)1）；輸出格式：ICogImage。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教7、“光源設(shè)定”工具光源：德創(chuàng)1添加通道：所有光源亮度歸0。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教8、“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具①輸入設(shè)置：信號(hào)數(shù)據(jù)：“字符串操作”工具輸出的“@Trim2”。圖像：“取像”工具輸出的“Image”。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教②標(biāo)定設(shè)置：標(biāo)定文件列表：“主機(jī)位1”，即手眼標(biāo)定工具自動(dòng)輸出的標(biāo)定文件。勾選“創(chuàng)建Record”。8、“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教8、“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具③特征抓?。河糜谳敵鲣囯姵刂行狞c(diǎn)XYR和結(jié)果圖像Record。注意：此工具右側(cè)輸出XYR，必須分別選擇左側(cè)ToolBlock輸出的XYR，否則沒(méi)有結(jié)果。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教8、“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具編寫(xiě)ToolBlock程序。PMAlign1和Fixture1：匹配模板并進(jìn)行定位。FindCorner1~4：找鋰電池4個(gè)標(biāo)簽角（A：左上角，B：左下角，C：右下角，D：右上角）。FitLine1~2：擬合2條對(duì)角線(xiàn)。IntersectLineLine1：將對(duì)角線(xiàn)相交得到標(biāo)簽中心點(diǎn)坐標(biāo)XY，并添加至“[Outputs]”。FitLine3：鏈接FindCorner1和FindCorner4輸出的XY，添加輸出終端Rotation，并將其鏈接至“[Outputs]”。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教9、“數(shù)值計(jì)算”工具-角度轉(zhuǎn)換弧度制轉(zhuǎn)換為角度值：1.“引用”→添加“標(biāo)準(zhǔn)位示教”輸出的圖像角度“ImageR”；2.“函數(shù)”→“deg”；3.將引用的名稱(chēng)“@arg1”添加到deg后的括號(hào)內(nèi)。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教10、創(chuàng)建變量建立6個(gè)Double類(lèi)型變量，分別是1TRX、1TRY、1TRR、1TIX、1TIY、1TIR，含義分別是訓(xùn)練主相機(jī)1示教位時(shí)，軸XYR和圖像XYR。注：1TrainRobotX縮寫(xiě)為1TRX、1TrainImageX縮寫(xiě)為1TIX，其他類(lèi)似。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教11、“寫(xiě)變量”工具將“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具和“角度轉(zhuǎn)換”工具輸出的值一一寫(xiě)入6個(gè)變量。三、鋰電池標(biāo)準(zhǔn)位示教12、“分支”工具數(shù)據(jù)：“標(biāo)準(zhǔn)位示教”工具是否成功運(yùn)行的“Successfully”作為判斷依