FANUC機器人程序員A 講義1(安全培訓)課件

A課程

——16三月2024FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)一、前言二、FANUC機器人系統(tǒng)三、安全設備四、注意事項本章大綱2FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)現(xiàn)在，由于生產(chǎn)方式和就業(yè)形式的多樣化發(fā)展、現(xiàn)場熟練工減少、臨時工增加等原因，在使用機器和裝置的安全問題上，我們除了要依靠“對人員進行安全教育”外，也要重視“機械安全”。當今制造業(yè)比以往更重視人的生命，我們需要以“人出錯，機器出故障”為前提考慮，將安全放在最高位置作為一般原則。一、

前言FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)最近，事故增加的勢頭很猛，這是怎么了？生產(chǎn)現(xiàn)場的事故猛增，這是為什么？近幾年，現(xiàn)場的熟練工因為高齡化退休而減少了許多。生產(chǎn)方式的多樣化也是其中一個原因這樣的話，由于一個人要照顧很多機械，因此增加了負擔，沒有了余地。生產(chǎn)方式與事故有何關系？最近，把作業(yè)人員當作多面手來使用的單元式生產(chǎn)方式正在增加，反過來，從事單一工作的員工數(shù)量就減少了。還有這方面的原因啊？有時候，不懂機械的臨時工的人數(shù)也在增加呢。因此，通過即使人為出錯也不會引起事故的技術來保障安全，這是很重要的。原來是這樣！所以，即使人為出錯也不會引起事故的技術方面的安全措施變得更重要了??！安全，就是在任何情況下都不會使作業(yè)人員發(fā)生危險。嗯嗯一、前言FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)可應用到以下領域中：

各種應用所必備的功能由相應的機器人工具軟件來實現(xiàn)。

弧焊、點焊、激光焊接；

搬運、裝配、清洗；

去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；1、機器人的應用二、

FANUC機器人系統(tǒng)FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)禁止使用機器人的場合及應用:易燃的環(huán)境有爆炸可能的環(huán)境無線電干擾的環(huán)境水中或高濕度環(huán)境以運輸人或動物為目的的應用攀爬在機器人上或懸垂于其下其他與FANUC推薦安裝和使用不一致的條件下FANUC不對由于用戶誤操作機器人所引起的任何安全問題負責任！二、機器人系統(tǒng)FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)2、機器人系統(tǒng)的構造二、機器人系統(tǒng)控制柜(含系統(tǒng)軟件)TP機器人周邊設備必須確保所有部件的安全性，根據(jù)安全標準的規(guī)定設計機器人應用系統(tǒng)！FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)作業(yè)人員的分類及職能劃分進行機器人的電源ON/OFF操作從操作面板啟動機器人程序進行機器人的操作在安全柵欄內(nèi)進行機器人的示教，外圍設備的調(diào)試等；進行機器人的操作在安全柵欄內(nèi)進行機器人的示教外圍設備的調(diào)試等進行機器人的維護（修理、調(diào)整、更換）作業(yè)；操作者編程人員維護技術人員二、機器人系統(tǒng)3、作業(yè)人員FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)操作內(nèi)容打開/關閉控制柜電源選擇操作模式（AUTO、T1、T2）選擇Remote/Local模式用示教器（TP）選擇機器人程序用外部設備選擇機器人程序在操作面板上啟動機器人程序用示教器（TP）啟動機器人程序用操作面板復位報警用示教器（TP）復位報警在示教器（TP）上設置數(shù)據(jù)用示教器（TP）示教用操作面板緊急停止用示教器（TP）緊急停止打開安全門緊急停止操作面板的維護示教器（TP）的維護安全柵欄外的作業(yè)列表：操作者編程人員維護技術人員二、機器人系統(tǒng)FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)進行安全柵欄內(nèi)作業(yè)，必須接受過機器人的專業(yè)培訓!操作者不得在安全柵欄內(nèi)進行作業(yè)安全柵欄內(nèi)作業(yè)，包括搬運、設置、示教、調(diào)整、維護等注意事項二、機器人系統(tǒng)FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)123適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服作業(yè)人員，至少佩戴以下安全用具后方可作業(yè)作業(yè)人員基本要求安全帽安全鞋二、機器人系統(tǒng)FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)專業(yè)培訓操作員、程序員A、程序員B伺服槍+LVC培訓、弧焊培訓、ROBOGUIDE培訓、視覺培訓等電氣維護、機械維護、綜合課程（操作+電氣+機械）操作類課程應用類課程維護類課程二、機器人系統(tǒng)FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)（1）控制柜急停

SRVO-001（2）TP急停

SRVO-0021、緊急停止三、安全設備13FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)（3）外部急停

SRVO-007三、安全設備A機柜B機柜14FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)UI[1]ON：正常UI[1]OFF：SRVO-037（4）系統(tǒng)急停（軟急停）SRVO-037三、安全設備15FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)2.模式開關三、安全設備16FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)2、模式開關操作者面板有效，可通過操作面板的啟動按鈕或外圍設備的I/O信號來啟動機器人程序；TP開關必須關閉，TP不能點動機器人和啟動程序；安全欄信號有效；機器人能以最高運行速度運行。三、安全設備AUTO自動模式17FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)2、模式開關操作者面板無效；程序只能通過TP啟動；安全欄信號無效；機器人限速250mm/sec。TP開關置ON操作者面板無效；程序只能通過TP啟動；安全欄信號無效；機器人能以指定速度運行。TP開關置ON三、安全設備T1調(diào)試模式1T2調(diào)試模式218FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)在手動操作（T1或T2模式下）時，用來保護操作者的按鈕。當手動操作且TP有效時，如未接通，報警：SRVO-0033、Deadman開關三、安全設備19FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)4、安全圍欄三、安全設備20FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)三、安全設備安全柵欄要求柵欄必須能抵擋可預見的操作及周圍沖擊柵欄不能成為危險源柵欄應能阻止人繞過互鎖設備進入保護區(qū)域柵欄需借助工具才能移動柵欄不能妨礙生產(chǎn)過程及對該過程的查看柵欄范圍應大于機器人的運動區(qū)域柵欄必須接地21FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)三、安全設備安全門和安全插銷要求AUTO模式時，安全門未關閉，報警：SRVO-004除非安全門關閉，否則機器人不能自動運行安全門關閉不能重新啟動自動運行安全門利用安全插銷和插槽實現(xiàn)互鎖22FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)三、安全設備其他保護設備機器人控制系統(tǒng)中必須設計滿足以下要求的保護設備：當可移動物品在操作者可觸及的范圍內(nèi)時不能被啟動一旦可動設備啟動了，人員就不能接觸到它們保護設備只能通過一些有意操作（如使用工具、鑰匙等）來調(diào)整保護設備任何部件出問題都會及時阻止啟動可動設備或停止可動設備23FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)討論題按急停按鈕和按暫停按鈕，1、機器人停機的方式有何區(qū)別？2、分別在什么場合使用？

三、安全設備24FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)隨堂作業(yè)某車間機器人處于生產(chǎn)狀態(tài)，因維護需要進入圍欄內(nèi)作業(yè)，請寫出進入圍欄前需要完成的安全措施和操作步驟。（可參看安全手冊）三、安全設備25FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)休息片刻Restforawhile26FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)四、注意事項用戶必須確保每一個與機器人系統(tǒng)相關的操作都有其相應的保護措施。安裝安裝操作試運行和功能測試編程程序確認故障處理保存程序數(shù)據(jù)自動運行維護27FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)安裝安裝在安裝機器人系統(tǒng)以后首次使用機器人操作時，應低速進行；然后再逐漸加快速度，并確認是否有異常。四、注意事項28FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)安裝操作操作機器人前，務必確認安全柵欄內(nèi)無人后才能進行；操作前，先檢查是否存在潛在危險，若存在要先排除危險之后再進行操作；請不要帶著手套操作示教盒和操作面板；在點動操作機器人時要采用較低的速度倍率以增加對機器人的控制機會；在按下示教盒上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢；要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉；機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質等；要定期備份保存數(shù)據(jù)！四、注意事項29FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)試運行和功能測試機器人被安裝或重新擺放或機器人系統(tǒng)被更改后，以下步驟必須完成：指定限制區(qū)域；人員限制：只當安全設施起作用后，人員才能進入安全保護區(qū)內(nèi)；通電前后的安全和操作確認1）機器人系統(tǒng)的功能測試是為了確保機器人正常的操作。2）當機器人任務程序被修改過、硬件或軟件被維修、維護之后必須在上電前先檢查是否有硬件改動。注意：四、注意事項30FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)編程編程時，必須確保所有人員都在保護區(qū)外！編程人員必須接受過關于其所要操作的機器人的專業(yè)培訓；熟悉推薦的編程步驟，包括所有的安全保護措施；檢查機器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險條件；先測試示教器確保能正常操作；進入保護區(qū)前，消除所有的報警和錯誤；進入保護區(qū)前，確保所有安全設施安裝到位并處于運行中；進入保護區(qū)前，將模式從AUTO改為T1（或T2）。編程前若編程人員必須進入保護區(qū)內(nèi)，則要按以下要求步驟來做：四、注意事項31FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)確保只有編程人員允許在保護區(qū)內(nèi)，并且必須滿足：機器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（T1和T2模式下，機器人的運動能有TP控制）；TP正常；機器人系統(tǒng)不得響應任何遠程命令或會引起危險的條件；保護區(qū)內(nèi)所有可能引起危險的設備的運動必須由編程者唯一控制；編程者要慎重操作，不得和機器人運動互相干涉；機器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作用的。編程前四、注意事項自動運行前必須將被暫停的安全設施恢復至初始有效狀態(tài)。返回自動運行時32FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)程序確認所有人員都必須在保護區(qū)外面！在開機運行前，必須知道機器人根據(jù)所編程序將要執(zhí)行的全部任務。必須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下使用這些按鈕。永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。四、注意事項33FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)低速進行；必須在全速狀態(tài)下檢查運動時，必須滿足：

模式開關打到T2（必須由編程者本人操作）；

由保護區(qū)內(nèi)的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置；

建立安全工作步驟來降低保護區(qū)內(nèi)人員的安全。若必須進入保護區(qū)，則必須做到：四、注意事項34FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)故障處理故障處理盡可能在保護區(qū)外進行！非進入保護區(qū)不可時，必須滿足：

負責故障處理的人員必須是相關的專家或接受過這方面培訓的人員；

進入保護區(qū)內(nèi)的人員必須且只能使用TP（Deadman開關）控制機器人運動；

建立安全工作步驟以降低保護區(qū)內(nèi)人員的危險。四、注意事項35FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)保存程序數(shù)據(jù)

系統(tǒng)安裝/升級后，要做一次系統(tǒng)備份（IMG備份）；

定期做文件備份；任何程序/文件被修改后，都要做好備份；

保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)的設備要妥善存放。四、注意事項36FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)只有滿足以下條件才允許自動運行：自動運行

安全設施安裝到位并且處于運行中；

無人員在保護區(qū)內(nèi)；

按照合適的安全工作步驟。四、注意事項37FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)維護機器人或機器人系統(tǒng)的維護或維修人員必須接受過必要的培訓；要有必要的安全措施保護維護或維修人員；應盡可能在斷開機器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進行作業(yè)，并根據(jù)需要上好鎖以防止他人接通電源；在不得已需帶電作業(yè)時，應按下急停按鈕后再作業(yè)；需更換部件時，務必先閱讀機器人維修說明書，并在理解操作步驟的基礎上進行作業(yè)；進入安全柵欄前，必須確認沒有危險后才能進入；若在有危險存在的情況下不得不進入安全柵欄內(nèi)，則必須準確把握系統(tǒng)的狀態(tài)，小心謹慎進入。四、注意事項38FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)更換部件，務必使用FANUC公司指定的部件；使用非指定部件，可能導致機器人誤動作或損壞，尤其是保險絲，切勿使用指定之外的保險絲，以免引起火災。拆卸電機和制動器時，應用專業(yè)工具吊運好后再拆除；維修中，迫不得已必須移動機器人時，應注意：務必確保有逃生退路，且應把握整個系統(tǒng)的操作情況后再作業(yè)；時刻注意周圍是否存在危險，確保可以隨時按下急停按鈕。維修或維護（如加油）后，必須將安全柵欄內(nèi)部灑落在地面的油、水、碎片等徹底清理干凈；作業(yè)過程中，不能攀爬機器人；維修氣動系統(tǒng)時，務必釋放供應氣壓，將管內(nèi)壓力降低到0后再進行；更換部件時，應注意避免灰塵或塵埃進入機器人內(nèi)部。四、注意事項39FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)四、注意事項維護進入保護區(qū)域進行維護的步驟:停止機器人系統(tǒng)；關閉電源，鎖住主要的斷路器；不得已必須帶電進入保護區(qū)域時，在進入之前必須完成：排除所有故障并完成再次測試。檢查機器人系統(tǒng)，確保沒有危險存在；檢查TP是否正常；進入保護區(qū)域：（參見2.5“進入柵欄的安全順序）；維護結束，檢查安全系統(tǒng)是否有效，若被維護工作中斷了，則恢復至初始有效狀態(tài)。40FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)四、注意事項其他注意事項抱閘可以防止機器人的軸在電源切斷時的移動；有些機器人部分軸無抱閘，在以下情況下會由于重力而移動：

切斷機器人的電源；

通過急停停止機器人；進行上述操作時要注意它們的移動，特別是腕關節(jié)！41FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)四、注意事項作業(yè)人員安全具體說明操作者的安全不需要操作機器人時，應斷開機器人控制裝置的電源，或者在按下急停按鈕狀態(tài)下進行作業(yè)；應在安全圍欄外進行機器人系統(tǒng)的操作；為了預防負責操作的作業(yè)人員以外者出其不意的進入，或者為了避免操作者進入危險場所，應設置防護柵欄和安全門；應在操作者伸手可及之處設置急停按鈕。操作者不得在安全圍欄內(nèi)進行作業(yè)!42FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)四、注意事項編程人員的安全在不需要進入機器人的動作范圍的情況下，務必在機器人的動作范圍外進行作業(yè)；在進行示教作業(yè)之前，應確認機器人或者外圍設備沒有處在危險的狀態(tài)并沒有異常；在迫不得已的情況下需要進入機器人的動作范圍內(nèi)進行示教作業(yè)時，應事先確認安全裝置（如急停按鈕、視角操作盤的緊急時自動停機開關等）的場所和狀態(tài)等；編程人員應特別注意，勿使其他人員進入機器人的動作范圍。43FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)四、注意事項維護技術人員的安全要有必要的安全措施保護維護或維修人員；在機器人運轉過程中進入機器人的動作范圍內(nèi)；應盡可能在斷開控制裝置的電源的狀態(tài)下進行維護作業(yè)，應根據(jù)需要用鎖等來鎖住主斷路器，以使其他人員不能接通電源；在通電中因迫不得已的情況而進入機器人的動作范圍內(nèi)時，應在按下操作箱/操作面板或者示教操作盤的急停按鈕后再入內(nèi)。此外，作業(yè)人員應掛上“正在進行維修作業(yè)”的標牌，提醒其他人員不要隨意操作機器人；44FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)四、注意事項維護技術人員的安全在進行氣動系統(tǒng)的分離時，應在釋放供應壓力的狀態(tài)下進行；在進行維修作業(yè)之前，應確認機器人或者外圍設備沒有處在危險的狀態(tài)并沒有異常；當機器人的動作范圍內(nèi)有人時，切勿執(zhí)行自動運轉。在墻壁和器具等旁邊進行作業(yè)時，或者幾個作業(yè)人員相互接近時，應注意不要堵住其他作業(yè)人員的逃生通道；當機器人上備有刀具時，以及除了機器人外還有傳送帶等可動器具時，應充分注意這些裝置的運動；45FANUC機器人程序員A講義1(安全培訓)四、注意事項維護技術人員的安全作業(yè)時應在操作箱/操作面板的旁邊配置一名熟悉機器人系統(tǒng)且能察覺危險的人員，使其處在任何時候都可以按下急停按鈕的狀態(tài)；在更換部件或重新組裝時，應注意避免異物的粘附或者異物的混入；在檢修控制裝置的內(nèi)部時，如要觸摸到單元、印刷電路板等上，為了預防觸電，務須先斷開控制裝置的主斷路器的電源，而后再進行作業(yè)。兩臺機柜的情況下，請斷開器各自的斷路器的電源；更換部件務須使用我公司指定的部件；維修作業(yè)結束后重新啟動機器人系統(tǒng)時，應事先充分確認機器人動作范圍內(nèi)是否有人，機器人和外圍設備