GB-T37324-2019甲板作業(yè)用多功能機(jī)械手

甲板作業(yè)用多功能機(jī)械手2019-03-25發(fā)布中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì) I 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語(yǔ)和定義 14分類(lèi) 25技術(shù)要求 46試驗(yàn)方法 87檢驗(yàn)規(guī)則 I本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)船用機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC137)提出并歸口。1甲板作業(yè)用多功能機(jī)械手本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了甲板作業(yè)用多功能機(jī)械手(以下簡(jiǎn)稱多功能機(jī)械手)的分類(lèi)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢本標(biāo)準(zhǔn)適用于甲板作業(yè)中夾持和整理錨鏈、鋼索的雙折臂多功能機(jī)械手的設(shè)計(jì)、制造和驗(yàn)收。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T712船舶及海洋工程用結(jié)構(gòu)鋼GB/T3893造船及海上結(jié)構(gòu)物甲板機(jī)械術(shù)語(yǔ)和符號(hào)GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB/T13306標(biāo)牌ISO13849-1:2015機(jī)械安全控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計(jì)用一般原理(Safetyofmachinery—Safety-relatedpartsofcontrolsyste《船舶與海上設(shè)施起重設(shè)備規(guī)范》中國(guó)船級(jí)社3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T3893界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。起重臂hoistjib多功能機(jī)械手完成起重、鉤取無(wú)張力纜繩功能的第二節(jié)動(dòng)臂。多功能機(jī)械手完成抓取、夾持并整理錨鏈和鋼索的作業(yè)裝置。多功能機(jī)械手用于連接多功能頭的第二節(jié)動(dòng)臂。多功能機(jī)械手的第一節(jié)動(dòng)臂，用以連接回轉(zhuǎn)塔身和雙折臂第二節(jié)動(dòng)臂。變幅luffing24分類(lèi)4.1.2多功能機(jī)械手按組成可分為只有多功能臂和多功能臂與起重臂組合兩種，見(jiàn)圖1及圖2。說(shuō)明：1——起重臂；2——多功能臂；4——多功能頭；5——回轉(zhuǎn)塔身；6——固定底座。3說(shuō)明：1——多功能臂；2——主臂；3——多功能頭；4——回轉(zhuǎn)塔身；5——行走機(jī)構(gòu)。圖2只有多功能臂的行走式多功能機(jī)械手多功能機(jī)械手型號(hào)標(biāo)識(shí)方法如下：-最大工作半徑(m)示例：起重安全工作負(fù)荷30kN,最大工作半徑12m,液壓驅(qū)動(dòng)，固定式，雙工作臂多功能機(jī)械手的標(biāo)記為：作負(fù)荷標(biāo)識(shí)應(yīng)設(shè)置在操作者明顯易見(jiàn)的部位。多功能機(jī)械手的基本參數(shù)應(yīng)滿足表1的規(guī)定。4安全工作負(fù)荷起重多功能頭作業(yè)起升速度最大工作半徑m最小工作半徑m回轉(zhuǎn)角度360°全旋轉(zhuǎn)主臂變幅0°~60°起重臂變幅20°~150°多功能臂變幅20°~150°多功能頭沿臂架擺動(dòng)變幅多功能頭自身擺動(dòng)多功能頭自身回轉(zhuǎn)變幅360°全旋轉(zhuǎn)多功能頭夾持錨鏈尺寸范圍φ50~φ120多功能頭夾持鋼索尺寸范圍φ50~φ84b)環(huán)境溫度：-25℃~45℃;c)船舶正常運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的振動(dòng)和沖擊；d)濕度大于95%,且有油霧、鹽霧和霉菌。5鋼絲繩應(yīng)采用不旋轉(zhuǎn)鋼絲繩。單根鋼絲的公稱抗拉強(qiáng)度應(yīng)不小于1440MPa且不大于2200MPa。吊鉤應(yīng)采用旋轉(zhuǎn)吊鉤。吊鉤應(yīng)達(dá)到在設(shè)計(jì)海況下起吊安全工作負(fù)荷的起吊能力。行焊后去應(yīng)力處理。5.1.6.1回轉(zhuǎn)塔身如果有特殊要求需要限制轉(zhuǎn)動(dòng)角度，應(yīng)設(shè)置機(jī)械限位和電氣限位。5.1.6.2回轉(zhuǎn)角度測(cè)量應(yīng)采用封裝在液壓/電轉(zhuǎn)接頭內(nèi)部的編碼器進(jìn)行測(cè)量。5.1.6.3回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)分別布置在回轉(zhuǎn)塔身下平面兩側(cè)的回轉(zhuǎn)式液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)式液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由行星減速器、制動(dòng)器、齒輪組成，制動(dòng)器為常閉狀態(tài)?；剞D(zhuǎn)式液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上齒輪應(yīng)與安裝軸心留有1.5mm的偏心量，以保證回轉(zhuǎn)支承與回轉(zhuǎn)式液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪良好嚙合，并補(bǔ)償使用中的磨損。5.1.7.1固定底座應(yīng)保證足夠的剛度，防止過(guò)大的彈性變形造成系統(tǒng)的抖動(dòng)。5.1.7.2行走機(jī)構(gòu)的滾輪組應(yīng)采用分別安裝在行走架下部前后兩端的兩個(gè)滾輪組(每個(gè)滾輪組由一個(gè)安裝軸、四個(gè)正滾輪、四個(gè)反滾輪，兩個(gè)擺動(dòng)架組成走驅(qū)動(dòng)宜采用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)方式。5.1.7.3行走機(jī)構(gòu)上電纜卷筒的電纜長(zhǎng)度為行走式多功能機(jī)械手行走行程1/2加上安全圈數(shù)。5.1.7.4行走機(jī)構(gòu)的調(diào)速閥的作用是接近行程終點(diǎn)時(shí)自動(dòng)緩行且停止行走。液壓驅(qū)動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)應(yīng)設(shè)置調(diào)速閥保障系統(tǒng)行走安全，且應(yīng)在行走行程兩端安裝緩沖器。5.1.7.6滾輪組和導(dǎo)向輪組潤(rùn)滑應(yīng)采用輪邊集中手動(dòng)潤(rùn)滑。6圖3多功能頭結(jié)構(gòu)示意圖5.1.8.3多功能頭可夾取鋼索規(guī)格為φ50mm~φ84mm;鋼索夾具應(yīng)具有收放功能；可夾取錨鏈規(guī)格5.1.8.6錨鏈夾具頭部應(yīng)采用防滑溝槽結(jié)構(gòu)，金屬材料選擇時(shí)應(yīng)考慮耐磨性，屈服強(qiáng)度應(yīng)大于5.1.8.8多功能頭設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)保證滿足錨鏈/鋼索整理作業(yè)SWL的方向變化。5.1.9制動(dòng)系統(tǒng)多功能機(jī)械手制動(dòng)系統(tǒng)的要求如下：a)各機(jī)構(gòu)均應(yīng)設(shè)有制動(dòng)器，起升和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)器應(yīng)為常閉式，制動(dòng)器的安全系數(shù)(制動(dòng)力矩與額定力矩之比)應(yīng)不小于1.5;d)制動(dòng)系統(tǒng)不應(yīng)產(chǎn)生引起多功能機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和機(jī)構(gòu)損壞的沖擊負(fù)載；e)機(jī)械式制動(dòng)器應(yīng)裝有耐火材料做的制動(dòng)襯墊，此襯墊在受熱和潮濕后不應(yīng)影響制動(dòng)器正常5.1.10.2行走式多功能機(jī)械手的控制方式有無(wú)線遙控和集中控制兩種方式。5.1.10.4行走機(jī)構(gòu)行走速度應(yīng)具有高速、低速兩擋切換。7一控制點(diǎn)均應(yīng)設(shè)緊急斷電裝置。5.1.10.6多功能機(jī)械手遙控系統(tǒng)應(yīng)能在150m范圍內(nèi)正常使用，其設(shè)計(jì)應(yīng)按照ISO13849-1:2015指標(biāo)等級(jí)d。5.1.10.7遙控系統(tǒng)應(yīng)設(shè)有主動(dòng)急停信號(hào)，系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間應(yīng)不超過(guò)0.02s。5.1.10.8遙控系統(tǒng)應(yīng)設(shè)有被動(dòng)急停信號(hào)，如果接收系統(tǒng)在0.55s內(nèi)未能接收到連續(xù)有效的傳輸信號(hào)(如發(fā)射系統(tǒng)電池供電不足、超出有效使用距離、受同頻信號(hào)干擾或信號(hào)被屏蔽等),應(yīng)自動(dòng)切斷輸出。5.1.10.9接收系統(tǒng)應(yīng)使用極窄的頻帶調(diào)頻，僅允許通過(guò)所需要的頻率，應(yīng)采用自動(dòng)頻率管理技術(shù)的遙控系統(tǒng)，在同頻干擾發(fā)生時(shí)，可以通過(guò)自動(dòng)改變發(fā)射系統(tǒng)使用頻率，同步將接收系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)整至無(wú)干擾5.1.10.10多功能機(jī)械手應(yīng)設(shè)置緊急停機(jī)機(jī)構(gòu)。當(dāng)操縱者進(jìn)行緊急停機(jī)操作時(shí)，緊急停機(jī)機(jī)構(gòu)應(yīng)能切斷多功能機(jī)械手的動(dòng)力源并停止工作，并使自動(dòng)控制制動(dòng)系統(tǒng)起作用。緊急停止機(jī)構(gòu)應(yīng)放置在明顯、操作人員容易接近而又能避免誤操作的位置上。5.1.10.11多功能機(jī)械手控制系統(tǒng)應(yīng)設(shè)有零位保護(hù)。電機(jī)啟動(dòng)前應(yīng)確保所有控制手柄和開(kāi)關(guān)置于中對(duì)于集中控制方式的多功能機(jī)械手，應(yīng)為操作者配備座椅。座椅上的操作面板可對(duì)多功能機(jī)械手全功能控制并伴有安全保護(hù)信號(hào)反饋。座椅設(shè)計(jì)應(yīng)符合人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，帶坐墊及可調(diào)式臂托。座椅位置時(shí)給以全面支撐。5.2材料5.2.1滑輪的材料應(yīng)為鋼制。5.2.2吊鉤不應(yīng)使用鑄鐵或鑄鋼件。5.2.4所有露天管路及附件應(yīng)采用不銹鋼材料。急停機(jī)可靠。試驗(yàn)臺(tái)橫傾6°、縱傾3°,多功能機(jī)械手在1.0倍SWL下運(yùn)行時(shí)，性能參數(shù)應(yīng)滿足表1要求，各部件8a)起升/下降高度保護(hù)；b)運(yùn)行行程保護(hù)(適用于行走式多功能機(jī)械手);c)最大/最小臂幅保護(hù)；d)回轉(zhuǎn)角度保護(hù)(適用于回轉(zhuǎn)角度有限制的多功能機(jī)械手)和聲光報(bào)警；e)緩沖器及端部止擋保護(hù)(適用于行走式多功能機(jī)械手);f)應(yīng)急停止和聲光報(bào)警。a)當(dāng)實(shí)際起重量超過(guò)95%額定起重量時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)；b)當(dāng)實(shí)際起重量在100%～110%的額定起重量之間時(shí)，起重量限制器起作用，此時(shí)應(yīng)自動(dòng)切斷起升動(dòng)力源，但應(yīng)允許物品作下降運(yùn)動(dòng)。5.3.4.3多功能機(jī)械手應(yīng)具備起重力矩保護(hù)功能，起a)當(dāng)實(shí)際起重量超過(guò)95%額定起重量時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)；b)當(dāng)實(shí)際起重量大于實(shí)際幅度所對(duì)應(yīng)的額定值但小于110%的額定起值時(shí)，起重力矩限制器起應(yīng)允許機(jī)構(gòu)向安全方向的運(yùn)動(dòng)。正常工作條件下，多功能機(jī)械手接入電壓不應(yīng)超過(guò)額定值的一10%～+6%。在環(huán)境溫度為0℃~45℃,相對(duì)濕度為20%～80%的條件下，電機(jī)、電控箱與地之間的絕緣電阻值應(yīng)不小于10MΩ。安裝在露天甲板的電氣設(shè)備的外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于GB/T4208中規(guī)定的IP56,其余為IP44。5.4.1臂架、回轉(zhuǎn)塔身、底座、行走架主要承載焊縫應(yīng)100%進(jìn)行探傷檢測(cè)合格。5.4.3鋼質(zhì)油箱內(nèi)部應(yīng)有與液壓油液相容的防銹處理。6試驗(yàn)方法9d)回轉(zhuǎn)角度保護(hù)(適用于回轉(zhuǎn)角度有限制的多功能機(jī)械手)和聲光報(bào)警：回轉(zhuǎn)到極限角度時(shí)具有e)緩沖器及端部止擋保護(hù)(適用于行走式多功能機(jī)械手):端部應(yīng)裝有緩沖器；a)采用實(shí)際起重量為95%～100%額定起重量時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)；b)采用實(shí)際起重量為100%～110%額定起重量時(shí)，起重量限制器應(yīng)起作用，此時(shí)應(yīng)自動(dòng)切斷起a)采用實(shí)際起重量為95%～100%額定起重量時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)。b)采用實(shí)際起重量為100%～110%額定起重量時(shí)，起重力矩限制器應(yīng)起作用，此時(shí)應(yīng)自動(dòng)切斷6.6.1在環(huán)境溫度為0℃~45℃,相對(duì)濕度為20%～80%的條件下，測(cè)量電機(jī)、電控箱與地之間的絕測(cè)量檢查安裝在露天甲板的電控箱的外殼防護(hù)等級(jí)是否符合5.3.5.3的要求。6.8.3檢查鋼質(zhì)油箱內(nèi)部是否有與液壓油液相容的防銹處理。7檢驗(yàn)規(guī)則7.1檢驗(yàn)分類(lèi)多功能機(jī)械手的檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。a)新產(chǎn)品首次投產(chǎn)或定型；多功能機(jī)械手型式檢驗(yàn)的檢驗(yàn)項(xiàng)目和順序見(jiàn)表2。表2檢驗(yàn)項(xiàng)目和順序序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)要求章條號(hào)檢驗(yàn)方法章條號(hào)1空載試驗(yàn)●●2額定負(fù)載試驗(yàn)●●3超負(fù)載試驗(yàn)●●4安全防護(hù)檢查●●5起重量防護(hù)●●6起重力矩防護(hù)●●7電源波動(dòng)● 8絕緣電阻●●9外殼防護(hù)等級(jí)●外觀質(zhì)量●●多功能機(jī)械手1臺(tái)套。多功能機(jī)械手全部檢驗(yàn)項(xiàng)目符合要求，判定型式檢驗(yàn)合格；若其中任一項(xiàng)目不符合要求時(shí)，應(yīng)允許返修后復(fù)驗(yàn)。若復(fù)驗(yàn)符合要求，仍判定多功能機(jī)械手型式檢驗(yàn)合格；若復(fù)驗(yàn)仍有不符合要求的項(xiàng)目，則判定多功能機(jī)械手的型式檢驗(yàn)不合格。多功能機(jī)械手出廠檢驗(yàn)的檢驗(yàn)項(xiàng)目和順序見(jiàn)表2。應(yīng)對(duì)每個(gè)多功能機(jī)械手產(chǎn)品進(jìn)行出廠檢驗(yàn)。多功能機(jī)械手全部出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目符合要求，判定出廠檢驗(yàn)合格。若其中任一項(xiàng)目不符合要求時(shí)，應(yīng)允許返修后復(fù)驗(yàn)。若復(fù)驗(yàn)符合要求，仍判定多功能機(jī)械手出廠檢驗(yàn)合格。若復(fù)驗(yàn)仍有不符合要求的項(xiàng)每臺(tái)多功能機(jī)械手交貨時(shí)應(yīng)按照入級(jí)規(guī)范做第三方檢驗(yàn)并取得相應(yīng)產(chǎn)品